CN214446433U - 刮线装置及投纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种刮线装置及投纱机器人，刮线装置包括底座，具有用于对管纱进行刮线的刮线工位，管纱定位于刮线工位；下压组件，包括支架、压紧机构、旋转机构及压紧件，支架固定于底座上，压紧机构安装于支架，旋转机构设于压紧机构，压紧件与旋转机构相连；压紧机构用于提供使旋转机构带动压紧件压紧管纱的压紧力，旋转机构用于提供使压紧件旋转的驱动力；刮线组件，位于下压组件的一侧，刮线组件包括第一安装座及设于第一安装座上的刮刀，第一安装座固定于底座，刮刀能够在管纱位于刮线工位时与管纱的表面相接触以进行刮线。本实用新型提供的刮线装置及投纱机器人，压紧机构、旋转机构及刮刀结构简单，且结构紧凑，整体占用空间小。

Description

刮线装置及投纱机器人

技术领域

本实用新型涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种刮线装置及投纱机器人。

背景技术

随着社会经济发展与产业升级，对劳动密集型行业的现有设备进行自动化改造、用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。

纺织行业作为主要的劳动密集型行业之一，具有较高的人工成本，特别是作为纺织行业的重要环节的络筒工序，一台络筒机需要配备3-5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作。而且，络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维的问题，从而威胁工人的身体健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，以降低纺织厂用工压力、提高工作效率及改善工人工作环境成为了现在亟待解决的问题。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种刮线装置及投纱机器人，能够解决现有投纱机器人的刮线装置结构复杂、占用空间大的问题。

本申请的一方面，提供一种刮线装置，包括：

底座，具有用于对管纱进行刮线的刮线工位，所述管纱能够定位于所述刮线工位；

下压组件，包括支架、压紧机构、旋转机构及压紧件，所述支架固定于所述底座上，所述压紧机构安装于所述支架，所述旋转机构设于所述压紧机构，所述压紧件与所述旋转机构相连；

所述压紧机构用于提供使所述旋转机构带动所述压紧件沿垂直于所述底座的方向压紧所述管纱的压紧力，所述旋转机构用于提供使所述压紧件绕一轴线旋转的驱动力；以及

刮线组件，位于所述下压组件的一侧，所述刮线组件包括第一安装座及设于所述第一安装座上的刮刀，所述第一安装座固定于所述底座，所述刮刀能够在所述管纱位于所述刮线工位时与所述管纱的表面相接触以进行刮线。

在其中一个实施例中，所述刮线组件还包括设于所述第一安装座上的第一驱动件，所述第一驱动件位于所述刮刀的一侧，所述第一驱动件用于驱动所述刮刀沿靠近或远离所述管纱的方向运动。

在其中一个实施例中，所述刮线组件还包括设于第一安装座上的第二驱动件，所述第二驱动件位于所述刮刀的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述刮刀沿所述管纱的轴向移动。

在其中一个实施例中，所述刮线组件还包括第一转动轴及第一传动机构；

所述第一转动轴固定于所述第一安装座，所述第一传动机构与所述第一转动轴转动连接，且所述第一传动机构的两端分别与所述刮刀及所述第一驱动件相连，所述第一驱动件通过所述第一传动机构驱动所述刮刀绕所述第一转动轴摆动。

在其中一个实施例中，所述第一传动机构包括第一连杆机构，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆沿所述第一安装座的纵长方向延伸，所述第一驱动件用于驱动所述第一连杆沿所述第一安装座的纵长方向移动，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述刮刀的一端相连；

所述第一转动轴沿所述第一安装座的宽度方向位于所述第一连杆的一侧，所述第二连杆与所述第一转动轴转动连接。

在其中一个实施例中，所述刮刀包括多个，所述第二连杆包括多个，每一所述刮刀与对应一所述第二连杆相连，多个所述第二连杆沿所述第一连杆的纵长方向间隔设置；

其中，每一所述刮刀能够与位于所述刮线工位上的对应一所述管纱的表面相接触以进行刮线。

在其中一个实施例中，所述刮刀包括刮刀本体及连接件，所述连接件的一端与所述刮刀本体相连，所述连接件的另一端与所述第二连杆相连；

所述连接件与所述第二连杆之间具有夹角。

在其中一个实施例中，所述压紧机构包括第二驱动件、铰接座、第二连杆机构及第二安装座；

所述第二驱动件及所述铰接座均设于所述支架，所述第二连杆机构与所述铰接座铰接，且所述第二连杆机构的两端分别与所述第二驱动件及所述第二安装座相连，所述旋转机构设于所述第二安装座；

