CN214489360U - 大型板状零件全自动焊接设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于大型板状零件加工设备技术领域，具体涉及一种大型板状零件全自动焊接设备。包括用于运送大型板状零件的RGV小车、用于将大型板状零件置中的置中装置、用于焊接将大型板状零件的焊接装置、用于对大型板状零件进行翻转的翻转装置，其中，置中装置、翻转装置布局于焊接装置的前后两侧。本实用新型置焊接效果好，能大大降低工人劳动强度，工作效率高，降低企业生产成本。

Description

大型板状零件全自动焊接设备

技术领域

本实用新型属于大型板状零件加工设备技术领域，具体涉及一种大型板状零件全自动焊接设备。

背景技术

目前，针对大型板状零件焊接，普遍采用人工焊接的方式进行，人工焊接不仅工作效率低，劳动强度大，而且焊接效果不佳，增加企业生产成本。

为此，亟待出现一种能解决上述技术问题的大型板状零件全自动焊接设备。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中存在的工作效率低、劳动强度大、焊接效果差等问题，提供一种焊接效果好，能大大降低工人劳动强度，工作效率高，降低企业生产成本的大型板状零件全自动焊接设备。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

大型板状零件全自动焊接设备，其特殊之处在于，包括用于运送大型板状零件的RGV小车、用于将大型板状零件置中的置中装置、用于焊接将大型板状零件的焊接装置、用于对大型板状零件进行翻转的翻转装置，其中，置中装置、翻转装置布局于焊接装置的前后两侧；

优选的，所述RGV小车包括横穿两个工位的轻轨，轻轨上方设有能沿轻轨长度方向前后滑动的车架，车架上方安装有能上下升降的举升机构，车架下方安装有能驱动车架沿着轻轨长度方向前后移动的行走驱动机构；

优选的，所述车架是由多个支撑杆焊接成的矩形车架；

优选的，所述举升机构包括安装于车架上的四个蜗轮丝杆升降机，蜗轮丝杠升降机的丝杆顶部安装有用于放置大型板状零件的托架，车架上还安装有升降驱动电机，升降驱动电机通过动力传递机构驱动四个蜗轮丝杆升降机同步工作；

优选的，所述动力传递机构包括由升降驱动电机驱动的升降驱动齿轮，升降驱动齿轮安装于升降传动轴上，升降传动轴两端各设置一个万向节，每个万向节均连接一个换向器，换向器的两个输出端通过联轴器与两个蜗轮丝杆升降机相连接；

优选的，所述万向节通过平键与升降传动轴相连接；

优选的，所述行走驱动机构包括安装于车架上的行驶驱动电机，行驶驱动电机输出轴上安装有行驶驱动链轮，行驶驱动链轮通过驱动链条与行驶从动链轮同步转动，行驶从动链轮安装于驱动轴上且二者同步转动，驱动轴通过链轮传动机构驱动前驱动车轮、后驱动车轮同步转动；

优选的，所述链轮传动机构包括安装于驱动轴上的前行驶驱动链轮、后行驶驱动链轮，前行驶驱动链轮通过前驱动链条连接前行驶从动链轮，前行驶从动链轮安装于前驱动轴上，前驱动车轮安装于前驱动轴两端，后行驶驱动链轮通过后驱动链条连接有后行驶从动链轮，后行驶从动链轮安装于后驱动轴上，后驱动车轮安装于后驱动轴两端；

所述置中装置2包括两个结构左右对称的支承框架，两个支承框架之间设有用于通过RGV小车的通道，两个支承框架长度方向中间位置处分别安装有左右置中电推缸、左右置中无杆气缸，左右置中电推缸上安装有左右电推缸推板、左右置中无杆气缸上安装有左右置中无杆气缸推板，左右电推缸推板、左右置中无杆气缸推板分别在左右置中电推缸、左右置中无杆气缸驱动下相向运动，以左右置中电推缸、左右置中无杆气缸为中心，一侧设有两个同步工作的前后置中无杆气缸、另一侧设有两个同步工作的前后置中电推缸，两个前后置中无杆气缸上均安装有同步工作的前后置中无杆气缸推板机构，两个前后置中电推缸之间安装有前后置中推杆机构，无杆气缸推板机构、前后置中推杆机构分别在前后置中无杆气缸、前后置中电推缸的驱动下相向运动，支承框架上方安装有用于检测大型板状零件长度及宽度的激光测距仪；

