CN214494416U - 堆垛机防倾翻机构、组件、堆垛机及堆垛机系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种堆垛机防倾翻机构、堆垛机防倾翻组件、堆垛机及堆垛机系统，堆垛机防倾翻机构包括：门框型支架，包括横梁和位于横梁两端的梁臂；两个垂直导向机构，分别设置于所述梁臂远离横梁的一端，其中，所述垂直导向机构包括至少一个防倾翻轮，用于与U型轨道槽两侧顶板的下方抵接；水平导向机构，设置于所述横梁上，其中，所述水平导向机构包括至少一个水平导向轮，用于在所述U型轨道中部与所述U型轨道槽两个侧壁的内壁抵接。本公开能够兼容导向和防倾翻功能，安装方便，稳定可靠。

Description

堆垛机防倾翻机构、组件、堆垛机及堆垛机系统

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种堆垛机防倾翻机构、堆垛机防倾翻组件、堆垛机及堆垛机系统。

背景技术

堆垛机是立体仓库中的重要设备，广泛应用于各个行业，实现货物的智能化存储。堆垛机水平导向轮结构设计优劣，影响堆垛机运行稳定性；防倾翻轮设计好坏，直接影响立柱的晃动量。

相关技术中，堆垛机水平导向轮大多采用偏心轴结构，在堆垛机的导向轮运行过程中会出现锁紧不牢的状况，需经常调整导向轮与地轨的间隙，间隙较难调节，维修维护麻烦。相关技术中的防倾翻装置大多采用钢块结构，结构复杂，堆垛机运行急停时容易将导轨损坏，同时可能发生倒塌风险。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种堆垛机防倾翻机构、堆垛机防倾翻组件、堆垛机及堆垛机系统；本公开能够兼容导向和防倾翻功能，安装方便，稳定可靠。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种堆垛机防倾翻机构，包括：门框型支架，包括横梁和位于横梁两端的梁臂；两个垂直导向机构，分别设置于所述梁臂远离横梁的一端，其中，所述垂直导向机构包括至少一个防倾翻轮，用于与U型轨道槽两侧顶板的下方抵接；水平导向机构，设置于所述横梁上，其中，所述水平导向机构包括至少一个水平导向轮，用于与所述U型轨道槽两个侧壁的内壁抵接。

在一个实施例中，所述垂直导向机构还包括：两个防倾翻轮；第一旋转轴，所述第一旋转轴设置于所述梁臂上，所述第一旋转轴的轴线水平设置且与堆垛机本体移动方向垂直；摆动机构，套设于所述第一旋转轴上并绕所述第一旋转轴转动；所述摆动机构的两端各设有第一轮轴，所述第一轮轴的轴线与所述第一旋转轴平行，所述两个防倾翻轮分别套设于所述摆动机构两端对应的所述第一轮轴上。

在一个实施例中，每个所述摆动机构包括两个摆动板，两个所述摆动板平行且间隔地套设于所述第一旋转轴上，所述摆动机构两端的第一轮轴分别与两个所述摆动板连接。

在一个实施例中，所述梁臂上设有第一挡块，所述第一挡块位于所述第一旋转轴的上方，且高度低于所述防倾翻轮顶端。

在一个实施例中，所述横梁中部的一侧设有固定板，所述水平导向机构设置于所述固定板上，所述水平导向机构还包括：第二旋转轴，所述第二旋转轴设置在所述固定板上，所述第二旋转轴的轴线垂直设置；两个旋转机构，分别位于所述第二旋转轴的两侧，且套设于所述第二旋转轴上并绕所述第二旋转轴各自转动，其中，所述旋转机构在远离所述第二旋转轴的一端设有第二轮轴，所述第二轮轴的轴线与所述第二旋转轴平行；两个水平导向轮，分别设置在对应的所述第二轮轴。

