CN108772650B - 电芯模组侧面板焊接精确定位装置、焊接机器人及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了电芯模组侧面板焊接精确定位装置、焊接机器人及其焊接方法，其中电芯模组侧面板焊接精确定位装置，包括固定治具，用于将侧面板贴合在电芯模组的待焊位置；调平治具，通过一组伸缩柱向所述电芯模组的每个电芯的底面施加下压力并与固定治具配合使它们的底面平齐。本方案设计精巧，结构简单，通过固定治具能够有效的将电芯模组与侧面板进行贴合，从而为后续的焊接奠定基础，另外，通过调平治具与固定治具配合，能够有效的在电芯的底面存在高低差时，使电芯底面平齐，进而保证每个电芯能够充分的与侧面板接触，以避免后续焊接时出现虚焊的问题，有利于保证焊接稳定性和焊接质量。

Description

电芯模组侧面板焊接精确定位装置、焊接机器人及其焊接 方法

技术领域

本发明涉及电芯模组加工设备领域，尤其是电芯模组侧面板焊接精确定位装置、高精度电芯模组侧面板焊接机器人及其焊接方法。

背景技术

在新能源电池包制作过程中，通常是将多个电芯组装在一起并通过侧面板实现整体结构的固定，目前最普遍的方式是通过焊接的方式实现侧面板与电芯模组进行焊接。

在焊接时，由于电芯组装在一起时，各个电芯的底面有时会存在一定的高度差，从而导致部分电芯的底面与侧面板之间未完全贴合，从而造成虚焊现象的产生，焊接稳定度差，极易导致焊接失效的问题。

另外，传统的焊接工艺以电阻焊为主，在电阻焊接的过程中，有几个对焊接质量至关重要的因素：焊接放电电压、焊接压力、焊接头的焊针，现有的焊接过程中基本上都没有进行检测和管控。

现有的电阻焊的焊机的焊接电压、焊接电流，没有反馈监控，且焊接头普遍采用压缩弹簧，弹簧的压缩量和弹失效没有管控；焊接的压力不稳定，漏焊、错焊无监控，或者只能线下人工检验，软件编程繁琐，效率低下。

并且，在电芯模组电阻焊过程中影响电阻焊焊接质量的关键因素就是焊针的表面质量，包括焊接的磨损和清洁，电阻焊的焊接过程中，两种被焊物体之间会瞬间产生高温熔化，熔化的物质会粘在焊针上，特别是在大批量连续焊接的情况下，焊针表面会慢慢被熔融状态的焊接物质所覆盖，同时也会粘上脏污，焊接头焊接磨损，赃物或者粘有异物，导致焊接不良，甚至虚焊。

同时，现有的电芯模组焊接过程中都采用输入焊点的坐标进行焊接，由于电芯模组上的焊点很多，如果按坐标输入，编程比较复杂，而且容易出错。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种通过使电芯模组的每个电芯的底面平齐，以使每个电芯与侧面板充分接触，从而提供一种能够避免虚焊，提高焊接可靠性的电芯模组侧面板焊接精确定位装置、高精度电芯模组侧面板焊接机器人及其焊接方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

电芯模组侧面板焊接精确定位装置，包括

固定治具，至少用于将侧面板贴合在电芯模组的待焊位置；

调平治具，通过一组伸缩柱向所述电芯模组的每个电芯的底面施加下压力并与固定治具配合使它们的底面平齐。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述固定治具包括

基座，用于放置电芯模组；

长面板固定装置，用于将两个长面板与电芯模组紧贴及使两个长面板与位于它们之间的两个端面板紧贴；

端面板固定装置，用于将两个端面板与电芯模组紧贴。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，一组间隙可自适应调整的支撑块，一组所述支撑块的顶面平齐且形成有一凹槽。优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述长面板固定装置包括位置固定的第一端固定机构，还包括可沿第一方向往复移动的第二端固定机构，所述第一端固定机构和第二端固定机构的压块可沿第二方向往复移动且枢轴连接一沿第一方向延伸的轴上。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述长面板固定装置还包括与伸缩柱同步移动且与两个长面板的短分支位置对应的一组下压伸缩杆。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述端面板固定装置通过固定压块及沿第一方向往复移动的活动压块配合将端面板与电芯模组的端面紧贴。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述端面板固定装置还通过一对可沿第一方向往复移动的夹爪实现两个端面板的纵向定位。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述固定治具还通过一对可沿第一方向往复移动的卡爪配合使两个端面板的短侧面分别与两侧的长面板的内壁预贴紧

