CN214490633U - 机械手爪 - Google Patents

Abstract

一种机械手爪，包括固定机构、驱动机构和至少一个手爪机构，所述驱动机构连接于所述固定机构，所述驱动机构设有活动部；每一所述手爪机构包括至少两个相对设置的手爪组件，每一所述手爪组件包括夹指、连接板和固定板，所述连接板设有滑槽，所述夹指滑动且可拆卸设置于所述滑槽中；所述固定板分别连接所述连接板与所述活动部，所述驱动机构通过所述活动部带动所述连接板移动，以使同一手爪机构中的所述手爪组件相对靠近或远离。上述机械手爪通过更换并调节所述夹指在所述滑槽中的位置适配不同的物料及机种，提高了所述机械手爪的通用性。

Description

机械手爪

技术领域

本申请涉及自动上下料技术领域，尤其涉及一种机械手爪。

背景技术

在工业生产中，需要对物料进行投放或抓取，以进行生熟料交换。一般通过人工方式或现有的机械手爪进行操作。在使用过程中，人工方式通常存在人力需求多，生产效率低并且劳动强度高的问题。现有的机械手爪为整体式结构且不易调节，无法适配物料及机种的变化，通用性差。因此，随着每年机种的切换，现有的机械手爪无法提前大批量改造，只能跟着机种打样进行样品改造和调试，导致现有的机械手爪导入自动化生产线进度慢，影响整个生产效率。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种机械手爪，解决上述问题。

本申请的实施例提供一种机械手爪，包括固定机构、驱动机构和至少一个手爪机构，所述驱动机构连接于所述固定机构，所述驱动机构设有活动部；每一所述手爪机构包括至少两个相对设置的手爪组件，每一所述手爪组件包括夹指、连接板和固定板，所述连接板设有滑槽，所述夹指滑动且可拆卸设置于所述滑槽中；所述固定板分别连接所述连接板与所述活动部，所述驱动机构通过所述活动部带动所述连接板移动，以使同一手爪机构中的所述手爪组件相对靠近或远离。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述夹指通过紧固件固定于所述连接板上，并与所述连接板可拆卸连接。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述滑槽内开设有贯穿所述连接板的限位槽，所述紧固件用于穿过所述限位槽以固定所述连接板和所述夹指，所述夹指滑动连接于所述滑槽且通过所述限位槽限制夹指在所述滑槽中的移动距离。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述限位槽长度小于所述滑槽长度。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述连接板背离所述滑槽的一侧设有连接部，所述连接部连接所述固定板。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述机械手爪还包括定位机构，所述定位机构连接所述固定机构并位于两个所述手爪组件之间，用于定位待夹持的物料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述定位机构包括定位板及定位柱，所述定位板连接所述固定机构，所述定位柱连接所述定位板，用于抵持并定位夹持的物料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述定位机构还包括防呆销，所述防呆销设置于所述定位板上，所述防呆销用于导入待夹持物料上对应的防呆孔中。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述固定机构包括承载架及支架，所述支架相对设置于所述承载架两侧，所述定位机构通过所述支架架设于所述承载架两端。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述机械手爪包括两个所述手爪机构，两个所述手爪机构相对设置于所述固定机构两侧，用以抓取两片物料，每一手爪机构包括两个相对设置的手爪组件。

上述机械手爪中，所述连接板设有滑槽，所述夹指滑动且可拆卸设置于所述滑槽中，所述固定板分别连接所述连接板与所述活动部，所述驱动机构通过所述活动部带动所述连接板移动，以使同一手爪机构中的所述手爪组件相对靠近或远离。与现有的整体式结构的机械手爪相比，通过更换并调节所述夹指在所述滑槽中的位置适配不同的物料及机种，提高了所述机械手爪的通用性。

