CN214446386U - 六轴机器人部件及六轴自由度并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种六轴机器人部件及六轴自由度并联机器人，六轴机器人部件在电缸的缸体与六轴自由度并联机器人的定平台之间通过第一关节组件活动连接有第一力臂，并在电缸的伸缩杆与六轴自由度并联机器人的定平台之间通过第二关节组件活动连接有第二力臂，且将第二力臂转动连接于电缸1的伸缩杆上，则在电缸的驱动器驱动伸缩杆伸缩时，第一力臂与第二力臂协同工作，可使六轴自由度并联机器人对动平台上的电磁发射模块进行六自由度的位置姿态进行调节。这样，六轴机器人部件的结构刚度良好，活动灵活，受力均匀，可提高六轴自由度并联机器人传力效果。

Description

六轴机器人部件及六轴自由度并联机器人

技术领域

本实用新型属于电动车无线充电系统电磁兼容测试技术领域，特别地，涉及一种六轴机器人部件及六轴自由度并联机器人。

背景技术

当前，用于模拟电动汽车无线充电系统的电磁接收模块的电磁接收模块，以及用于模拟电动汽车无线充电系统的电磁发射模块的电磁发射模块，通常都是固定安装在电动汽车电磁兼容测试台架上。在对电动汽车无线充电系统进行电磁兼容测试过程中，由于电磁发射模块的角度(电磁发射模块所在的平面与电磁发射模块所在的平面之间的偏移角度)无法自由调节，仅能模拟电动汽车无线充电系统的电磁接收模块和电磁发射模块在相互正对的情况下，对电动汽车无线充电系统进行电磁兼容测试。当采用六轴自由度并联机器人对电磁发射模块进行位置姿态调整时，可真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放情况，针对电动汽车无线充电系统的电磁接收模块和电磁发射模块的相对位置存在错位或角度偏移的真实应用场景下，对电动汽车无线充电系统进行电磁兼容测试，从而全面、准确地对电动汽车无线充电系统进行电磁兼容测试，严重影响系统安全、稳定运行的可靠性。然而，传统的六轴机器人部件通常存在结构刚度较差，活动不灵活，受力不均匀，容易导致六轴自由度并联机器人传力效果不佳。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种结构刚度良好，活动灵活，受力均匀，可提高六轴自由度并联机器人传力效果的六轴机器人部件。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种六轴机器人部件，用于六轴自由度并联机器人，包括：

电缸；

第一力臂，第一端与所述电缸的缸体固定相连；

第一关节组件，用于将所述第一力臂的第二端活动连接于所述六轴自由度并联机器人的定平台上，所述第一关节组件包括固定设置于所述定平台上的第一轴承座、安装于所述第一轴承座上的第一轴承、第一端通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一转动连接件，以及与所述第一转动连接件的第二端转动相连的第一固定轴，所述第一固定轴固定连接于所述第一力臂的第二端，所述第一固定轴的轴向垂直于所述第一力臂的长度方向，且所述第一转动连接件的轴向垂直于所述第一固定轴的轴向；

第二力臂，第一端与所述电缸的伸缩杆相连；以及

第二关节组件，用于将所述第二力臂的第二端活动连接于所述六轴自由度并联机器人的动平台上，所述第二关节组件包括固定设置于所述动平台上的第二轴承座、安装于所述第二轴承座上的第二轴承、第一端通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二转动连接件，以及与所述第二转动连接件的第二端转动相连的第二固定轴，所述第二固定轴固定连接于所述第二力臂的第二端，所述第二固定轴的轴向垂直于所述第二力臂的长度方向，且所述第二转动连接件的轴向垂直于所述第二固定轴的轴向，所述第二力臂的第一端与所述伸缩杆的远离所述缸体的一端转动相连，且所述第二力臂的中心轴线与所述伸缩杆的中心轴线共线。

进一步地，所述第一转动连接件包括通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一杆轴段，以及用于与所述第一固定轴转动相连的第一铰接段，所述第一铰接段上设有供所述第一固定轴穿过的第一安装孔。