优选的，所述前后置中无杆气缸推板机构包括受控于前后置中无杆气缸的无杆气缸滑块，无杆气缸滑块上安装有无杆气缸滑块连接板，无杆气缸滑块连接板上安装有用于推动大型板状零件的前后置中无杆气缸推板；

优选的，所述前后置中无杆气缸推板下方设置有直线导轨，前后置中无杆气缸推板下表面安装于能沿直线导轨前后滑动的直线导轨滑块上；

优选的，所述前后置中推杆机构包括前后置中推杆，前后置中推杆两端分别安装于两个前后置中电推缸滑块上，前后置中电推缸滑块受控于前后置中电推缸；

优选的，所述支承框架顶部安装有万向球，前后置中推杆朝向前后置中无杆气缸推板的一面安装有万向球；

所述焊接装置包括两个纵梁及横跨两个纵梁的横梁，横梁与纵梁之间设有用于驱动横梁沿着两个纵梁长度方向前后移动的纵向驱动机构，横梁上安装有焊枪机构及相机扫描机构，焊枪机构与横梁之间设有用于驱动焊枪机构沿着横梁长度方向左右移动的横向驱动机构；

优选的，所述纵向驱动机构包括分别安装于两个纵梁上方的纵向线轨，及安装于纵梁侧面的纵向齿条，纵向线轨通过纵向滑块连接有纵向连接板，纵向连接板顶部与横梁相连接，其中一个纵梁的纵向连接板上安装有纵向电机、纵向减速器，纵向减速器的输出轴连接有纵向齿轮，纵向齿轮与纵向齿条相啮合；

优选的，所述横向驱动机构包括安装于横梁上的横向线轨，及安装于横向线轨上方的横向齿条，横向线轨通过横向滑块连接有横向连接板，焊枪机构安装于横向连接板上，横向连接板上安装有横向电机、横向减速器，横向减速器的输出轴连接有横向齿轮，横向齿轮与横向齿条相啮合；

优选的，所述焊枪机构包括焊枪及用于驱动焊枪升降的电缸、用于调节焊枪俯仰角度的俯仰角度调整机构、用于调节焊枪左右摆动角度的左右角度调整机构、用于调节焊枪旋转角度的旋转角度调整机构；

优选的，电缸安装于横向连接板上；

优选的，所述俯仰角度调整机构包括手腕及安装于手腕内的俯仰电机，俯仰电机连接有俯仰减速器，俯仰减速器的输出盘与垂直转接盘同步转动，垂直转接盘底部连接有中间联接板，中间连接板连接有用于安装焊枪的焊枪固定件；

优选的，所述左右角度调整机构包括小臂及安装于小臂内的左右调整电机，左右调整电机驱动主动同步带轮，主动同步带轮通过同步带驱动主动带轮转动，主动带轮与左右调整减速器同步转动，左右调整减速器的输出盘安装于手腕上；

优选的，所述旋转角度调整机构安装于电缸底部的框架，框架内安装有旋转电机及同步带轮机构，同步带轮机构连接有旋转减速器，旋转减速器的输出盘与小臂同步转动；

所述相机扫描机构包括安装于横向连接板上的相机驱动器安装板及安装于相机驱动器安装板上的相机驱动器，相机驱动器连接有扫描相机，扫描相机安装于手腕上。

所述翻转装置包括回转支撑框架及用于驱动回转支撑框架翻转的回转支撑机构，回转支撑框架一侧设有挡板机构，回转支撑框架包括左架体、右架体及设于左架体、右架体之间且上下间隔设置的上架体、下架体，大型板状零件至于上架体与下架体之间，上架体上安装有用于压住大型板状零件的气缸组，回转支撑机构包括设于支撑框架左右两侧的主驱动机构、副驱动机构；