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述固定治具可绕一沿第三方向延伸的轴自转。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述一组伸缩柱位于所述固定治具上方且可同步沿第一方向及第三方向往复移动。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，所述一组伸缩柱位于所述固定治具上方且可同步沿第一方向及第三方向往所述固定治具设置于基板上，所述基板的下方设置有一组滚珠式支撑柱，所述支撑柱上的滚珠与所述基板的底面接触且可相对其滚动。

优选的，所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置中，一组伸缩柱间隙设置且间隙可自适应调整

高精度电芯模组侧面板焊接机器人，包括上述任一的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，还包括非接触式焊接装置。

优选的，所述的高精度电芯模组侧面板焊接机器人中，所述电芯模组侧面板焊接精确定位装置为两个，并与一个位于它们之间的所述非接触式焊接装置配合工作。

优选的，所述的高精度电芯模组侧面板焊接机器人中，所述非接触式焊接装置采用视觉定位确定待焊位置。

高精度电芯模组侧面板焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：

S1, 固定治具和调平治具配合将侧面板和电芯模组的底面及侧面紧贴且使长面板和端面板贴紧

S2，焊接装置进行焊接。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，通过固定治具能够有效的将电芯模组与侧面板进行贴合，从而为后续的焊接奠定基础，另外，通过调平治具与固定治具配合，能够有效的在电芯的底面存在高低差时，使电芯底面平齐，进而保证每个电芯的底面能够充分的与侧面板紧贴，以避免后续焊接时出现虚焊的问题，有利于保证焊接稳定性和焊接质量。

本方案的固定治具，通过多种固定结构及夹具，能够使长面板、端面板及电芯模组之间保持精确的位置且贴合紧密，从而保证后续焊接的精度，有利于改善焊接质量。

固定机构的压块可以自转，从而能够有效的适应长面板的表面形状，改善它们表面的契合度，提高贴合紧密性。

本方案的固定治具能够自转，从而能够为激光焊接装置提供便利的焊接作业角度，同时能够有效的弥补6轴机器人的移动范围的限制，从而有效的实现一对二，甚至一对多的服务，以提高设备的集成度，另外，改善了应用的灵活性。

本方案采用非接触的焊接方式，不需要考虑焊接电压、焊接压力、焊针等因素对焊接质量的不利影响，焊接过程容易控制，自动化程度高、焊接质量稳定且效率高。

本发明采用视觉定位能够有效的解决电阻焊的焊点按点输入导致编程困难，易漏焊点的问题，从而有效的保证了焊点定位的精度和充分性。

本方案的滚珠式支撑柱能够有效的为基板提供支撑，同时，滚珠可相对基板滚动，在提供支撑的同时，避免了对基板转动的阻碍，结构精巧。

附图说明

图 1 是本发明的带侧面板的电芯模组的示意图；

图 2 是本发明的电芯模组侧面板焊接精确定位装置的立体图；

图 3是本发明的电芯模组侧面板焊接精确定位装置的俯视图;

图4是本发明的电芯模组侧面板焊接精确定位装置的端视图；

图5是本发明的电芯模组侧面板焊接精确定位装置的侧视图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的电芯模组侧面板焊接精确定位装置进行阐述，其用于进行如附图1所示的带侧面板10的电芯模组20的固定，所述侧面板10包括呈L形的长面板101、端面板102，所述长面板101的长分支1011贴合在所述电芯模组20的长侧面，其短分支1012贴合在所述电芯模组20的底面处，并且所长分支1011具有突出于短分支1012的突出部1013。

如附图2所示，所述电芯模组侧面板焊接精确定位装置包括机架6，所述机架6上设置有

固定治具1，至少用于将侧面板10贴合在电芯模组20的待焊位置；

调平治具2，通过一组伸缩柱21向所述电芯模组20的每个电芯201的底面（焊接时，电芯的底面朝上，电极面朝向）施加下压力并与固定治具1配合使它们的底面平齐。

具体来看，如附图2所示，所述固定治具1设置于基板3上，所述基板3的底部中心位置连接有驱动所述基板3绕与其垂直且过其中心点的轴自转的旋转动力装置5，从而所述固定治具1可自转，所述旋转动力装置5设置于所述机架6上，且所述基板3的下方设置有一组位于所述机架6上的滚珠式支撑柱4，如附图4所示，所述支撑柱4上的滚珠41与所述基板3的底面接触且可相对其滚动，从而能够有效的为基板3提供支撑，并且不妨碍其转动。

如附图3所示，所述固定治具1至少包括用于放置电芯模组20的基座11、用于使长面板101与电芯模组20的长侧面定位贴合的长面板固定装置12和用于将端面板102与所述电芯模组20的端面定位贴合的端面板固定装置13。