进一步地，所述第一安装孔内安装有第一衬套，所述第一衬套套于所述第一固定轴上。

进一步地，所述第一力臂的第二端设有避让所述第一铰接段的第一避让槽，所述第一避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第一固定轴的两端置入的第一插孔，所述第一固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第一插孔中。

进一步地，所述第二转动连接件包括通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二杆轴段，以及用于与所述第二固定轴转动相连的第二铰接段，所述第二铰接段上设有供所述第二固定轴穿过的第二安装孔，所述第二固定轴穿过所述第二安装孔。

进一步地，所述第二安装孔内安装有第二衬套，所述第二衬套套于所述第二固定轴上。

进一步地，所述第二力臂的第二端设有避让所述第二铰接段的第二避让槽，所述第二避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第二固定轴置入的第二插孔，所述第二固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第二插孔中。

进一步地，所述伸缩杆远离所述缸体的一端沿该伸缩杆的轴向延伸设置有立轴，所述第二力臂上设有供所述立轴可转动地插入的转动槽，所述转动槽内安装有第三轴承，且所述第三轴承套于所述立轴上。

进一步地，所述伸缩杆上套设有止挡所述第二力臂的环形止挡板，所述伸缩杆上临近所述立轴的位置设有安装并固定所述环形止挡板的环形台阶。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种具有六轴机器人部件的六轴自由度并联机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种六轴自由度并联机器人，包括所述的六轴机器人部件。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，与现有技术相比，至少具有如下有益效果之一：

本实用新型实施例中的六轴机器人部件及六轴自由度并联机器人，六轴机器人部件在电缸的缸体与六轴自由度并联机器人的定平台之间通过第一关节组件活动连接有第一力臂，并在电缸的伸缩杆与六轴自由度并联机器人的定平台之间通过第二关节组件活动连接有第二力臂，且将第二力臂转动连接于电缸的伸缩杆上，则在电缸的驱动器驱动伸缩杆伸缩时，第一力臂与第二力臂协同工作，可使六轴自由度并联机器人对动平台上的电磁发射模块进行六自由度的位置姿态进行调节。这样，六轴机器人部件的结构刚度良好，活动灵活，受力均匀，可提高六轴自由度并联机器人传力效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架的主视图；

图2为本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架的部分分解图；

图4为本实用新型实施例提供的电磁接收模块位置调整装置的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的电磁接收模块位置调整装置的部分分解图；

图6为本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置的另一立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置的部分分解图；

图9为本实用新型实施例提供的六轴机器人部件的立体结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的六轴机器人部件的爆炸图；

图11为本实用新型实施例提供的第二力臂的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-主体框架；11-多边形框架；12-连接柱；

2-电磁接收模块位置调整装置；21-支撑梁；211-第二调节孔；22-夹持条；221-第二穿过孔；222-定位台阶；23-第二螺栓；24-倒L形支架；241-水平支撑臂；242-竖直支撑臂；243-第三穿过孔；25-第三螺栓；

3-电磁发射模块位姿调节装置；31-定平台；311-脚轮；312-支撑脚；32-动平台；321-第二调节孔；33-六轴自由度并联机器人；331-电缸；3311-缸体；3312-伸缩杆；3313-驱动器；3314-立轴；332-第一力臂；3321-第一避让槽；3322-第一插孔；333-第一关节组件；3331-第一轴承座；3332-第一轴承；3333-第一固定轴；3334-第一转动连接件；3335-第一杆轴段；3336-第一铰接段；3337-第一安装孔；334-第二力臂；3341-第二避让槽；3342-第二插孔；3343-转动槽；335-第二关节组件；3351-第二轴承座；3352-第二轴承；3353-第二固定轴；3354-第二转动连接件；3355-第二杆轴段；3356-第二铰接段；3357-第二安装孔；34-第一衬套；35-第二衬套；36-位置调整组件；361-夹持块；3611-第一调节孔；362-第一螺栓；

4-钢板；5-屏蔽板；6-第三轴承；7-电磁发射模块；

8-电磁接收模块；9-环形止挡板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“连接于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。