在一个实施例中，所述水平导向机构还包括调节顶丝，所述第二轮轴或所述旋转机构设有贯穿的通孔，所述调节顶丝穿过所述通孔并抵接在所述横梁上。

在一个实施例中，所述固定板在远离所述横梁的一端设有第二挡块，所述第二挡块宽度小于两个所述水平导向轮外端间距。

在一个实施例中，所述堆垛机防倾翻机构还包括毛刷，所述毛刷位于两个所述垂直导向机构之间，所述毛刷与所述横梁连接。

在一个实施例中，所述横梁上设有安装直口，所述安装直口位于所述横梁异于所述水平导向机构的一侧，所述安装直口为凹设于所述横梁的凹槽并垂直贯通所述横梁。

在一个实施例中，所述横梁上设有若干安装孔，用于与所述堆垛机本体连接，所述安装孔水平贯穿所述横梁，所述安装孔的轴线与所述堆垛机本体的移动方向平行。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种堆垛机防倾翻组件，包括如第一方面所述的堆垛机防倾翻机构和轨道，其中，所述轨道包括：U型轨道槽，包括底壁和两个侧壁，所述水平导向轮用于与两个所述侧壁的内壁抵接；顶板，所述侧壁沿远离所述U型轨道槽的方向弯折并延伸形成所述顶板，所述防倾翻轮用于与所述顶板的下方抵接；底板，设置在所述U型轨道槽的下方，所述底板的宽度大于所述U型轨道槽的宽度。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种堆垛机，包括：如第一方面所述的堆垛机防倾翻机构，以及堆垛机本体，其中，所述堆垛机防倾翻机构通过所述横梁上的安装直口和安装孔与所述堆垛机本体连接。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种堆垛机系统，包括：堆垛机本体，包括下横梁和导向轮；如第一方面所述的堆垛机防倾翻机构；其中，所述堆垛机防倾翻机构位于所述堆垛机本体的两端，与所述堆垛机本体的下横梁连接；轨道，所述轨道位于所述堆垛机本体和所述堆垛机防倾翻机构的下方，用于供所述堆垛机本体的导向轮滑动；若干支撑架，若干所述支撑架等间隔的设置在所述轨道的下方，用于支撑所述轨道及所述轨道上方的所述堆垛机本体和所述堆垛机防倾翻机构。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开能够兼容导向和防倾翻功能，安装方便，稳定可靠。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机底部行走机构的主视图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机底部行走机构的俯视图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机底部行走机构的侧视图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机底部行走机构局部的轴测示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机防倾翻机构的轴测示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机防倾翻机构的侧视图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种堆垛机防倾翻机构的俯视图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

根据本公开实施例提供一种堆垛机防倾翻机构，包括：门框型支架21，包括横梁211和位于横梁211两端的梁臂212；两个垂直导向机构22，分别设置于梁臂212远离横梁211的一端，其中，垂直导向机构22包括至少一个防倾翻轮221，用于与U型轨道槽31两侧顶板32的下方抵接；水平导向机构23，设置于横梁211上，其中，水平导向机构23包括至少一个水平导向轮231，用于与U型轨道槽31两个侧壁的内壁抵接。

堆垛机系统可以包括：堆垛机本体、堆垛机防倾翻机构20、轨道30和若干支撑架40。如图1至图4所示，图1至图4分别为堆垛机底部行走机构的主视图、俯视图、侧视图和局部轴测图；包括：位于堆垛机本体下方的下横梁11、堆垛机防倾翻机构20、轨道30和若干支撑架40。其中，可选地，堆垛机防倾翻机构20可以为一个并位于下横梁11的其中一个端部。可选地，堆垛机防倾翻机构20还可以为两个并分别位于下横梁11的两端。下横梁11和堆垛机防倾翻机构20位于轨道30的上方。轨道30的下方设有若干支撑架40，其中，多个支撑架40等间隔设置在轨道30的下方，用于支撑轨道30及轨道30上方的下横梁11和堆垛机防倾翻机构20。

可选地，如图3所示，轨道30可以包括：U型轨道槽31，包括底壁和两个侧壁。顶板32，侧壁沿远离所述U型轨道槽31的方向弯折并延伸形成顶板32。底板33，设置在U型轨道槽31的下方，底板33的宽度大于U型轨道槽31的宽度。