附图说明

图1为本申请一实施例中的机械手爪的结构示意图。

图2为本申请一实施例中的固定机构的结构示意图。

图3为本申请一实施例中的驱动机构的结构示意图。

图4为本申请一实施例中的手爪组件及定位组件配合的结构示意图。

图5为本申请一实施例中的手爪组件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

机械手爪 100

固定机构 10

承载件 11

安装面 111

支架 12

连接杆 121

第一连接孔 1211

延长杆 122

吹气管 13

卡持板 14

连接法兰 15

驱动机构 20

活动部 21

手爪机构 30

手爪组件 40

夹指 41

连接板 42

滑槽 421

限位槽 422

连接部 423

第二连接孔 4231

固定板 43

紧固件 45

定位机构 50

定位板 51

定位柱 52

防呆销 53

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供一种机械手爪，连接板设有滑槽，夹指滑动且可拆卸设置于滑槽中，固定板分别连接连接板与驱动机构的活动部，驱动机构通过活动部带动连接板移动，以使同一手爪机构中的手爪组件相对靠近或远离以夹持工件。与现有的整体式结构的机械手爪相比，通过更换并调节夹指在滑槽中的位置适配不同的物料及机种，提高了机械手爪的通用性。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。

请参阅图1，本申请提供一种机械手爪100，用于抓取或者投放物料。机械手爪100包括固定机构10、驱动机构20及至少一个手爪机构30。驱动机构20连接固定机构10。手爪机构30包括至少两个相对设置的手爪组件40，每一手爪组件40连接于驱动机构20，驱动机构20通过带动同一手爪机构30中的手爪组件40相对靠近或远离，以抓取或者投放所述物料。在本实用新型提供的另一实施例中，机械手爪100还包括定位机构50，定位机构50连接固定机构10并位于两个手爪组件40之间，用于定位待夹持的物料。

请参阅图2，固定机构10包括承载件11及多个支架12。承载件11设有至少一个安装面111，安装面111用于连接驱动机构20，支架12连接于承载件11两侧并位于安装面111相对的两侧，驱动机构20位于两个支架12之间，可通过支架12进行固定。支架12远离安装面111的一端用于安装定位机构50，以使定位机构50架设于驱动机构20上且位于两手爪组件40之间。

在一实施例中，如图1-2所示，承载件11包括两个相对设置的安装面111，以将两个驱动机构20及定位机构50分别设置于承载件11的两端，以便于承载件11的两侧同时抓取或者投放物料，进而提高生产效率。可以理解的是，在其他实施方式中，承载件11周侧可仅提供一个安装面111，用以安装一个驱动机构20和一个定位机构50，且承载件11上仅设置一个手爪机构30，仅用于抓取一片物料。在其他实施方式中，承载件11周侧也可设有三个、四个或五个等数量的安装面111，用于同时抓取或者投放对应数量的物料。

参见图2，每一支架12包括连接杆121及连接于连接杆121上的延长杆122。连接杆121上设有多个第一连接孔1211。每一支架12通过第一紧固件穿过第一连接孔1211固定于承载件11上，以与承载件11可拆卸连接，进而便于更换并调节支架12以适配不同的物料及机种，提高了机械手爪100的通用性。延长杆122一端通过连接杆121与承载件11固定连接，另一端沿垂直于对应的安装面111的方向向外延伸并用于固定定位机构50，延长杆122的长度可根据需求调节以适配不同的物料及机种，提高了机械手爪100的通用性。

可以理解的是，在其他实施方式中，延长杆122为可调节长度的伸缩杆。

固定机构10还包括吹气管13及卡持板14。吹气管13穿设于卡持板14中，卡持板14连接于承载件11，以固定吹气管13在承载件11上相对位置。吹气管13用于吹出气体清洁机械手爪100表面，防止机械手爪100表面有杂物造成物料碰刮伤。固定机构10还包括连接法兰15，连接法兰15连接于承载件11，用于连接移动设备，例如机械手臂等，以带动机械手爪100运动。

在一实施例中，承载件11为多个相互连接的边框组成的框体，相应的，驱动机构20及支架12分别固定于对应的所述边框。

在一实施例提供的机械手爪100中,每一支架12通过第一紧固件穿过第一连接孔1211固定于承载件11上，延长杆122的长度可根据需求调节，以适配不同的物料及机种。与现有的整体式结构的机械手爪相比，提高了机械手爪100的通用性。