所述第二驱动件通过所述第二连杆机构驱动所述第二安装座沿垂直于所述底座的方向运动。

在其中一个实施例中，所述第二连杆机构包括两根第三连杆和连接杆，两根所述第三连杆沿第一方向间隔且平行设置；

所述连接杆位于两根所述第三连杆之间，所述连接杆的两端分别与两根所述第三连杆的一端相连，所述第二驱动件与所述连接杆相连，两根所述第三连杆的另一端分别与所述第二安装座的两侧铰接，两根所述第三连接杆分别与所述铰接座的两侧铰接。

在其中一个实施例中，所述第二连杆机构还包括两根第四连杆，两根所述第四连杆沿所述第一方向间隔且平行设置，所述两根第三连杆与所述两根第四连杆沿与第一方向相交的第二方向间隔且平行设置；

两根所述第四连杆的一端分别与所述铰接座的两侧铰接，两根所述第四连杆的另一端分别与所述第二安装座的两侧转动连接。

在其中一个实施例中，所述旋转机构包括设于所述压紧机构上的第三驱动件及第三传动机构，所述第三传动机构的两端分别与所述第三驱动件及所述压紧件相连，所述第三驱动件通过所述第三传动机构驱动所述压紧件旋转。

在其中一个实施例中，所述压紧件包括多个，所述第三传动机构包括多个皮带轮及多根皮带，所述第三驱动件用于驱动其中一所述皮带轮旋转，相邻两个所述皮带轮之间通过至少一所述皮带传动连接，每一所述压紧件与对应一所述皮带轮相连；或者

所述第三传动机构包括多个链轮及多根链条，所述第三驱动件用于驱动其中一所述链轮旋转，相邻两个所述链轮之间通过至少一链条传动连接，每一所述压紧件与对应一所述链轮相连。

在其中一个实施例中，所述底座包括支撑平台、轨道组件及移动单元，所述轨道组件所述支撑平台，所述轨道组件具有轨道，所述移动单元滑动连接于所述轨道，所述管纱能够定位于所述移动单元上；

其中，所述轨道具有所述刮线工位。

本申请的另一方面，还提供一种投纱机器人，用于对管纱进行投纱，所述投纱机器人包括上述的刮线装置。

上述刮线装置及投纱机器人，通过压紧机构提供的压紧力，使得压紧件在底座上压紧管纱，并且由于压紧件能够在旋转机构的驱动下旋转，因此，管纱能够在压紧件的带动下旋转，此时，使用刮刀与旋转中的管纱的表面相接触，即可快速地将管纱表面的线头整合到容易找到的位置。本申请的刮线装置，压紧机构、旋转机构及刮刀结构简单，且结构紧凑，整体占用空间小。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的刮线装置的结构示意图；

图2为图1所示的刮线装置的刮线组件的结构示意图；

图3为图1所示的刮线装置的下压组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本实用新型一实施例中的刮线装置的结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。

参阅附图，本实用新型一实施例提供一种刮线装置100包括底座10、下压组件20以及刮线组件30。本申请的刮线装置100应用于投纱机器人，在其他实施例中，也可以应用于其他适用刮线装置100的设备，在此不作限制。

底座10具有用于对管纱进行刮线的刮线工位，管纱能够定位于于刮线工位，下压组件20包括支架21、压紧机构22、旋转机构23及压紧件24，支架21固定于底座10上，压紧机构22安装于支架21，旋转机构23设于压紧机构22，压紧件24与旋转机构23相连，压紧机构22用于提供使压紧件24沿垂直于底座10的方向压紧管纱的压紧力，旋转机构23用于提供使压紧件24绕一轴线旋转的驱动力。具体地，管纱沿轴向的一端定位于底座10，压紧件24沿轴向压紧于管纱背离底座10的一端。