在本实施例中，门框型支架21呈门框型，包括横梁211和梁臂212。梁臂212具有两个分别位于横梁211的两端。如图4和图5所示，横梁211呈扁平的板状，横梁211上设有安装直口2111和若干安装孔2112，安装直口2111和安装孔2112用于与堆垛机本体的下横梁11连接。安装直口2111位于横梁211的一侧面，安装直口2111为凹设于横梁211的凹槽，如图7所示，安装直口2111垂直贯通横梁211。安装孔2112水平贯穿横梁211，安装孔2112的轴线与堆垛机本体的移动方向平行。如图4所示，堆垛机本体的下横梁11卡入安装直口2111并与安装直口2111贴合，螺栓穿过安装孔2112和堆垛机10的下横梁11，螺紧螺栓使防倾翻机构的横梁211与堆垛机10的下横梁11固定连接，从而将堆垛机防倾翻机构20固定在堆垛机本体上，确保连接牢固。

可选地，梁臂212与横梁211可以垂直，也可以不垂直。在本实施例中，梁臂212可以与横梁211垂直，且均位于横梁211的同一方位，即位于横梁211的下方。各梁臂212在远离横梁211的一端分别设有垂直导向机构22，垂直导向机构22包括至少一个防倾翻轮221。可选地，防倾翻轮221具有两个，两个防倾翻轮221用于与顶板32的下方抵接，且顶板32的宽度大于防倾翻轮221的宽度，使得整个防倾翻轮221位于顶板32的下方。在堆垛机本体将要倾翻时，如图3和图4所示，防倾翻轮221的上方与顶板32的下方抵接，从而防止防倾翻轮221脱出，阻止堆垛机本体的倾翻。此外防倾翻轮221设置多个，可以起到一备一用的作用，即当一个防倾翻轮221磨损或脱落时，剩余的防倾翻轮221依旧可起作用，垂直导向机构22仍然可以继续使用，在宕机时进行维修维护。位于横梁211左右两侧的梁臂212，梁臂212各设垂直导向机构22，两个垂直导向机构22相对于横梁211或轨道30对称，因此可以防止堆垛机本体向左和向右倾翻。

水平导向机构23可以设置在横梁211上，在本实施例中，在横梁211的中部设有固定板213。由图7可知，固定板213与安装直口2111分别位于横梁211的两个侧面上，即安装直口2111与固定板213方向相反。固定板213水平设置，用于固定水平导向机构23。在本实施例中，固定板213与横梁211一体成型，固定板213为由横梁211中部的下方水平延伸的板状结构。水平导向机构23包括至少一个水平导向轮231。可选地，包括两个水平导向轮231，如图3和图4所示，水平导向轮231用于与U型轨道槽31的两个侧壁的内壁抵接，一方面可以对堆垛机本体的导向轮12起到导向作用，另一方面水平导向轮231抵接支撑在U型轨道槽31的内壁上，避免堆垛机本体的导向轮12左右倾翻。同理，两个水平导向轮231，也可以起到一备一用的作用。当一个水平导向轮231磨损或脱落时，剩余的水平导向轮231依旧可起作用，水平导向机构23仍然可以继续使用，在宕机时进行维修维护。

本实施例的垂直导向机构22和水平导向机构23能够兼容导向和防倾翻功能，安装方便，稳定可靠。多个防倾翻轮221和多个水平导向轮231使防倾翻机构具有一备一用的功能。此外，多个防倾翻轮221还可以使拉力平均分担到多个防倾翻轮221上，在反作用力的作用下对轨道30产生较小的冲击，减小对轨道30的损伤，不会使轨道30变形。

在一个实施例中，垂直导向机构22还包括：两个防倾翻轮221；第一旋转轴222，第一旋转轴222设置于梁臂212上，第一旋转轴222的轴线水平设置且与堆垛机本体移动方向垂直；摆动机构223，套设于第一旋转轴222上并绕第一旋转轴222转动；摆动机构223的两端各设有第一轮轴2231，第一轮轴2231的轴线与第一旋转轴222平行，两个防倾翻轮221分别套设于摆动机构223两端对应的第一轮轴2231上。