请参阅图3，驱动机构20设有活动部21，活动部21可沿驱动机构20的驱动方向伸缩。活动部21连接于手爪组件40，活动部21用于带动同一手爪机构30中的手爪组件40相对靠近或远离，以抓取或者投放所述物料。

在一实施例中，每一手爪机构30包括两个相对设置的手爪组件40。相应的，驱动机构20设有两个相对设置的活动部21，驱动机构20可为但不限于双向气缸。每一活动部21分别连接同一手爪机构30中的两个手爪组件40。工作时，两个活动部21同时缩回或伸出，或者其中一活动部21保持静止，另一活动部21缩回或伸出，用于带动两个手爪组件40相对靠近或远离。

可以理解的是，在其他实施例中，当每一手爪机构30包括三个或三个以上的手爪组件40时，可通过单向气缸的组合排列以使驱动机构20设有对应的三个或三个以上的活动部21，以带动多个手爪组件40相对靠近或远离。

上述机械手爪100中，通过活动部21连接于手爪组件40并带动同一手爪机构30中的手爪组件40相对靠近或远离，以抓取或者投放所述物料。通过调节驱动机构20的活动部21的数量及方向适配同一手爪机构30中不同数量的手爪组件40，以提高机械手爪100的通用性。

请参阅图4，每一手爪组件40包括夹指41、连接板42和固定板43。连接板42设有滑槽421，夹指41滑动且可拆卸设置于滑槽421中，以限制夹指的滑动方向。固定板43分别连接连接板42与活动部21，驱动机构20通过活动部21带动固定板43和连接板42移动，以使同一手爪机构30中相对设置的手爪组件40相对靠近或远离，用以抓取或者投放所述物料。应当理解，每一手爪组件40中至少包括一个夹指41，夹指41的设置个数可根据实际需要进行选择。

请参阅图4-5，在一实施例中，夹指41通过紧固件45固定于所述连接板42上，并与连接板42可拆卸连接。在一种实施方式中，滑槽421内设有贯穿连接板的限位槽422，限位槽422开设于滑槽421内，紧固件45用于穿过限位槽422以固定连接板42和夹指41，夹指41滑动连接于滑槽421且通过限位槽422限制夹指41在滑槽421中的移动距离。根据不同物料或机种调节夹指41在滑槽421中的位置，提高了机械手爪100的通用性。在将机械手爪100应用于新的生产线的过程中，只需调节夹指41在滑槽421中的位置或者对夹指41进行避位，可快速投入使用，提高了生产效率。

限位槽422长度小于滑槽421长度，滑槽421中设有至少一限位槽422，每一限位槽422中通过紧固件45固定至少一个夹指41。根据不同物料或机种调节限位槽422的数量及每一限位槽422中夹指41的数量，提高了机械手爪100的通用性。在一实施例中，滑槽421设有两个限位槽422，每一限位槽422用于通过紧固件45固定一个夹指41。通过调节每个夹指41在对应滑槽421中的位置，以调节两个夹指41之间的距离。

可以理解地，在其他实施例中，也可以不开设限位槽422而通过其它方式固定夹指41，例如直接将夹爪41使用紧固件固定于连接板42等类似方式，能够实现夹指41滑动且可拆卸连接于连接板42即可。

连接板42背离滑槽421的一侧设有连接部423。连接部423设有第二连接孔4231。连接部423通过第二紧固件穿过第二连接孔4231固定于固定板43上，以与固定板43可拆卸连接，进而便于更换并调节连接板42，以便于适配不同的物料及机种，提高了机械手爪100的通用性。

上述机械手爪100中，夹指41滑动且可拆卸设置于滑槽421中,可根据不同物料或机种调节限位槽422的数量及每一限位槽422中夹指41的数量，提高了机械手爪100的通用性。

请再次参阅图4，定位机构50连接于支架12的端部，定位机构50位于同一手爪机构30中的手爪组件40之间，用于定位待夹持的物料。在一实施例中，每一手爪机构30包括两个相对设置的手爪组件40，定位机构50通过支架12固定于两个手爪组件40之间。可以理解的是，在其他实施例中，当每一手爪机构30包括说三个或三个以上的手爪组件40时，定位机构50通过支架12固定于三个或三个以上的手爪组件40之间，三个或三个以上的手爪组件40向定位机构50的方向夹持。