在本申请的实施方式中，压紧件24的中心与管纱的中轴线重合，压紧件24能够在旋转机构23的驱动力作用下绕自身轴线旋转，进而带动管纱绕自身轴线旋转。

刮线组件30位于下压组件20的一侧，刮线组件30包括第一安装座31及设于第一安装座31上的刮刀32，第一安装座31固定于底座10，刮刀32能够在管纱位于刮线工位时与管纱的表面相接触以进行刮线。

如此，通过压紧机构23提供的压紧力，使得压紧件24在底座10上压紧管纱，并且由于压紧件24能够在旋转机构23的驱动下旋转，因此，管纱能够在压紧件24的带动下旋转，此时，使用刮刀32与旋转中的管纱的表面相接触，即可快速地将管纱表面的线头整合到容易找到的位置。本申请的刮线装置100，压紧机构23、旋转机构23及刮刀32结构简单，且结构紧凑，整体占用空间小。

在一些实施例中，底座10包括支撑平台11、轨道组件12及移动单元，轨道组件12设于支撑平台11，轨道组件12具有轨道，移动单元滑动连接于轨道，管纱定位于移动单元上，其中，轨道具有刮线工位。具体地，移动单元上设有定位柱，管纱套设于定位柱上。进一步地，下压组件20的支架21固定于支撑平台11上，刮线组件30固定于轨道组件12上。在一些实施方式中，轨道还可具有其他工位，在此不作限制。如此，可充分利用轨道组件12上的空间，使得刮线装置100结构更加紧凑。

在一些实施例中，刮线组件30还包括设于第一安装座31上的第一驱动件33，第一驱动件33位于刮刀32的一侧，第一驱动件33用于驱动刮刀32沿靠近或远离管纱的方向运动。如此，可在管纱位于刮线工位时，使用第一驱动件33驱动刮刀32靠近管纱进行刮线操作，同时，在刮线操作完成时，使用第一驱动件33驱动刮刀32远离管纱退回至初始位置，进而避免在刮线前和刮线后对管纱误操作，而影响刮线质量。

在一些实施例中，刮线组件30还包括设于第一安装座31上的第二驱动件，第二驱动件位于刮刀32的一侧，第二驱动件用于驱动刮刀32沿管纱的轴向移动。如此，在刮线过程中，可沿管纱轴向移动刮线，以使线头能够整合到下一步工位容易找到的位置。在其他实施例中，也可使刮刀32的位置固定，以使对管纱的刮线工位置固定，此刮线工位置即为使线头在下一步工位容易找到的位置。

在一些实施方式中，刮线组件30还包括第一转动轴34及第一传动机构35，第一转动轴34固定于第一安装座31，第一传动机构35与第一转动轴34转动连接，且第一传动机构35的两端分别与刮刀32及第一驱动件33相连，第一驱动件33通过第一传动机构35驱动刮刀32绕第一转动轴34摆动。通过第一驱动件33驱动第一传动机构35以使刮刀32摆动的方式更加简单，且结构更加紧凑，占用空间更小。

进一步地，第一传动机构35包括第一连杆机构，第一连杆机构包括第一连杆351和第二连杆352，第一连杆351沿第一安装座31的纵长方向延伸，第一驱动件33用于驱动第一连杆351沿第一安装座31的纵长方向移动，第二连杆352的一端与第一连杆351转动连接，第二连杆352的另一端与刮刀32的一端相连，第一转动轴34沿第一安装座31的宽度方向位于第一连杆352的一侧，第二连杆352与第一转动轴34转动连接。如此，通过第一连杆351和第二连杆352传动的方式简单，且第一连杆351、第二连杆352及第一转动轴34之间的位置关系使得第一传动机构35的结构紧凑。