其中，如附图3、附图5所示，所述基座11包括一组顶面平齐的支撑块111，每个支撑块111的宽度与电芯宽度接近，且一组所述支撑块111保持间隙，从而能够使电芯模组20的每个电芯201能够与一个支撑块111的顶面对应，一组所述支撑块111可滑动地设置于两根沿第一方向X延伸且等高的轴113上，两根轴113贯穿一组所述支撑块111且它们的两端分别架设在一垫块114上，并且，相邻两个支撑快111之间及最外侧的两个支撑快111和垫块114之间设置有套装在所述轴113外周的弹簧（图中未示出），因此相邻两个支撑快111之间的间隙及支撑快111和垫块14之间的间隙可以调整，并且，一组所述支撑块111的顶面的中间位置形成有一凹槽112，所述凹槽112用于在后续通过下述的夹爪133夹持端面板102时提供操作空间。

如附图3所示，所述长面板固定装置12包括四个呈矩形分布在所述基座11长度方向两侧的固定机构120，其中靠近右侧的两个固定机构120的位置固定，形成第一端固定装置121，靠近左侧的两个固定机构120可同步沿第一方向X往复移动，形成第二端固定机构122。

详细来看，如附图4所示，每个固定机构120包括一支架1201，所述支架1201的上端设置有一气缸1202，所述气缸1202的伸缩轴可沿第二方向Y往复伸缩，所述气缸1202的伸缩轴上设置有一具有凹槽的连接件1203，所述连接件1203的凹槽中枢轴连接一与其内壁保持间隙的压块1204，与所述压块1204枢轴连接的轴1205沿第一方向X延伸，因此当压块1204与长面板101接触时，能够绕所述轴1205转动进行微调，从而压块1204的表面能够与长面板101的外表面自适应贴合。

如附图5所示，所述第二端固定机构122设置于驱动其沿第一方向移动的平移装置14上，所述平移装置14包括一沿第一方向X延伸且可转动地架设在支架上的丝杠141，所述丝杠141位于所述支撑块111的下方，其螺杆从所述基座11的一端延伸到另一端，且左端穿过所述垫块114并延伸到所述基座11的左端外，所述螺杆的左端连接电机142，所述丝杠141的螺母连接一支撑架143，所述支撑架143可滑动地设置在两条沿第一方向X延伸的导轨144上，所述第二端固定机构122中两个固定机构的支架1201设置在所述支撑架143上。

进一步，如附图4所示，所述长面板固定装置12还包括与伸缩柱2同步移动且与两个长面板的短分支1012位置对应的一组下压伸缩杆123，每个下压伸缩杆123的结构与伸缩柱2的结构相同，不再赘述，它们分布于一组伸缩柱2的两侧。

如附图3所示，所述端面板固定装置13通过固定压块131及可沿第一方向X往复移动的活动压块132配合将端面板102与电芯模组20的端面紧贴，其中，所述固定压块131及活动压块132等高且位于所述支撑块111的上方，所述固定压块131为两个且固定于所述基座11右端的安装座135上，所述活动压块132同样为两个且与所述固定压块131对称，它们设置于所述平移装置14的支撑架143上且位于所述基座11的左端。

另外，如附图3所示，所述端面板固定装置13还通过一对可沿第一方向X往复移动的夹爪133使两个端面板102在纵向（第三方向Z）上进行定位，所述夹爪133包括两个间隙大于所述电芯模组20的高度的支爪1331，两个支爪1331由气缸1332驱动且可沿第三方向Z移动打开或夹持，所述气缸1332设置于驱动其沿第一方向X往复移动的伸缩气缸134上，所述伸缩气缸134设置于所述支撑架143上；右侧的伸缩气缸134设置于所述安装座135上，并且所述夹爪133打开时，其下方的支爪1331可以插入到所述基座11顶面的凹槽112中。

同时，如附图3所示，所述固定治具1还通过一对可沿第一方向X往复移动的卡爪15配合实现端面板102的两侧面1021与两个长面板101的凸出部紧贴，每个所述卡爪15包括两个平行的限位板151，两个所述限位板151的间隙与长面板与电芯模组紧贴时，两个长面板101的外壁之间的距离相同，并且两个限位板151固定于上述的伸缩气缸134的活塞杆上，从而其与所述夹爪133同步移动。

如附图5所示，一组所述伸缩柱21位于所述固定治具1上方且可同步沿第一方向X及第三方向Z往复移动。

具体来看，如附图5所示，每个所述伸缩柱21包括一连接块211，所述连接块211的底部设置有限定块212，所述限定块212上形成有沿第三方向Z延伸的通孔，所述通孔是纵截面呈现为倒凸字形的沉孔，所述通孔中可沿其内壁上下伸缩的插接一伸缩杆213，所述伸缩杆213的两端的尺寸大于所述通孔的小孔孔径，其中间区域的直径等于所述通孔的小孔孔径，所述伸缩杆213的上端与连接块211的表面之间设置有一弹簧214，当所述伸缩杆213的伸出端与电芯模组接触时，所述伸缩杆213受力抬升，从而压缩所述弹簧214，所述弹簧214的反作用力又驱动伸缩杆213下移，当弹簧的反作用力大于伸缩杆213受到的支撑力时，即可将支撑物向下推动；优选的实施例中，一个限定块212上形成有一排通孔，从而一排多个伸缩柱21可以共用同一连接块211及限定快212。