请一并参阅图9和图10，现对本实用新型实施例提供的六轴机器人部件进行说明。本实用新型实施例提供的六轴机器人部件用于在电动汽车无线充电系统的电磁兼容测试过程中，对无线充电系统的发射模块20的位置进行调整。该六轴机器人部件包括电缸331、第一端与电缸331的缸体固定相连的第一力臂332、将第一力臂332的第二端活动连接于定平台31上的第一关节组件333、第一端与电缸331的伸缩杆相连的第二力臂334，将第二力臂334的第二端活动连接于动平台32上的第二关节组件335，第一关节组件333包括固定设置于定平台31上的第一轴承座3331、安装于第一轴承座3331上的第一轴承3332、第一端通过第一轴承3332转动安装于第一轴承座3331上的第一转动连接件3334，以及与第一转动连接件3334的第二端转动相连的第一固定轴3333，第一固定轴3333固定连接于第一力臂332的第二端，第一固定轴3333的轴向垂直于第一力臂332的长度方向，且第一转动连接件3334的轴向垂直于第一固定轴3333的轴向，第二力臂334的第一端与伸缩杆的远离缸体的一端转动相连，且第二力臂334的中心轴线与伸缩杆的中心轴线共线，第二关节组件335包括固定设置于动平台32上的第二轴承座3351、安装于第二轴承座3351上的第二轴承3352、第一端通过第二轴承3352转动安装于第二轴承座3351上的第二转动连接件3354，以及与第二转动连接件3354的第二端转动相连的第二固定轴3353，第二固定轴3353固定连接于第二力臂334的第二端，第二固定轴3353的轴向垂直于第二力臂334的长度方向，且第二转动连接件3354的轴向垂直于第二固定轴3353的轴向。具体地，请结合参阅图6，在其中一个实施例中，各第一转动连接件3334在定平台31上的垂直投影的中心轴线与相应第二转动连接件3354在定平台31上的垂直投影的中心轴线相交，且夹角为45°至75°。该实施例中，在电缸331的缸体与定平台31之间通过第一关节组件333活动连接有第一力臂332，并在电缸331的伸缩杆与定平台31通过第二关节组件335活动连接有第二力臂334，在电缸331的驱动器驱动伸缩杆伸缩时，各第一力臂332与第二力臂334协同工作，在调节动平台32上的电磁发射模块7的高度的同时，可对动平台32上的电磁发射模块7进行六自由度且全方位的角度调节，由于第一力臂332与第一关节组件333以及第二力臂334与第二关节组件335的设置，增强电磁发射模块位姿调节装置3结构的稳固性，能够使得动平台32能够稳定地支撑电磁发射模块7，同时增加电磁发射模块位姿调节装置3动作的灵活性。

本实用新型实施例提供的六轴机器人部件，与现有技术相比，在电缸331的缸体与六轴自由度并联机器人的定平台31之间通过第一关节组件333活动连接有第一力臂332，并在电缸331的伸缩杆与六轴自由度并联机器人的定平台31之间通过第二关节组件335活动连接有第二力臂334，且将第二力臂334转动连接于电缸331的伸缩杆上，则在电缸331的驱动器驱动伸缩杆3312伸缩时，第一力臂332与第二力臂334协同工作，可使六轴自由度并联机器人对动平台32上的电磁发射模块7进行六自由度的位置姿态进行调节。这样，六轴机器人部件的结构刚度良好，活动灵活，受力均匀，可提高六轴自由度并联机器人传力效果。

请结合参阅图9和图10，在其中一些实施例中，第一转动连接件3334包括通过第一轴承3332转动安装于第一轴承座3331上的第一杆轴段3335，以及用于与第一固定轴3333转动相连的第一铰接段3336，第一铰接段3336上设有供第一固定轴3333穿过的第一安装孔3337，第一安装孔3337内安装有第一衬套34，第一固定轴3333穿过第一安装孔3337，且第一衬套34套于第一固定轴3333上。该实施例中，第一转动连接件3334包括第一杆轴段3335和与第一杆轴段3335一体成型的第一铰接段3336，仅需通过第一轴承3332将第一杆轴段3335转动安装于第一轴承座3331上，通过第一铰接段3336与第一固定轴3333转动相连，即可实现第一力臂332与定平台31的多自由度的转动连接，连接的结构稳定性较好，且增强第一力臂332与定平台31之间相对摆动的灵活性。此外，第一铰接段3336上设有供第一固定轴3333穿过的第一安装孔3337，第一安装孔3337内安装有第一衬套34，第一固定轴3333穿过第一安装孔3337，且第一衬套34套于第一固定轴3333上，进一步增强第一力臂332与定平台31之间相对摆动的灵活性。