在本实施例中，垂直导向机构22包括第一旋转轴222、摆动机构223和两个防倾翻轮221。由图3可知，第一旋转轴222的轴线水平设置且与堆垛机本体移动的方向垂直。可选地，在一个实施例中，每个摆动机构223可以包括两个摆动板2232，两个摆动板2232平行且间隔地套设于第一旋转轴222上，摆动机构223两端的第一轮轴2231分别与两个摆动板2232连接。其中，两个摆动板2232的大小、结构和形状相同。两个摆动板2232可绕第一旋转轴222转动，第一轮轴2231设置在摆动机构223的两端。在本实施例中，第一轮轴2231设置在两个摆动板2232的两端，且第一轮轴2231位于两个摆动板2232之间，第一轮轴2231的轴线与第一旋转轴222平行，第一轮轴2231的两端穿过两个摆动板2232，并通过螺母固定在两个摆动板2232上。从而使两个摆动板2232同时绕第一旋转轴222旋转；每个第一轮轴2231上套设一个防倾翻轮221，防倾翻轮221以第一轮轴2231为轴线旋转。由于两个摆动板2232的中部套设在第一旋转轴222上，因此防倾翻轮221在垂直导向机构22中以第一旋转轴222对称。两个防倾翻轮221对称且可以绕着第一旋转轴222转动，保证两个防倾翻轮221可以同时受力，减小防倾翻轮221的承载。具体地，如图6所示，堆垛机本体发生倾翻时，产生向上的拉力F。通过垂直导向机构22将拉力F传递到两个防倾翻轮221，此时两个防倾翻轮221的上方与顶板32的下方抵接，两个防倾翻轮221各自受力F’，由于力的作用是相互的，则每个防倾翻轮221作用在顶板32上的力(即轨道30承受的力)为F”。根据牛顿第三定律(作用力与反作用力相等)，F＝2F’＝2F”；然而本公开具有两个防倾翻轮221，具有两组轮系，因此，总的拉力F平分至两个防倾翻轮221上，两个防倾翻轮221与顶板32(轨道30)的受力点所受的力F”也为总的拉力F的一半，从而对顶板32(即轨道30)的受力点压强变小，如此不会损伤轨道30(即顶板32)的表面。

在另一个可选的实施例中，摆动机构223呈工字型结构(图中未显示)。摆动机构223的中部设有筒状管并套设在第一旋转轴222，摆动机构223的两边设有与第一旋转轴222对称的臂架，一侧的臂架具有两个且间隔设置，第一轮轴2231设置在臂架轮远离筒状管的一端，第一轮轴2231上设有防倾翻轮221，且第一轮轴2231的两端与臂架连接。需要说明的是，上述摆动机构223的结构只是示例性的，本领域技术人员可以根据设计需求对摆动机构223进行变形，但能满足绕第一旋转轴222转动及防倾翻轮221以第一旋转轴222对称，均属于本实用新型的保护范围。

垂直导向机构22位于轨道30顶板32的下方。在堆垛机本体将要倾翻歪斜时，防倾翻轮221的上方与顶板32的下方抵接，从而防止防倾翻轮221脱出，阻止堆垛机本体的倾翻。在第一旋转轴222的两侧对称设有两个防倾翻轮221，可以起到一备一用的作用。当一个防倾翻轮221磨损或脱落时，剩余的防倾翻轮221依旧可起作用，垂直导向机构22仍然可以继续使用，在宕机时进行维修维护。还可以保证两个防倾翻轮221可以同时受力，减小防倾翻轮221的承载；位于横梁211左右两侧的两个垂直导向机构22，可防止堆垛机本体向左和向右倾翻。