优选的，所述下架体包括多个布设于左侧的左支撑臂、多个布设于右侧的右支撑臂，左支撑臂与右支撑臂相间隔；上架体包括多个布设于左侧的左气缸臂、多个布设于右侧的右气缸臂，每个左气缸臂、右气缸臂上均安装有气缸，气缸活动端朝下架体方向运动；

优选的，所述主驱动机构包括主机体框架，主机体框架上安装有翻转电机、翻转减速机，翻转减速机驱动连接有小齿轮，小齿轮与回转支撑相啮合，回转支撑驱动回转支撑框架同步转动；副驱动机构包括副机体框架，副机体框架通过轴承与支撑框架相连接；

优选的，所述挡板机构包括两个液压缸,两个液压缸分别安装于左架体、右架体上，两个液压缸之间设有挡板，挡板两端分别安装于两个液压缸的活动端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过RGV小车，将板状零件置于两个支承框架上，由位于支承框架上的若干万向球支承，起降低滑动阻力的作用，为了使零件置于支承框架的中心位置，根据激光测距仪测量的数据，通过计算可得零件的长和宽，通过控制前后置中电推缸驱动前后置中推杆运动到合适的位置，前后置中无杆气缸通过前后置中无杆气缸推板推动零件，使零件前后方向位于支承框架的中心位置，左右置中电推缸根据计算得到的零件的长和宽驱动左右置中电推缸推板运动到合适的位置，左右置中无杆气缸通过左右置中无杆气缸推板推动零件，使零件左右方向位于支承框架的中心位置，简便实用；

2、置中装置结构设计巧妙，通过RGV小车，将板状零件置于两个支承框架上，由位于支承框架上的若干万向球支承，能起降低滑动阻力的作用，为了使大型板状零件置于支承框架的中心位置，根据激光测距仪测量的数据，通过计算可得大型板状零件的长和宽，通过控制前后置中电推缸驱动前后置中推杆运动到合适的位置，前后置中无杆气缸通过前后置中无杆气缸推板推动大型板状零件，使大型板状零件前后方向位于支承框架的中心位置，左右置中电推缸根据计算得到的大型板状零件的长和宽驱动左右置中电推缸推板运动到合适的位置，左右置中无杆气缸通过左右置中无杆气缸推板推动零件，使大型板状零件左右方向位于支承框架的中心位置，实现板状零件焊接前的置中；

4、板状零件焊接完一面后，通过本实用新型的翻转装置，能将板状零件翻转至另一面，实现另一面的焊接。具体通过RGV小车将待翻转的大型板状零件放置于上架体、下架体之间，控制气缸，使气缸活动端向下架体方向运动，从而固定住大型板状零件，通过回转支撑机构驱动回转支撑框架翻转，实现大型板状零件的翻转，翻转至90°时，可以通过挡板承托住大型板状板状零件，防止大型板状零件掉落，翻转完成后，使气缸活动端回缩，通过RGV小车将大型板状零件运送至焊接机构上进行焊机。通过上述操作，可以实现大型板状零件的快速翻转，不仅工作效率高、翻转效果好，而且能大大降低工人劳动强度；

5、本实用新型的焊接装置，实现了焊枪位置的自动调整，从而实现自动焊接，通过相机扫描机构采集大型板状零件的待焊接位置信息，然后通过纵向驱动机构、横向驱动机构驱动焊枪分别沿Y轴、X轴方向运动，实现焊枪X轴、Y轴两个方向的位置调节，通过电缸调节焊枪的高度，通过俯仰角度调整机构调节焊枪俯仰角度，通过左右角度调整机构调节焊枪左右摆动角度，通过旋转角度调整机构调节焊枪旋转角度，实现精准焊接。本实用新型自动化程度高、工作效率高、能大大降低工人劳动强度、焊接效果好。