更进一步地，刮刀32包括多个，第二连杆352包括多个，每一刮刀32与对应一第二连杆352相连，多个第二连杆352沿第一连杆351的纵长方向间隔设置，其中，每一刮刀32能够与位于刮线工位上的对应一管纱的表面相接触以进行刮线。如此，可对多个管纱同时进行刮线处理，多个刮刀32之间可共用同一第一连杆351及同一第一驱动件33，使得刮线组件30结构更加紧凑，占用空间更小。

具体到一实施方式中，第一驱动件33包括第一驱动气缸和第一伸缩杆，第一驱动件33沿第一安装座31的纵长方向放置，且位于第一连杆351沿第一安装座31的宽度方向的一侧，第一连杆351包括连杆本体及沿第一安装座31的宽度方向凸设于连杆本体的第一连接部，第一伸缩杆的一端与第一连接部相连。在另一实施方式中，第一驱动件33也可以位于第一连杆351沿第一安装座31的高度方向的一侧，第一连杆351包括连杆本体及沿第一安装座31的高度方向凸设于连杆本体的第二连接部，第一伸缩杆的一端与第二连接部相连，在此不作限制。

在一些实施例中，刮刀32包括刮刀本体321及连接件322，连接件322的一端与刮刀本体321相连，连接件322的另一端与第二连杆352相连，连接件322与第二连杆352之间具有夹角。如此，可进一步地减小刮刀32的摆动角度，节省摆动空间，以减小整体结构的占用空间。

在一些实施例中，压紧机构22包括第二驱动件221、铰接座222、第二连杆机构223及第二安装座224，第二驱动件221及铰接座222均设于支架21，第二连杆机构223与铰接座222铰接，且第二连杆机构223的两端分别与第二驱动件221及第二安装座224铰接，旋转机构23设于第二安装座224，第二驱动件221通过第二连杆机构223驱动第二安装座224沿垂直于底座10的方向运动。如此，在需要对管纱进行压紧时，第二驱动件221驱动第二连杆机构223绕铰接座222转动，第二安装座224可随第二连杆机构223摆动，以沿垂直于底座10的方向运动，在无需对管纱进行压紧时，第二驱动件221驱动第二连杆机构223绕铰接座222转动，第二安装座224可随第二连杆机构223摆动，以沿远离底座10的方向运动。通过第二驱动件221驱动第二连杆机构223以使第二安装座224摆动的方式更加简单，且充分利用了竖向和横向两个方向的空间，空间利用率更佳。

进一步地，第二连杆机构223包括两根第三连杆2231和连接杆，两根第三连杆2231沿第一方向间隔且平行设置，连接杆位于两根第三连杆2231之间，连接杆的两端分别与两根第三连杆2231的一端相连，第二驱动件221与连接杆相连，两根第三连杆2231的另一端分别与第二安装座224的两侧铰接，两根第三连杆2231分别与铰接座222的两侧铰接。如此，通过两根第三连杆2231与铰接座222及第二安装座224连接的方式，使得第二安装座224的运动更加平稳，从而使通过压紧件24压紧于管纱的压紧力更加稳靠。

更进一步地，第二连杆机构223还包括两根第四连杆2232，两根第四连杆2232沿第一方向间隔且平行设置，两根第三连杆2231与两根第四连杆2232沿与第一方向相交的第二方向间隔且平行设置，两根第四连杆2232的一端分别与铰接座222的两侧铰接，两根第四连杆2232的另一端分别与第二安装座224的两侧转动连接。如此，使得铰接座222与第二安装座224之间的连接更加可靠，进一步地提高了第二安装座224的运动可靠性及平稳性。

具体到一实施方式中，第三连杆2231包括第一段和第二段，第一段的一端与第二段的一端在铰接座222处相连，第一段的另一端与连接杆相连，第二段的另一端与第二安装座224转动连接。如此，使得第二驱动件221通过连接杆施加在第三连杆2231上的作用力更佳，压紧件24压紧管纱的压紧力更加充足。

具体到一实施方式中，第二驱动件221包括第二驱动气缸2211和第二伸缩杆2212，第二伸缩杆2212的端部设有套环2213，套环2213套设于连接杆上，压紧机构22还包括两个限位套筒225，两个限位套筒225均套设于连接杆上，且位于套环2213的两侧，每一限位套筒225的两端分别与套环2213及对应一第三连杆2231相抵，以限制套环2213沿连接杆的轴向移动。如此，可在第二伸缩杆2213作伸缩运动时，通过推动连接杆2231使第三连杆2231绕铰接座222转动。