在一个实施例中，梁臂212上设有第一挡块2121，第一挡块2121位于第一旋转轴222的上方，且高度低于防倾翻轮221顶端。

如图2所示，第一挡块2121位于梁臂212远离横梁211的一端。可选地，第一挡块2121与梁臂212为一体结构，第一挡块2121呈板状且与堆垛机本体移动的方向垂直，第一挡块2121由梁臂212向U型轨道槽31的方向水平延伸，第一挡块2121位于第一旋转轴222的上方。两个防倾翻轮221位于第一挡块2121的两侧且相对第一挡块2121对称；第一挡块2121固定设置在梁臂212，且位于第一旋转轴222上方，从而限定摆动机构223绕第一旋转轴222的旋转或摆动角度(也称行程)不至于摆动角度过大，导致总的拉力F作用在一个防倾翻轮221上，从而保证了两个防倾翻轮221同时受力，减少单个防倾翻轮221的承载过大，延长使用寿命。此外，第一挡块2121位于轨道30顶板32的下方。因此第一挡块2121也同时具有防倾翻的作用，当两个防倾翻轮221均脱落时，第一挡块2121的上方可以与顶板32的下方抵接，从而防止堆垛机本体倾翻。需要说明的是，梁臂212为两个且相对于横梁211或轨道30对称，由于每个梁臂212上均设有第一挡块2121，因此两个第一挡块2121相对于横梁211或轨道30对称，从而可进一步防止堆垛机本体向左和向右倾翻。第一挡块2121的高度低于防倾翻轮221顶端，目的在于，在正常使用的情况下，两个防倾翻轮221与顶板32的下表面接触，即滚动摩擦，第一挡块2121与轨道30顶板32的下表面不接触，从而避免由滚动摩擦变为滑动摩擦，增大摩擦力且损坏轨道30，第一挡块2121只在两个防倾翻轮221均损坏或脱落的情况下备用。

在一个实施例中，横梁211中部的一侧设有固定板213，水平导向机构23设置于固定板213上，水平导向机构23还包括：第二旋转轴232，第二旋转轴232设置在固定板213上，第二旋转轴232的轴线垂直设置；两个旋转机构233，分别位于第二旋转轴232的两侧，且套设于第二旋转轴232上并绕第二旋转轴232各自转动，其中，旋转机构233在远离第二旋转轴232的一端设有第二轮轴2331，第二轮轴2331的轴线与第二旋转轴232平行；两个水平导向轮231，分别设置在对应的第二轮轴2331。

在本实施例中，第二旋转轴232的轴线垂直设置，第二旋转轴232固定在固定板213上。可选地，第二旋转轴232贯穿固定板213，两个旋转机构233位于第二旋转轴232的两侧。可选地，两个旋转机构233的结构，大小和形状均相同，因此两个旋转机构233以第二旋转轴232对称，并能够绕第二旋转轴232各自转动，两个旋转机构233绕第二旋转轴232转动，使两个旋转机构233之间的轴间距可以调整，适应不同宽度的轨道30。在一个示例性实施例中，每个旋转机构233可以具有一块板，也可以具有上下间隔的两块板，当具有一块板时，第二轮轴2331贯穿旋转机构233，位于旋转机构233下方的第二轮轴2331上设有水平导向轮231。当具有上下间隔的两块板时，可选地，两块板可以是两个独立的上板和下板，也可以在靠近第二旋转轴232一端连为一体的上板和下板，在两块板远离第二旋转轴232的一端设有第二轮轴2331，第二轮轴2331位于上板和下板之间，第二轮轴2331的上下两端分别连接旋转机构233的上板和下板，第二轮轴2331的轴线与第二旋转轴232平行。可选地，第二轮轴2331的下端贯穿旋转机构233的下板，第二轮轴2331位于下板下方的部分套设有水平导向轮231，水平导向轮231可以以第二轮轴2331为轴线进行转动。在一个示例性实施例中，水平导向机构23还包括调节顶丝234，第二轮轴2331或旋转机构233设有贯穿的通孔，调节顶丝234穿过通孔并抵接在横梁211上。具体地，第二轮轴2331的上端贯穿旋转机构233的上板，第二轮轴2331位于上板上方的部分设有贯穿的通孔，通孔的轴线与第二轮轴2331的轴线垂直。可选地，调节顶丝234为螺纹螺栓，调节顶丝234穿过通孔并抵接在横梁211的一侧面上。可选地，第二轮轴2331的上端并不贯穿旋转机构233，在旋转机构233上板处设有贯穿的通孔，调节顶丝234穿过上板处的通孔并抵接在横梁211的一侧面上，调节顶丝234的调整方式简单、方便。通过旋转调节顶丝234，调整第二轮轴2331或旋转机构233至横梁211的距离，从而调整两个第二轮轴2331之间的轴间距，进而调整水平导向轮231到U型轨道槽31内壁的距离。具体地，调节顶丝234靠近横梁211螺紧，第二轮轴2331带动水平导向轮231绕第二旋转轴232旋转，并远离横梁211，此时两个第二轮轴2331之间的轴间距变大，而水平导向轮231离U型轨道槽31的内壁近。调节顶丝234远离横梁211螺旋，第二轮轴2331带动水平导向轮231绕第二旋转轴232旋转，并靠近横梁211，此时两个第二轮轴2331之间的轴间距变小，而水平导向轮231离U型轨道槽31的内壁远。此外，调节顶丝234保证了两个旋转机构233的第二轮轴2331之间的轴间距不变。一方面，保证两个防倾翻轮221可以同时受力，可避免只一个防倾翻轮221受力而磨损的情况；另一方面，保证了堆垛机本体在运行移动过程中水平导向轮231与U型轨道槽31两个侧壁的距离保持不变。具体地，在堆垛机本体将要倾翻时，两个水平导向轮231可以抵接在U型轨道槽31两个侧壁的内壁上，使堆垛机本体的导向轮12在轨道30的U型轨道槽31内移动时不会左右摆动，避免堆垛机本体的倾斜，从而避免垂直导向机构22的防倾翻轮221对顶板32的挤压，同时起到防倾翻和延长防倾翻轮221以及轨道30顶板32的使用寿命的作用。两个水平导向轮231同理也具有一备一用的功能，当一个水平导向轮231磨损或脱落时，另一个导向轮依旧可起作用，水平导向机构23仍然可以继续使用，在宕机时进行维修维护。