综上所述，本实用新型结构设计巧妙，能实现板状零件的自动焊接，焊接效果好，能大大降低工人的劳动强度，焊接效率高，降低企业生产成本。

附图说明

图1是本实用新型大型板状零件全自动焊接设备的结构示意图；

图2是RGV小车的外部结构示意图；

图3是行走驱动机构的结构示意图；

图4是万向节、升降传动轴、平键的连接关系图。

图5是置中装置的结构示意图；

图6是图5中A处放大图；

图7是图5中B处放大图；

图8是本实用新型焊接装置的结构示意图；

图9是纵向驱动机构的结构示意图；

图10是横向驱动机构的结构示意图；

图11是焊枪机构及相机扫描机构的结构示意图；

图12是俯仰角度调整机构的结构示意图；

图13是左右角度调整机构的结构示意图；

图14是旋转角度调整机构的结构示意图；

图15是本实用新型大型板状零件翻转装置的结构示意图；

图16是回转支撑框架的结构示意图；

图17是主驱动机构的结构示意图；

图18是回转支撑框架翻转至90°时的结构示意图；

图19是回转支撑框架翻转至180°时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

本实施例的大型板状零件全自动化焊接设备，请参阅图1-图19，包括用于运送大型板状零件的RGV小车1、用于将大型板状零件置中的置中装置2、用于焊接将大型板状零件的焊接装置3、用于对大型板状零件进行翻转的翻转装置4，其中，置中装置2、翻转装置4布局于焊接装置3的前后两侧；

其中，RGV小车1的具体结构参考附图2-4： RGV小车1包括横穿两个工位的轻轨1-12，轻轨1-12上方设有能沿轻轨1-12长度方向前后滑动的车架1-11，车架1-11上方安装有能上下升降的举升机构，车架1-11下方安装有能驱动车架1-11沿着轻轨1-12长度方向前后移动的行走驱动机构；车架1-11是由多个支撑杆焊接成的矩形车架；

其中，举升机构包括安装于车架1-11上的四个蜗轮丝杆升降机1-2，蜗轮丝杠升降机1-2的丝杆顶部安装有用于放置大型板状零件的托架1-16，车架1-11上还安装有升降驱动电机1-1，升降驱动电机1-1通过动力传递机构驱动四个蜗轮丝杆升降机1-2同步工作；动力传递机构包括由升降驱动电机1-1驱动的升降驱动齿轮1-15，升降驱动齿轮1-15安装于升降传动轴1-14上，升降传动轴1-14两端各设置一个万向节1-13，每个万向节1-13均连接一个换向器1-4，换向器1-4的两个输出端通过联轴器1-3与两个蜗轮丝杆升降机1-2相连接；万向节1-13通过平键1-27与升降传动轴1-14相连接；行走驱动机构包括安装于车架1-11上的行驶驱动电机1-5，行驶驱动电机1-5输出轴上安装有行驶驱动链轮1-6，行驶驱动链轮1-6通过驱动链条1-8与行驶从动链轮1-9同步转动，行驶从动链轮1-9安装于驱动轴1-7上且二者同步转动，驱动轴1-7通过链轮传动机构驱动前驱动车轮1-17、后驱动车轮1-25同步转动；链轮传动机构包括安装于驱动轴1-7上的前行驶驱动链轮1-21、后行驶驱动链轮1-22，前行驶驱动链轮1-21通过前驱动链条1-20连接前行驶从动链轮1-19，前行驶从动链轮1-19安装于前驱动轴1-18上，前驱动车轮1-17安装于前驱动轴1-18两端，后行驶驱动链轮1-22通过后驱动链条1-23连接有后行驶从动链轮1-24，后行驶从动链轮1-24安装于后驱动轴1-25上，后驱动车轮1-26安装于后驱动轴1-25两端。