定位机构50包括定位板51及定位柱52。定位板51连接于支架12的端部，定位柱52连接定位板51，用于抵持并定位夹持的物料，提高夹持的稳定性。定位柱52阵列设置于定位板51上，用于定位待夹取的物料。定位机构50还包括防呆销53，防呆销53用于导入待夹持物料上对应的防呆孔中，防止待夹持物料装反。

上述机械手爪100中，通过定位柱52可提高夹持的稳定性，通过将防呆销53导入待夹持物料上对应的防呆孔中，防止待夹持物料装反，尤其适用于抓取模具、治具等需要定位和统一抓取方向的物料。

在一实施方式中，所述第一紧固件、所述第二紧固件及紧固件45为螺丝，每一支架12通过所述螺丝穿过第一连接孔1211固定于承载件11上，以与承载件11可拆卸连接；夹指41通过所述螺丝固定于所述连接板42上，所述螺丝用于穿过限位槽422以固定连接板42和夹指41，以与连接板42可拆卸连接；连接部423通过所述螺丝穿过第二连接孔4231固定于固定板43上，以与固定板43可拆卸连接。

下面对本实用新型所提供机械手爪100的工作过程进行说明：

参见图1所示实施例，机械手爪100包括两个手爪机构30，两个手爪机构30相对设置于固定机构10两侧，用以抓取两片物料。每一手爪机构30包括两个相对设置的手爪组件40。

承载件11包括两个相对设置的安装面111，每一安装面111设有驱动机构20及定位机构50。每一驱动机构20设有两个相对设置的活动部21，每一活动部21分别连接同一手爪机构30中的两个手爪组件40。两个活动部21同时缩回或伸出，或者其中一活动部21保持静止，另一活动部21缩回或伸出，用于带动两个手爪组件40相对靠近或远离，以实现物料的抓取和松开，抓取过程中定位机构50可确保针对物料的抓取方向和抓取精度。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围内。

Claims (10)

1.一种机械手爪，其特征在于：包括

固定机构；

驱动机构，连接于所述固定机构，所述驱动机构设有活动部；和

至少一个手爪机构，每一所述手爪机构包括至少两个相对设置的手爪组件，每一所述手爪组件包括：

夹指；

连接板，设有滑槽，所述夹指滑动且可拆卸设置于所述滑槽中；和

固定板，分别连接所述连接板与所述活动部，所述驱动机构通过所述活动部带动所述连接板移动，以使同一手爪机构中的所述手爪组件相对靠近或远离。

2.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述夹指通过紧固件固定于所述连接板上，并与所述连接板可拆卸连接。

3.如权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述滑槽内开设有贯穿所述连接板的限位槽，所述紧固件用于穿过所述限位槽以固定所述连接板和所述夹指，所述夹指滑动连接于所述滑槽且通过所述限位槽限制夹指在所述滑槽中的移动距离。

4.如权利要求3所述的机械手爪，其特征在于：所述限位槽长度小于所述滑槽长度。

5.如权利要求3所述的机械手爪，其特征在于：所述连接板背离所述滑槽的一侧设有连接部，所述连接部连接所述固定板。

6.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述机械手爪还包括定位机构，所述定位机构连接所述固定机构并位于两个所述手爪组件之间，用于定位待夹持的物料。

7.如权利要求6所述的机械手爪，其特征在于：所述定位机构包括定位板及定位柱，所述定位板连接所述固定机构，所述定位柱连接所述定位板，用于抵持并定位夹持的物料。

8.如权利要求7所述的机械手爪，其特征在于：所述定位机构还包括防呆销，所述防呆销设置于所述定位板上，用于导入待夹持物料上对应的防呆孔中。

9.如权利要求6所述的机械手爪，其特征在于：所述固定机构包括承载架及支架，所述支架相对设置于所述承载架两侧，所述定位机构通过所述支架架设于所述承载架两端。

10.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述机械手爪包括两个所述手爪机构，两个所述手爪机构相对设置于所述固定机构两侧，用以抓取两片物料，每一手爪机构包括两个相对设置的手爪组件。

Images