在一个实施例中，固定板213在远离横梁211的一端设有第二挡块2131，第二挡块2131宽度小于两个水平导向轮231外端间距。

如图4和图5所示，第二挡块2131设置在固定板213远离横梁211的一端。可选地，第二挡块2131与固定板213一体结构，第二挡块2131的宽度小于两个水平导向轮231外端的间距。可选地，第二挡块2131的宽度小于两个第二轮轴2331的轴间距的距离；因此第二挡块2131不会影响两个旋转机构233相对第二旋转轴232的转动，还可以限定两个旋转机构233的转动角度，从而使两个旋转机构233上的两个水平导向轮231受力均衡，避免堆垛机本体的导向轮12在轨道30移动时的左右摆动。此外，第二挡块2131还可以起到防倾翻的作用。具体地，在堆垛机本体将要倾翻时，U型轨道槽31的侧壁的内壁会对水平导向轮231产生一个水平的力，并传递给对应的第二轮轴2331，最终传递到对应的旋转机构233，此时无论两个水平导向轮231磨损或脱落与否，由于第二挡块2131限定旋转机构233的旋转角度，使旋转机构233抵挡在第二挡块2131上，因此通过第二轮轴2331传递到旋转机构233上的力会部分转移到第二挡块2131，由第二挡块2131承载堆垛机本体倾翻产生的力。第二挡块2131的宽度小于两个水平导向轮231外端间距。目的在于，在正常使用的情况下，两个水平导向轮231与U型轨道槽31的下表面接触，即滚动摩擦，第二挡块2131与U型轨道槽31的侧壁的内壁不接触，从而避免由滚动摩擦变为滑动摩擦，增大摩擦力且损坏轨道30，第二挡块2131只在两个水平导向轮231均损坏或脱落的情况下备用。

在一个实施例中，堆垛机防倾翻机构20还包括毛刷24，毛刷24位于两个垂直导向机构22之间，毛刷24与横梁211连接。

如图3所示，堆垛机防倾翻机构20还包括毛刷24，毛刷24位于U型轨道槽31内，且毛刷24与U型轨道槽31的底壁相接触。在本实施例中，毛刷24通过毛刷安装板241连接在门框型支架21上。可选地，毛刷安装板241可以设置在固定板213或横梁211上。在本实施例中，毛刷安装板241固定在固定板213靠近横梁211的一端，即与第二挡块2131在固定板213相反的一端，毛刷24位于固定板213靠近堆垛机本体的导向轮12一端，第二挡块2131位于固定板213远离堆垛机本体的导向轮12的一端。在堆垛机本体的导向轮12移动的过程中，推动堆垛机防倾翻机构20移动，从而推动毛刷24在U型轨道槽31内移动并清扫U型轨道槽31的底壁，扫除底壁的灰尘、砂砾等影响导向轮12移动的障碍物或异物，避免导向轮12的颠簸或倾翻。