本实施例的置中装置2参考附图5-7，包括两个结构左右对称的支承框架2-6，两个支承框架2-6之间设有用于通过RGV小车的通道，两个支承框架2-6长度方向中间位置处分别安装有左右置中电推缸2-1、左右置中无杆气缸2-7，左右置中电推缸2-1上安装有左右电推缸推板2-2、左右置中无杆气缸2-7上安装有左右置中无杆气缸推板2-8，左右电推缸推板2-2、左右置中无杆气缸推板2-8分别在左右置中电推缸2-1、左右置中无杆气缸2-7驱动下相向运动，以左右置中电推缸2-1、左右置中无杆气缸2-7为中心，一侧设有两个同步工作的前后置中无杆气缸2-3、另一侧设有两个同步工作的前后置中电推缸2-9，两个前后置中无杆气缸2-3上均安装有同步工作的前后置中无杆气缸推板机构，两个前后置中电推缸2-9之间安装有前后置中推杆机构，无杆气缸推板机构、前后置中推杆机构分别在前后置中无杆气缸2-3、前后置中电推缸2-9的驱动下相向运动，支承框架2-6上方安装有用于检测大型板状零件长度及宽度的激光测距仪2-12；

其中，前后置中无杆气缸推板机构包括受控于前后置中无杆气缸2-3的无杆气缸滑块2-16，无杆气缸滑块2-16上安装有无杆气缸滑块连接板2-15，无杆气缸滑块连接板2-15上安装有用于推动大型板状零件的前后置中无杆气缸推板2-4；前后置中无杆气缸推板2-4下方设置有直线导轨2-14，前后置中无杆气缸推板2-4下表面安装于能沿直线导轨2-14前后滑动的直线导轨滑块2-13上；前后置中推杆机构包括前后置中推杆2-10，前后置中推杆2-10两端分别安装于两个前后置中电推缸滑块2-17上，前后置中电推缸滑块2-17受控于前后置中电推缸2-9；支承框架2-6顶部安装有万向球2-5，前后置中推杆2-10朝向前后置中无杆气缸推板2-4的一面安装有万向球2-5。

本实施例的焊接装置3参考附图8-14，包括两个纵梁3-2及横跨两个纵梁3-2的横梁3-1，横梁3-1与纵梁3-2之间设有用于驱动横梁3-1沿着两个纵梁3-2长度方向前后移动的纵向驱动机构，横梁3-1上安装有焊枪机构3-34及相机扫描机构，焊枪机构3-34与横梁3-1之间设有用于驱动焊枪机构3-34沿着横梁3-1长度方向左右移动的横向驱动机构；

其中，纵向驱动机构包括分别安装于两个纵梁3-2上方的纵向线轨3-5，及安装于纵梁3-2侧面的纵向齿条3-7，纵向线轨3-5通过纵向滑块连接有纵向连接板3-3，纵向连接板3-3顶部与横梁3-1相连接，其中一个纵梁3-2的纵向连接板3-3上安装有纵向电机3-4、纵向减速器3-35，纵向减速器3-35的输出轴连接有纵向齿轮3-6，纵向齿轮3-6与纵向齿条3-7相啮合；横向驱动机构包括安装于横梁3-1上的横向线轨3-8，及安装于横向线轨3-8上方的横向齿条3-9，横向线轨3-8通过横向滑块连接有横向连接板3-10，焊枪机构3-34安装于横向连接板3-10上，横向连接板3-10上安装有横向电机3-11、横向减速器3-12，横向减速器3-12的输出轴连接有横向齿轮3-13，横向齿轮3-13与横向齿条3-9相啮合；

焊枪机构3-34包括焊枪3-15及用于驱动焊枪3-15升降的电缸3-14、用于调节焊枪3-15俯仰角度的俯仰角度调整机构、用于调节焊枪3-15左右摆动角度的左右角度调整机构、用于调节焊枪3-15旋转角度的旋转角度调整机构；电缸3-14安装于横向连接板3-10上；