在一些实施例中，旋转机构23包括设于压紧机构22上的第三驱动件231及第三传动机构232，第三传动机构232的两端分别与第三驱动件231及压紧件24相连，第三驱动件231通过第三传动机构232驱动压紧件24旋转。具体地，第三驱动件231及第三传动机构232均安装于第二安装座224上。

进一步地，压紧件24包括多个，第三传动机构232包括多个皮带轮及多根皮带，第三驱动件231用于驱动其中一皮带轮旋转，相邻两个皮带轮之间通过至少一皮带传动连接，每一压紧件24与对应一皮带轮相连，其中，每一压紧件24能够与位于刮线工位上的对应一管纱压紧。如此，可对多个管纱同时进行压紧，多个压紧件24之间可共用同一第三传动机构232和第三驱动件231，使得压紧组件20结构更加紧凑，占用空间更小。

在其他实施方式中，第三传动机构232也可以包括多个链轮及多根链条，第三驱动件231用于驱动其中一链轮旋转，相邻两个链轮之间通过至少一链条传动连接，每一压紧件24与对应一链轮相连。

基于同样的实用新型创造，本申请还提供一种投纱机器人，用于对管纱进行投纱，投纱机器人包括上述的刮线装置100。

具体地，投纱机器人还包括落料导向装置、线头获取装置及投料装置。

更具体地，落料导向装置用于对管纱进行落料导向至移动单元上，经刮线装置100对管纱的表面进行刮线操作，以找出管纱的线头，线头获取装置用于获取管纱的线头，投料装置用于抓取管纱进行投料，例如投放至络筒机的纱库内。

本实用新型实施例提供的刮线装置100及投纱机器人，相较于现有技术，具有以下有益效果：

过压紧机构23提供的压紧力，使得压紧件24在底座10上压紧管纱，并且由于压紧件24能够在旋转机构23的驱动下旋转，因此，管纱能够在压紧件24的带动下旋转，此时，使用刮刀32与旋转中的管纱的表面相接触，即可快速地将线头整合到容易找到的位置。本申请的刮线装置100及投纱机器人，压紧机构23、旋转机构23及刮刀结构简单，且结构紧凑，整体占用空间小。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种刮线装置，其特征在于，包括：

底座，具有用于对管纱进行刮线的刮线工位，所述管纱能够定位于所述刮线工位；

下压组件，包括支架、压紧机构、旋转机构及压紧件，所述支架固定于所述底座上，所述压紧机构安装于所述支架，所述旋转机构设于所述压紧机构，所述压紧件与所述旋转机构相连；

所述压紧机构用于提供使所述旋转机构带动所述压紧件沿垂直于所述底座的方向压紧所述管纱的压紧力，所述旋转机构用于提供使所述压紧件绕一轴线旋转的驱动力；以及

刮线组件，位于所述下压组件的一侧，所述刮线组件包括第一安装座及设于所述第一安装座上的刮刀，所述第一安装座固定于所述底座，所述刮刀能够在所述管纱位于所述刮线工位时与所述管纱的表面相接触以进行刮线。

2.根据权利要求1所述的刮线装置，其特征在于，所述刮线组件还包括设于所述第一安装座上的第一驱动件，所述第一驱动件位于所述刮刀的一侧，所述第一驱动件用于驱动所述刮刀沿靠近或远离所述管纱的方向运动。

3.根据权利要求1或2所述的刮线装置，其特征在于，所述刮线组件还包括设于第一安装座上的第二驱动件，所述第二驱动件位于所述刮刀的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述刮刀沿所述管纱的轴向移动。

4.根据权利要求2所述的刮线装置，其特征在于，所述刮线组件还包括第一转动轴及第一传动机构；

所述第一转动轴固定于所述第一安装座，所述第一传动机构与所述第一转动轴转动连接，且所述第一传动机构的两端分别与所述刮刀及所述第一驱动件相连，所述第一驱动件通过所述第一传动机构驱动所述刮刀绕所述第一转动轴摆动。