在一个实施例中，横梁211上设有安装直口2111，安装直口2111位于横梁211异于固定块的一侧，安装直口2111为凹设于横梁211的凹槽并垂直贯通横梁211。在一个实施例中，横梁211上设有若干安装孔2112，用于与堆垛机本体连接，安装孔2112水平贯穿横梁211，安装孔2112的轴线与堆垛机本体的移动方向平行。关于安装直口2111与安装孔2112的结构、位置以及作用的描述，在上述实施例中已经进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种堆垛机防倾翻组件，包括：上述的堆垛机防倾翻机构20和轨道30，其中，轨道30包括：U型轨道槽31，底壁和两个侧壁，水平导向轮231用于与两个侧壁的内壁抵接；顶板32，侧壁沿远离所述U型轨道槽31的方向弯折并延伸形成顶板32，所述防倾翻轮221用于与顶板32的下方抵接；底板33，设置在所述U型轨道槽31的下方，底板33的宽度大于U型轨道槽31的宽度。

其中，轨道30的U型轨道槽31、顶板32和底板33可以由金属材质制成。其他关于轨道30的结构，轨道30与堆垛机防倾翻机构20相对位置关系，以及轨道30的作用等描述，在上述实施例中已经进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种堆垛机，包括：上述的堆垛机防倾翻机构20，以及堆垛机本体，其中，所述堆垛机防倾翻机构20通过所述横梁211上的安装直口2111和安装孔2112与所述堆垛机本体连接。

提供一种堆垛机，如图5至图7所示，堆垛机包括堆垛机防倾翻机构20以及堆垛机本体(图中未显示，只显示堆垛机本体的下横梁11)，关于轨道30与堆垛机防倾翻机构20相对位置关系，以及轨道30的作用等描述，在上述实施例中已经进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种堆垛机系统，包括：堆垛机本体、如上述的堆垛机防倾翻机构20、轨道30以及若干支撑架。其中，堆垛机本体包括下横梁11和导向轮12；堆垛机防倾翻机构20位于堆垛机本体的两端，与堆垛机本体的下横梁11连接；轨道30位于堆垛机本体和堆垛机防倾翻机构20的下方，用于供堆垛机本体的导向轮12滑动；若干支撑架40等间隔的设置在轨道30的下方，用于支撑轨道30及轨道30上方的堆垛机本体和堆垛机防倾翻机构20。

关于堆垛机本体与堆垛机防倾翻机构20和轨道30之间的相对位置关系，以及堆垛机防倾翻机构20与轨道30的结构，在上述实施例中已经进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。另外，如图1至图4所示，轨道30通过压盖331和螺栓332固定在支撑架40上，具体地，每一个支撑架40上设有两对压盖331和螺栓332，并分别位于底板33的两侧，压盖331的一端压在底板33的上表面，压盖331的另一端压在支撑架40的上表面，在压盖331上设有贯穿压盖331的孔，螺栓332穿过压盖331上的孔将压盖331与支撑架40连接并固定，从而将底板33固定在支撑架40上，进而将轨道30固定在支撑架40上，防止轨道30的晃动。

支撑架40可使轨道30远离地面，避免地面上的尘土、水等其他杂质进入轨道30，破坏轨道30影响轨道30的使用寿命以及防止杂质、石砂砾进入轨道使导向轮倾翻，此外，通过更改支撑架40的高低，可以使堆垛机系统能够适应不同的工作环境和高度要求。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一挡块也可以被称为第二挡块，类似地，第二挡块也可以被称为第一挡块。