俯仰角度调整机构包括手腕3-16及安装于手腕3-16内的俯仰电机3-17，俯仰电机3-17连接有俯仰减速器3-18，俯仰减速器3-18的输出盘与垂直转接盘3-19同步转动，垂直转接盘3-19底部连接有中间联接板3-20，中间连接板3-20连接有用于安装焊枪3-15的焊枪固定件3-21；左右角度调整机构包括小臂3-22及安装于小臂3-22 内的左右调整电机3-23，左右调整电机3-23驱动主动同步带轮3-24，主动同步带轮3-24通过同步带3-25驱动主动带轮3-26转动，主动带轮3-26与左右调整减速器3-27同步转动，左右调整减速器3-27的输出盘安装于手腕3-16上；旋转角度调整机构安装于电缸3-14底部的框架3-31，框架3-31内安装有旋转电机3-32及同步带轮机构3-36，同步带轮机构3-36连接有旋转减速器3-33，旋转减速器3-33的输出盘与小臂3-22同步转动；

相机扫描机构包括安装于横向连接板3-10上的相机驱动器安装板3-28及安装于相机驱动器安装板3-28上的相机驱动器3-29，相机驱动器3-29连接有扫描相机3-30，扫描相机3-30安装于手腕3-16上。

本实施例的翻转装置，参考附图15-19，包括回转支撑框架4-1及用于驱动回转支撑框架4-1翻转的回转支撑机构，回转支撑框架4-1一侧设有挡板机构，回转支撑框架4-1包括左架体4-14、右架体4-15及设于左架体4-14、右架体4-15之间且上下间隔设置的上架体4-3、下架体4-2，大型板状零件2-11至于上架体4-3与下架体4-2之间，上架体4-3上安装有用于压住大型板状零件的气缸组，回转支撑机构包括设于支撑框架4-1左右两侧的主驱动机构4-19、副驱动机构4-20；

下架体4-2包括多个布设于左侧的左支撑臂4-4、多个布设于右侧的右支撑臂4-5，左支撑臂4-4与右支撑臂4-5相间隔；上架体4-3包括多个布设于左侧的左气缸臂4-6、多个布设于右侧的右气缸臂4-7，每个左气缸臂4-6、右气缸臂4-7上均安装有气缸4-8，气缸4-8活动端朝下架体4-2方向运动；

主驱动机构包括主机体框架4-9，主机体框架4-9上安装有翻转电机4-10、翻转减速机4-11，翻转减速机4-11驱动连接有小齿轮4-12，小齿轮4-12与回转支撑4-13相啮合，回转支撑4-13驱动回转支撑框架4-1同步转动；副驱动机构包括副机体框架4-21，副机体框架4-21通过轴承4-22与支撑框架4-1相连接；

挡板机构包括两个液压缸4-16,两个液压缸4-16分别安装于左架体4-14、右架体4-15上，两个液压缸4-16之间设有挡板4-17，挡板4-17两端分别安装于两个液压缸4-16的活动端。

本实用新型的大型板状零件全自动焊接设备工作原理如下：

RGV小车的工作原理，升降驱动电机1-1驱动升降驱动齿轮1-15转动，升降驱动齿轮1-15带动升降传动轴1-14转动，升降传动轴1-14两端的动力分别传递至两个换向器1-4，换向器1-4将动力传递至蜗轮丝杠升降机1-2，从而驱动托架1-16升降。驱动RGV小车沿着轻轨1-12行走时，通过行驶驱动电机1-5驱动行驶驱动链轮1-6转动，行驶驱动链轮1-6驱动行驶从动链轮1-9转动，行驶从动链轮1-9驱动驱动轴1-7转动，驱动轴1-7驱动前行驶驱动链轮1-21、后行驶驱动链轮1-22转动，前行驶驱动链轮1-21、后行驶驱动链轮1-22分别驱动前驱动轴1-18、后驱动轴1-25转动，从而实现驱动车轮1-10、前驱动车轮1-17、后驱动车轮26同步转动。通过RGV小车能将大型板状零件从置中装置运送至翻转装置，并且能从翻转装置运送至置中装置。