请结合参阅图9和图10，在其中一些实施例中，第一力臂332的第二端设有避让第一铰接段3336的第一避让槽3321，第一避让槽3321相对两侧的侧壁上分别开设有供第一固定轴3333的两端置入的第一插孔3322，第一固定轴3333的两端分别插装并固定于相应第一插孔3322中。该实施例中，在第一力臂332的第二端设有避让第一铰接段3336的第一避让槽3321，并在第一避让槽3321相对两侧的侧壁上分别开设有第一插孔3322，仅需将第一固定轴3333的两端分别置入相应的第一插孔3322中，便可将第一固定轴3333固定设置于第一力臂332上，而且将第一固定轴3333设于第一避让槽3321中，在进一步提高第一力臂332与第一转动连接件3334转动连接的结构稳定性的同时，还可以避免第一力臂332与第一转动连接件3334之间出现干涉。

请结合参阅图9和图10，在其中一些实施例中，第二转动连接件3354包括通过第二轴承3352转动安装于第二轴承座3351上的第二杆轴段3355，以及用于与第二固定轴3353转动相连的第二杆轴段3356，第二杆轴段3356上设有供第二固定轴3353穿过的第二安装孔3357，第二安装孔3357内安装有第二衬套35，第二固定轴3353穿过第二安装孔3357，且第二衬套35套于第二固定轴3353上。该实施例中，第二转动连接件3354包括第二杆轴段3355和与第二杆轴段3355一体成型的第二杆轴段3356，仅需通过第二轴承3352将第二杆轴段3355转动安装于第二轴承座3351上，通过第二杆轴段3356与第二固定轴3353转动相连，即可实现第二力臂334与定平台31的多自由度的转动连接，连接的结构稳定性较好，且增强第二力臂334与动平台32之间相对摆动的灵活性。此外，第二杆轴段3356上设有供第二固定轴3353穿过的第二安装孔3357，第二安装孔3357内安装有第二衬套35，第二固定轴3353穿过第二安装孔3357，且第二衬套35套于第二固定轴3353上，进一步增强第二力臂334与动平台32之间相对摆动的灵活性。

请结合参阅图9和图10，在其中一些实施例中，第二力臂334的第二端设有避让第二杆轴段3356的第二避让槽3341，第二避让槽3341相对两侧的侧壁上分别开设有供第二固定轴3353置入的第二插孔3342，第二固定轴3353的两端分别插装并固定于相应第二插孔3342中。该实施例中，在第二力臂334的第二端设有避让第二杆轴段3356的第二避让槽3341，并在第二避让槽3341相对两侧的侧壁上分别开设有第二插孔3342，仅需将第二固定轴3353的两端分别置入相应的第二插孔3342中，便可将第二固定轴3353固定设置于第二力臂334上，而且将第二固定轴3353设于第二避让槽3341中，在进一步提高第二力臂334与第二转动连接件3354转动连接的结构稳定性的同时，还可以避免第二力臂334与第二转动连接件3354之间出现干涉。

请结合参阅图10，在其中一些实施例中，伸缩杆3312远离缸体的一端沿该伸缩杆3312的轴向延伸设置有立轴3314，第二力臂334上设有供立轴3314可转动地插入的转动槽3343，转动槽3343内安装有第三轴承6，且第三轴承6套于立轴3314上。该实施例中，在伸缩杆3312远离缸体的一端沿该伸缩杆3312的轴向延伸设置有立轴3314，并在第二力臂334上设有供立轴3314可转动地插入的转动槽3343，仅需将立轴3314可转动地插装于转动槽3343中，便可将第二力臂334转动安装于伸缩杆3312的远离缸体的一端，结构刚度良好，活动灵活，受力均匀，可提高六轴自由度并联机器人传力效果。并且，在转动槽3343内安装有第三轴承6，且第三轴承6套于立轴3314上，进一步增强第二力臂334与伸缩杆3312之间相对转动的灵活性，提高转动精度。