进一步可以理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种堆垛机防倾翻机构，其特征在于，包括：

门框型支架，包括横梁和位于横梁两端的梁臂；

两个垂直导向机构，分别设置于所述梁臂远离横梁的一端，其中，所述垂直导向机构包括至少一个防倾翻轮，用于与U型轨道槽两侧顶板的下方抵接；

水平导向机构，设置于所述横梁上，其中，所述水平导向机构包括至少一个水平导向轮，用于与所述U型轨道槽两个侧壁的内壁抵接。

2.根据权利要求1所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述垂直导向机构还包括：

两个防倾翻轮；

第一旋转轴，所述第一旋转轴设置于所述梁臂上，所述第一旋转轴的轴线水平设置且与堆垛机本体移动方向垂直；

摆动机构，套设于所述第一旋转轴上并绕所述第一旋转轴转动；所述摆动机构的两端各设有第一轮轴，所述第一轮轴的轴线与所述第一旋转轴平行，所述两个防倾翻轮分别套设于所述摆动机构两端对应的所述第一轮轴上。

3.根据权利要求2所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，每个所述摆动机构包括两个摆动板，两个所述摆动板平行且间隔地套设于所述第一旋转轴上，所述摆动机构两端的第一轮轴分别与两个所述摆动板连接。

4.根据权利要求2所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述梁臂上设有第一挡块，所述第一挡块位于所述第一旋转轴的上方，且高度低于所述防倾翻轮顶端。

5.根据权利要求1所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述横梁中部的一侧设有固定板，所述水平导向机构设置于所述固定板上，所述水平导向机构还包括：

第二旋转轴，所述第二旋转轴设置在所述固定板上，所述第二旋转轴的轴线垂直设置；

两个旋转机构，分别位于所述第二旋转轴的两侧，且套设于所述第二旋转轴上并绕所述第二旋转轴各自转动，其中，所述旋转机构在远离所述第二旋转轴的一端设有第二轮轴，所述第二轮轴的轴线与所述第二旋转轴平行；

两个水平导向轮，分别设置在对应的所述第二轮轴。

6.根据权利要求5所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述水平导向机构还包括调节顶丝，所述第二轮轴或所述旋转机构设有贯穿的通孔，所述调节顶丝穿过所述通孔并抵接在所述横梁上。

7.根据权利要求5所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述固定板在远离所述横梁的一端设有第二挡块，所述第二挡块宽度小于两个所述水平导向轮外端间距。

8.根据权利要求1所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述堆垛机防倾翻机构还包括毛刷，所述毛刷位于两个所述垂直导向机构之间，所述毛刷与所述横梁连接。

9.根据权利要求1所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述横梁上设有安装直口，所述安装直口位于所述横梁异于所述水平导向机构的一侧，所述安装直口为凹设于所述横梁的凹槽并垂直贯通所述横梁。

10.根据权利要求1所述的堆垛机防倾翻机构，其特征在于，所述横梁上设有若干安装孔，用于与所述堆垛机本体连接，所述安装孔水平贯穿所述横梁，所述安装孔的轴线与所述堆垛机本体的移动方向平行。

11.一种堆垛机防倾翻组件，其特征在于，包括：如权利要求1-10中任一项所述的堆垛机防倾翻机构和轨道，其中，所述轨道包括：

U型轨道槽，包括底壁和两个侧壁，所述水平导向轮用于与两个所述侧壁的内壁抵接；

顶板，所述侧壁沿远离所述U型轨道槽的方向弯折并延伸形成所述顶板，所述防倾翻轮用于与所述顶板的下方抵接；

底板，设置在所述U型轨道槽的下方，所述底板的宽度大于所述U型轨道槽的宽度。

12.一种堆垛机，其特征在于，包括：如权利要求1-10中任一项所述的堆垛机防倾翻机构，以及堆垛机本体；

其中，所述堆垛机防倾翻机构通过所述横梁上的安装直口和安装孔与所述堆垛机本体连接。

13.一种堆垛机系统，其特征在于，包括：

堆垛机本体，包括下横梁和导向轮；

如权利要求1-10中任一项所述的堆垛机防倾翻机构；其中，所述堆垛机防倾翻机构位于所述堆垛机本体的两端，与所述堆垛机本体的下横梁连接；

轨道，所述轨道位于所述堆垛机本体和所述堆垛机防倾翻机构的下方，用于供所述堆垛机本体的导向轮滑动；

若干支撑架，若干所述支撑架等间隔的设置在所述轨道的下方，用于支撑所述轨道及所述轨道上方的所述堆垛机本体和所述堆垛机防倾翻机构。

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