置中装置工作原理：通过RGV小车，将板状零件置于两个支承框架2-6上，由位于支承框架2-6上的若干万向球2-5支承，能起降低滑动阻力的作用，为了使大型矩形板状零件2-11置于支承框架2-6的中心位置，根据激光测距仪2-12测量的数据，通过计算可得大型矩形板状零件2-11的长和宽，通过控制前后置中电推缸2-9驱动前后置中推杆2-10运动到合适的位置，前后置中无杆气缸2-3通过前后置中无杆气缸推板2-4推动大型矩形板状零件2-11，使大型矩形板状零件2-11前后方向位于支承框架2-6的中心位置，左右置中电推缸2-1根据计算得到的大型矩形板状零件2-11的长和宽驱动左右置中电推缸推板2-2运动到合适的位置，左右置中无杆气缸2-7通过左右置中无杆气缸推板2-8推动零件，使大型矩形板状零件2-11左右方向位于支承框架2-6的中心位置。

焊接装置工作原理：置中完成后的大型板状零件，通过RGV小车运送至焊接装置工作台上，通过相机扫描机构采集大型板状零件的待焊接位置信息，然后通过纵向驱动机构、横向驱动机构驱动焊枪分别沿Y轴、X轴方向运动，实现焊枪X轴、Y轴两个方向的位置调节，通过电缸调节焊枪3-15的高度，通过俯仰角度调整机构调节焊枪3-15俯仰角度，通过左右角度调整机构调节焊枪3-15左右摆动角度，通过旋转角度调整机构调节焊枪3-15旋转角度，实现精准焊接。

翻转装置工作原理：大型板状零件通过焊接装置焊接完一面后，通过RGV小车将大型板状零件运送至翻转装置处，将待翻转的大型板状零件放置于上架体4-3、下架体4-2之间，控制气缸4-8，使气缸4-8活动端向下架体4-2方向运动，从而固定住大型板状零件，通过回转支撑机构驱动回转支撑框架4-1翻转，实现大型板状零件的翻转，翻转至90°时，可以通过挡板4-17承托住大型板状板状零件，防止大型板状零件掉落，翻转完成后，使气缸4-8活动端回缩，通过RGV小车将大型板状零件运送至焊接机构上进行焊机。

本实用新型焊接效果好，能大大降低工人劳动强度，工作效率高，降低企业生产成本。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于包括用于运送大型板状零件的RGV小车、用于将大型板状零件置中的置中装置、用于焊接将大型板状零件的焊接装置、用于对大型板状零件进行翻转的翻转装置，其中，置中装置、翻转装置布局于焊接装置的前后两侧。

2.按照权利要求1所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述RGV小车包括横穿两个工位的轻轨，轻轨上方设有能沿轻轨长度方向前后滑动的车架，车架上方安装有能上下升降的举升机构，车架下方安装有能驱动车架沿着轻轨长度方向前后移动的行走驱动机构。

3.按照权利要求2所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述举升机构包括安装于车架上的四个蜗轮丝杆升降机，蜗轮丝杠升降机的丝杆顶部安装有用于放置大型板状零件的托架，车架上还安装有升降驱动电机，升降驱动电机通过动力传递机构驱动四个蜗轮丝杆升降机同步工作。

4.按照权利要求1所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述置中装置包括两个结构左右对称的支承框架，两个支承框架之间设有用于通过RGV小车的通道，两个支承框架长度方向中间位置处分别安装有左右置中电推缸、左右置中无杆气缸，左右置中电推缸上安装有左右电推缸推板、左右置中无杆气缸上安装有左右置中无杆气缸推板，左右电推缸推板、左右置中无杆气缸推板分别在左右置中电推缸、左右置中无杆气缸驱动下相向运动，以左右置中电推缸、左右置中无杆气缸为中心，一侧设有两个同步工作的前后置中无杆气缸、另一侧设有两个同步工作的前后置中电推缸，两个前后置中无杆气缸上均安装有同步工作的前后置中无杆气缸推板机构，两个前后置中电推缸之间安装有前后置中推杆机构，无杆气缸推板机构、前后置中推杆机构分别在前后置中无杆气缸、前后置中电推缸的驱动下相向运动，支承框架上方安装有用于检测大型板状零件长度及宽度的激光测距仪。