请结合参阅图10和图11，在其中一些实施例中，伸缩杆3312上套设有止挡第二力臂334的环形止挡板9，伸缩杆3312上临近立轴3314的位置设有安装并固定环形止挡板9的环形台阶。该实施例中，在伸缩杆3312上临近立轴3314的位置设有环形台阶，仅需将环形止挡板9安装并固定于环形台阶上，即可利用环形止挡板9对第二力臂334起到止挡作用，以控制立轴3314插入第二力臂334之转动槽3343中的深度，避免立轴3314的远离伸缩杆3312的一端端面与转动槽3343的槽底面形成接触磨损，并防止干涉第二力臂334与伸缩杆3312之间相对转动。

本实用新型实施例还提供一种六轴自由度并联机器人33，其包括上述任一实施例提供的六轴机器人部件。因本实用新型实施例提供的六轴自由度并联机器人33，具有上述任一实施例提供的六轴机器人部件的全部特征，故其具有与上述任一实施例提供的六轴机器人部件相同的技术效果。

本实用新型实施例还提供一种电磁发射模块位姿调节装置，其包括上述任一实施例提供的六轴机器人部件或六轴自由度并联机器人33。请一并参阅图6至图10，现对本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置进行说明。本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置适用于电动汽车电磁兼容测试台架，以对电动汽车之无线充电系统辐射发射的抗电磁干扰测试。本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置3包括用于安装于主体框架1内或地面上的定平台31、与定平台31平行且间隔设置的定平台31和设于定平台31与动平台32之间的六轴自由度并联机器人33，动平台32用于支撑并固定无线充电系统的电磁发射模块7，六轴自由度并联机器人33用于六轴自由度控制动平台32以调整电磁发射模块7相对无线充电系统的电磁接收模块8之间的偏移角度。其中，请结合参阅图6至图8，六轴自由度并联机器人33的数量设置为三组，三组六轴自由度并联机器人33沿定平台31的周向等间隔布置于该定平台31上，各六轴自由度并联机器人33包括并排设置的两个六轴机器人部件，两个六轴机器人部件分别与定平台31和动平台32相连。工作时，通过三组六轴自由度并联机器人33控制动平台32在三维空间内动作，自动且全方位调整动平台32的各种不同的位置姿态(俯仰姿态)，实现对置于动平台32上的电磁发射模块7的位置姿态(俯仰角度)进行自由调节，从而能够自由调节电磁发射模块7与电磁接收模块8的相对位置偏移以及电磁发射模块7与电磁接收模块8因倾斜而存在角度偏移等多种工况条件下的测试参数，以在电动汽车电磁兼容测试过程中，针对电动汽车无线充电系统的电磁接收模块8和电磁发射模块7之间存在错位或角度偏移的真实应用场景，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放情况，充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。

本实用新型实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置3，与现有技术相比，仅需通过三组六轴自由度并联机器人33联合控制动平台32在三维空间内动作，自动且全方位调整动平台32的各种不同的位置姿态(俯仰姿态)，达到自由且全方位地调节电磁发射模块7的位置姿态(俯仰角度)的目的，进而能够自由且全方位地调节电磁发射模块7与电磁接收模块8存在错位或出现角度偏移等多种工况条件下的测试参数。这样，就可在电动汽车电磁兼容测试过程中，针对电动汽车无线充电系统的电磁接收模块8和电磁发射模块7之间存在错位或角度偏移的真实应用场景，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放情况，充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。