5.根据权利要求4所述的刮线装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一连杆机构，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆沿所述第一安装座的纵长方向延伸，所述第一驱动件用于驱动所述第一连杆沿所述第一安装座的纵长方向移动，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述刮刀的一端相连；

所述第一转动轴沿所述第一安装座的宽度方向位于所述第一连杆的一侧，所述第二连杆与所述第一转动轴转动连接。

6.根据权利要求5所述的刮线装置，其特征在于，所述刮刀包括多个，所述第二连杆包括多个，每一所述刮刀与对应一所述第二连杆相连，多个所述第二连杆沿所述第一连杆的纵长方向间隔设置；

其中，每一所述刮刀能够与位于所述刮线工位上的对应一所述管纱的表面相接触以进行刮线。

7.根据权利要求5所述的刮线装置，其特征在于，所述刮刀包括刮刀本体及连接件，所述连接件的一端与所述刮刀本体相连，所述连接件的另一端与所述第二连杆相连；

所述连接件与所述第二连杆之间具有夹角。

8.根据权利要求1所述的刮线装置，其特征在于，所述压紧机构包括第二驱动件、铰接座、第二连杆机构及第二安装座；

所述第二驱动件及所述铰接座均设于所述支架，所述第二连杆机构与所述铰接座铰接，且所述第二连杆机构的两端分别与所述第二驱动件及所述第二安装座相连，所述旋转机构设于所述第二安装座；

所述第二驱动件通过所述第二连杆机构驱动所述第二安装座沿垂直于所述底座的方向运动。

9.根据权利要求8所述的刮线装置，其特征在于，所述第二连杆机构包括两根第三连杆和连接杆，两根所述第三连杆沿第一方向间隔且平行设置；

所述连接杆位于两根所述第三连杆之间，所述连接杆的两端分别与两根所述第三连杆的一端相连，所述第二驱动件与所述连接杆相连，两根所述第三连杆的另一端分别与所述第二安装座的两侧铰接，两根所述第三连接杆分别与所述铰接座的两侧铰接。

10.根据权利要求9所述的刮线装置，其特征在于，所述第二连杆机构还包括两根第四连杆，两根所述第四连杆沿所述第一方向间隔且平行设置，所述两根第三连杆与所述两根第四连杆沿与第一方向相交的第二方向间隔且平行设置；

两根所述第四连杆的一端分别与所述铰接座的两侧铰接，两根所述第四连杆的另一端分别与所述第二安装座的两侧转动连接。

11.根据权利要求1所述的刮线装置，其特征在于，所述旋转机构包括设于所述压紧机构上的第三驱动件及第三传动机构，所述第三传动机构的两端分别与所述第三驱动件及所述压紧件相连，所述第三驱动件通过所述第三传动机构驱动所述压紧件旋转。

12.根据权利要求11所述的刮线装置，其特征在于，所述压紧件包括多个，所述第三传动机构包括多个皮带轮及多根皮带，所述第三驱动件用于驱动其中一所述皮带轮旋转，相邻两个所述皮带轮之间通过至少一所述皮带传动连接，每一所述压紧件与对应一所述皮带轮相连；或者

所述第三传动机构包括多个链轮及多根链条，所述第三驱动件用于驱动其中一所述链轮旋转，相邻两个所述链轮之间通过至少一链条传动连接，每一所述压紧件与对应一所述链轮相连；

其中，每一所述压紧件能够对位于所述刮线工位上的对应一所述管纱压紧。

13.根据权利要求1所述的刮线装置，其特征在于，所述底座包括支撑平台、轨道组件及移动单元，所述轨道组件所述支撑平台，所述轨道组件具有轨道，所述移动单元滑动连接于所述轨道，所述管纱能够定位于所述移动单元上；

其中，所述轨道具有所述刮线工位。

14.一种投纱机器人，用于投放管纱，其特征在于，所述投纱机器人包括如权利要求1～13任一项所述的刮线装置。

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