5.按照权利要求1所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述焊接装置包括两个纵梁及横跨两个纵梁的横梁，横梁与纵梁之间设有用于驱动横梁沿着两个纵梁长度方向前后移动的纵向驱动机构，横梁上安装有焊枪机构及相机扫描机构，焊枪机构与横梁之间设有用于驱动焊枪机构沿着横梁长度方向左右移动的横向驱动机构。

6.按照权利要求5所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述纵向驱动机构包括分别安装于两个纵梁上方的纵向线轨，及安装于纵梁侧面的纵向齿条，纵向线轨通过纵向滑块连接有纵向连接板，纵向连接板顶部与横梁相连接，其中一个纵梁的纵向连接板上安装有纵向电机、纵向减速器，纵向减速器的输出轴连接有纵向齿轮，纵向齿轮与纵向齿条相啮合；

所述横向驱动机构包括安装于横梁上的横向线轨，及安装于横向线轨上方的横向齿条，横向线轨通过横向滑块连接有横向连接板，焊枪机构安装于横向连接板上，横向连接板上安装有横向电机、横向减速器，横向减速器的输出轴连接有横向齿轮，横向齿轮与横向齿条相啮合。

7.按照权利要求6所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述焊枪机构包括焊枪及用于驱动焊枪升降的电缸、用于调节焊枪俯仰角度的俯仰角度调整机构、用于调节焊枪左右摆动角度的左右角度调整机构、用于调节焊枪旋转角度的旋转角度调整机构；

所述俯仰角度调整机构包括手腕及安装于手腕内的俯仰电机，俯仰电机连接有俯仰减速器，俯仰减速器的输出盘与垂直转接盘同步转动，垂直转接盘底部连接有中间联接板，中间连接板连接有用于安装焊枪的焊枪固定件；

所述左右角度调整机构包括小臂及安装于小臂内的左右调整电机，左右调整电机驱动主动同步带轮，主动同步带轮通过同步带驱动主动带轮转动，主动带轮与左右调整减速器同步转动，左右调整减速器的输出盘安装于手腕上；

所述旋转角度调整机构安装于电缸底部的框架，框架内安装有旋转电机及同步带轮机构，同步带轮机构连接有旋转减速器，旋转减速器的输出盘与小臂同步转动。

8.按照权利要求1所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述翻转装置包括回转支撑框架及用于驱动回转支撑框架翻转的回转支撑机构，回转支撑框架一侧设有挡板机构，回转支撑框架包括左架体、右架体及设于左架体、右架体之间且上下间隔设置的上架体、下架体，大型板状零件至于上架体与下架体之间，上架体上安装有用于压住大型板状零件的气缸组，回转支撑机构包括设于支撑框架左右两侧的主驱动机构、副驱动机构。

9.按照权利要求8所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述下架体包括多个布设于左侧的左支撑臂、多个布设于右侧的右支撑臂，左支撑臂与右支撑臂相间隔；上架体包括多个布设于左侧的左气缸臂、多个布设于右侧的右气缸臂，每个左气缸臂、右气缸臂上均安装有气缸，气缸活动端朝下架体方向运动。

10.按照权利要求9所述的大型板状零件全自动焊接设备，其特征在于所述主驱动机构包括主机体框架，主机体框架上安装有翻转电机、翻转减速机，翻转减速机驱动连接有小齿轮，小齿轮与回转支撑相啮合，回转支撑驱动回转支撑框架同步转动；副驱动机构包括副机体框架，副机体框架通过轴承与支撑框架相连接；

所述挡板机构包括两个液压缸,两个液压缸分别安装于左架体、右架体上，两个液压缸之间设有挡板，挡板两端分别安装于两个液压缸的活动端。

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