请结合参阅图7和图8，在其中一些实施例中，电磁发射模块位姿调节装置3还包括用于对电磁发射模块7的位置进行调整的位置调整组件36，位置调整组件36包括成对设置于动平台32上以用于夹持并定位电磁发射模块7的夹持块361，以及将相应夹持块361抵压固定于动平台32上的第一螺栓362，动平台32上设有供相应第一螺栓362穿过的多个第一调节孔321，各夹持块361上设有供相应第一螺栓362穿过的第一穿过孔3611。该实施例中，设置有用于对电磁发射模块7的位置进行调整的位置调整组件36，仅需通过移动并调整两块相对设置的两块夹持块361的位置后，将电磁发射模块7夹持于两块夹持块361之间，并用第一螺栓362将相应夹持块361抵压固定于动平台32上，达到快速夹持并定位电磁发射模块7以调整电磁发射模块7的位置的目的，从而能够自由调节电磁发射模块7与电磁接收模块8之间的间距、电磁发射模块7与电磁接收模块8的相对位置偏移以及电磁发射模块7与电磁发接收模块因倾斜而存在角度偏移等多种工况条件下的测试参数，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放，以充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。

请结合参阅图6和图7，在其中一些实施例中，定平台31上设有脚轮311和可伸缩的支撑脚312，以在需要移动电磁发射模块位姿调节装置3时缩回可伸缩的支撑脚312，通过脚轮311移动电磁发射模块位姿调节装置3至测试工位。而在将电磁发射模块位姿调节装置3移动至测试工位后，将可伸缩的支撑脚312拉伸，利用可伸缩的支撑脚312将电磁发射模块位姿调节装置3支撑于测试工位，提高定平台31对发射模块支撑的稳定性，并防止电磁发射模块位姿调节装置3在电磁干扰测试的过程中出现位移。

请结合参阅图1至图3，在其中一些实施例中，本实用新型实施例还提供一种电动汽车电磁兼容测试台架，其包括上述任一实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置3。因本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架，具有上述任一实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置3的全部特征，故其具有与上述任一实施例提供的电磁发射模块位姿调节装置3相同的技术效果。

请结合参阅图1至图5，本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架，用于电动汽车之无线充电系统辐射发射的抗电磁干扰测试。本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架，包括主体框架1、电磁接收模块位置调整装置2和电磁发射模块位姿调节装置3，主体框架1包括上下平行间隔且相对设置的两个多边形框架11和将两个多边形框架11的对应角部相连的多根连接柱12。电磁接收模块位置调整装置2设于主体框架1中并位于主体框架1的上部，可通过电磁接收模块位置调整装置2对无线充电系统的电磁接收模块8的位置进行调整。电磁发射模块位姿调节装置3设于主体框架1中并位于主体框架1的底部，可通过电磁发射模块位姿调节装置3调整无线充电系统的电磁发射模块7相对电磁接收模块8之间的偏移角度。电磁发射模块位姿调节装置3包括定平台31、用于支撑并固定无线充电系统的电磁发射模块7的动平台32，以及用于六轴自由度调节动平台32上的电磁发射模块7的六轴自由度并联机器人33，动平台32与定平台31平行且间隔设置，六轴自由度并联机器人33设于定平台31与动平台32之间，六轴自由度并联机器人33的数量设置为三组，三组六轴自由度并联机器人33沿定平台31的周向等间隔布置于该定平台31上，各六轴自由度并联机器人33包括并排设置的两个六轴机器人部件，两个六轴机器人部件分别与定平台31和动平台32相连。工作时，通过三组六轴自由度并联机器人33控制动平台32在三维空间内动作，自动且全方位调整动平台32的各种不同的俯仰姿态，实现对置于动平台32上的电磁发射模块7的俯仰角度进行自由调节，并可通过电磁接收模块位置调整装置2对无线充电系统的电磁接收模块8的位置进行调整，从而能够自由调节电磁发射模块7与电磁接收模块8的相对位置偏移以及电磁发射模块7与电磁接收模块8因倾斜而存在角度偏移等多种工况条件下的测试参数，以在电动汽车电磁兼容测试过程中，针对电动汽车无线充电系统的电磁接收模块8和电磁发射模块7之间存在错位或角度偏移的真实应用场景，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放情况，充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性

本实用新型实施例提供的电动汽车电磁兼容测试台架，与现有技术相比，仅需通过三组六轴自由度并联机器人33联合控制动平台32在三维空间内动作，自动且全方位调整动平台32的各种不同的俯仰姿态，达到自由且全方位地调节电磁发射模块7的俯仰角度的目的，并可通过电磁接收模块位置调整装置2对无线充电系统的电磁接收模块8的位置进行调整，进而能够自由且全方位地调节电磁发射模块7与电磁接收模块8存在错位或出现角度偏移等多种工况条件下的测试参数。这样，就可在电动汽车电磁兼容测试过程中，针对电动汽车无线充电系统的电磁接收模块8和电磁发射模块7之间存在错位或角度偏移的真实应用场景，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放情况，充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。

可以理解地，在其中一些实施例中，主体框架1由PA66(聚己二酰己二胺)、ABS塑料、亚克力等对电磁波不产生折射和反射的非金属材料制成，以减小电动汽车无线充电辐射发射测试台架对电磁波产生折射和反射的影响，从而提高电动汽车无线充电系统的电磁兼容测试的准确性。

请结合参阅图2至和图5，在其中一些实施例中，电磁接收模块位置调整装置2包括沿第一方向延伸并成对设置的两个支撑梁21、沿第二方向延伸并成对设置以用于夹持并定位电磁接收模块8的的两个夹持条22，以及将各夹持条22抵压固定于相应支撑梁21上的第二螺栓23，各支撑梁21上设有供相应第二螺栓23穿过的第二调节孔211，各夹持块361上设有供相应第二螺栓23穿过的第二穿过孔221，第一方向垂直于主体框架1的高度方向，第二方向垂直于主体框架1的高度方向，且第一方向垂直于第二方向。该实施例中，在沿第一方向延伸并成对设置的两个支撑梁21，并在沿第二方向延伸并成对设置以用于夹持并定位电磁接收模块8的的两个夹持条22，仅需通过移动并调整两块相对设置的两个夹持条22的位置后，将电磁发射模块7夹持于两个夹持条22之间，并用第二螺栓23将两个夹持条22抵压固定于相应支撑梁21上，达到快速夹持并定位电磁接收模块8以调整电磁接收模块8的位置的目的，从而能够自由调节电磁接收模块8与电磁发射模块7之间的相对位置偏移，真实模拟电动汽车的车型和车辆的实际停放，以充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。

请结合参阅图2和图5，在其中一些实施例中，电磁接收模块位置调整装置2还包括四个倒L形支架24和将相应倒L形支架24抵压固定于主体框架1上的第三螺栓25，两个倒L形支架24分别支撑相应支撑梁21的两端。其中，各倒L形支架24的水平支撑臂241与相应支撑梁21的对应端部固定相连，各倒L形支架24的竖直支撑臂242上开设有供第三螺栓25穿过的第三穿过孔243，主体框架1上设有配合第三螺栓25螺纹连接的螺纹孔，各第三螺栓25穿过第三穿过孔243并与相应螺纹孔螺纹连接。可以理解地，第三穿过孔243为沿主体框架1高度方向延伸的长条孔，以方便沿主体框架1的高度方向调整支撑梁21的高度位置，从而调整电磁接收模块8与电磁发射模块7之间的间距。

请结合参阅图4和图5，在其中一些实施例中，各夹持条22的内侧设有用于供电磁接收模块8的相应边沿置入的定位台阶222，第二调节孔211为沿第一方向延伸的长条孔，第二螺栓23穿过长条孔。该实施例中，在各夹持条22的内侧设有定位台阶222，仅需将电磁接收模块8的相应边沿置入相应定位台阶222上，便可增强电磁接收模块8夹持于两个之间的稳定性。并且，将第二调节孔211设置为沿第一方向延伸的长条孔，既可以沿第一方向移动加持条连续调整电磁接收模块8的位移，还可以适应不同尺寸大小的电磁接收模块8的夹持固定，通用性较好。

请结合参阅图1、图4和图5，在其中一些实施例中，电动汽车电磁兼容测试台架还包括用于模拟电动汽车的车身的钢板4，以及用于隔设于钢板4与电磁接收模块8之间以进行电磁屏蔽的屏蔽板5，钢板4位于电磁接收模块8上方且固定于主体框架1中，屏蔽板5固定于钢板4朝向电磁接收模块8的一面上。该实施例中，通过钢板4模拟电动汽车的车身，充分考虑电动汽车的无线充电系统进行无线充电的各种应用场景，可对电动汽车无线充电系统进行高效、准确、全面的电磁兼容测试，保障电动汽车无线充电系统安全、稳定运行的可靠性。并且，在钢板4与电磁接收模块8之间设置用于电磁屏蔽的屏蔽板5，钢板4的面积大于屏蔽板511的面积，通过屏蔽板5进行电磁屏蔽，提高电磁兼容测试的准确性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六轴机器人部件，用于六轴自由度并联机器人，其特征在于，包括：

电缸；

第一力臂，第一端与所述电缸的缸体固定相连；

第一关节组件，用于将所述第一力臂的第二端活动连接于所述六轴自由度并联机器人的定平台上，所述第一关节组件包括固定设置于所述定平台上的第一轴承座、安装于所述第一轴承座上的第一轴承、第一端通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一转动连接件，以及与所述第一转动连接件的第二端转动相连的第一固定轴，所述第一固定轴固定连接于所述第一力臂的第二端，所述第一固定轴的轴向垂直于所述第一力臂的长度方向，且所述第一转动连接件的轴向垂直于所述第一固定轴的轴向；

第二力臂，第一端与所述电缸的伸缩杆相连；以及

第二关节组件，用于将所述第二力臂的第二端活动连接于所述六轴自由度并联机器人的动平台上，所述第二关节组件包括固定设置于所述动平台上的第二轴承座、安装于所述第二轴承座上的第二轴承、第一端通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二转动连接件，以及与所述第二转动连接件的第二端转动相连的第二固定轴，所述第二固定轴固定连接于所述第二力臂的第二端，所述第二固定轴的轴向垂直于所述第二力臂的长度方向，且所述第二转动连接件的轴向垂直于所述第二固定轴的轴向，所述第二力臂的第一端与所述伸缩杆的远离所述缸体的一端转动相连，且所述第二力臂的中心轴线与所述伸缩杆的中心轴线共线。

2.如权利要求1所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第一转动连接件包括通过所述第一轴承转动安装于所述第一轴承座上的第一杆轴段，以及用于与所述第一固定轴转动相连的第一铰接段，所述第一铰接段上设有供所述第一固定轴穿过的第一安装孔。

3.如权利要求2所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第一安装孔内安装有第一衬套，所述第一衬套套于所述第一固定轴上。

4.如权利要求2所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第一力臂的第二端设有避让所述第一铰接段的第一避让槽，所述第一避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第一固定轴的两端置入的第一插孔，所述第一固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第一插孔中。

5.如权利要求1所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第二转动连接件包括通过所述第二轴承转动安装于所述第二轴承座上的第二杆轴段，以及用于与所述第二固定轴转动相连的第二铰接段，所述第二铰接段上设有供所述第二固定轴穿过的第二安装孔，所述第二固定轴穿过所述第二安装孔。

6.如权利要求5所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第二安装孔内安装有第二衬套，所述第二衬套套于所述第二固定轴上。

7.如权利要求5所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述第二力臂的第二端设有避让所述第二铰接段的第二避让槽，所述第二避让槽相对两侧的侧壁上分别开设有供所述第二固定轴置入的第二插孔，所述第二固定轴的两端分别插装并固定于相应所述第二插孔中。

8.如权利要求1至7任一项所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述伸缩杆远离所述缸体的一端沿该伸缩杆的轴向延伸设置有立轴，所述第二力臂上设有供所述立轴可转动地插入的转动槽，所述转动槽内安装有第三轴承，且所述第三轴承套于所述立轴上。

9.如权利要求8所述的六轴机器人部件，其特征在于，所述伸缩杆上套设有止挡所述第二力臂的环形止挡板，所述伸缩杆上临近所述立轴的位置设有安装并固定所述环形止挡板的环形台阶。

10.一种六轴自由度并联机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的六轴机器人部件。

Images