如附图5所示，一组所述连接块211可滑动的设置于一安装架22上的两根等高的支撑轴上，相邻连接块211之间及两端的连接块211与安装架的侧板之间保持间隙，并且，在相邻连接块211之间及两端的连接块211与安装架的侧板之间均设置有套装在所述支撑轴外周的弹簧（图中未示出），从而相邻连接块211之间及两端的连接块211与安装架之间的间隙可以调整，因此在工作时，即使一组所述伸缩柱2压在电芯模组上，仍然可以通过局部连接块211之间的间隙及支撑快111之间的间隙的微调，从而使端面板与电芯模组20紧贴以及使电芯201彼此紧贴。

所述安装架22的顶板221上设置有一平板23，所述平板23上设置有驱动所述安装架22沿第三方向Z往复移动的气缸24，所述气缸24优选为两个，并且所述顶板221上设置有一组导向柱25，所述导向柱25可滑动地插接在所述平板23上设置的导向件26中。

如附图5所示，所述平板23悬设于框架27上，所述框架27的底部通过滑动件28可滑动的架设在两条沿第一方向延伸的导轨29上，并且所述导轨29延伸的长度满足一组伸缩柱2能够移动到所述固定治具1的上方，同时所述框架27不影响所述固定治具1的自转，所述滑动件28连接驱动其沿所述导轨29往复滑动的动力机构，例如直线模组、丝杠+电机的结构等，不再赘述。

本发明同时还揭示了高精度电芯模组侧面板焊接机器人，包括上述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，还包括焊接装置（图中未示出），优选所述电芯模组侧面板焊接精确定位装置为两个且间隙对称设置，它们与一个位于它们之间的非接触式焊接装置配合工作。

所述非接触式焊接装置优选采用激光焊接方式进行焊接，其至少包括激光焊接装置，以及气体保护装置等，此处为已知技术，不再赘述，当然也可以是电阻焊或其他的焊接方式，并且其设置在驱动其移动的移动装置上，优选的实施例中，所述移动装置是6轴移动机器人，当然，在其他实施例中，其也可以是其他能够实现多轴移动的结构或设备，此处为现有技术，不再赘述。

另一方面，为了降低软件编程难度及控制难度，提高焊接精度，所述非接触式焊接装置优选采用视觉定位确定待焊位置。

最后，在整个焊接机器人的运行过程中，各电机、气缸、激光发生装置、图像采集装置及其他电气设备的启停及工作状态的转换可以通过各种传感器发信号来控制也可以通过软件编程来实现，优选的通过各种传感器（图中未示出）结合PLC控制系统（图中未示出）来控制。

所述的高精度电芯模组侧面板焊接机器人的焊接时，其工作过程如下：

S1,人工或通过自动化设备将带有长面板101和端面板102的电芯模组20放置于所述固定治具1上，上料时，可以使电芯模组20右端的端面板102与右端的固定压块131保持微小的间隙，也可以使右端的端面板直接与固定压块31贴合。

接着，所述平移机构14中的电机142启动使所述支撑架143向所述电芯模组20方向移动至活动压块132与左端的端面板102的外壁贴合并推动电芯模组20向固定压块131方向移动至右端的端面板102与固定压块131抵靠，从而活动压块132与固定压块131配合将一组电芯201压紧并使两端的端面板与电芯模组贴合定位，当传感器（图中未示出）感应到活动压块132施加的压力达到预定的值时，所述电机142停止，此时，使两端的端面板102和各电芯201具有一定的活动自由度，便于后续进行位置的微调。

在活动压块132移动的同时，第二端固定机构122的两个压块1204移动到两侧的长面板101的左端幅面内,此时，四个所述固定机构120的气缸1202同步启动，使四个所述压块1204向所述电芯模组20方向移动并且同一侧的压块1204与相应侧的长面板101紧贴，从而使长面板101的长分支1011与电芯模组的侧面紧贴并定位，同时能够实现端面板在第二方向Y的定位，随后，四个压块1204复位。

接着，两端的伸缩气缸134启动使所述夹爪133及卡爪15同步向电芯模组20方向移动，并使两端的端面板102及长面板101的局部区域位于一端的所述夹爪133和卡爪15中，此时，每个所述卡爪15的两个限位板151的内表面分别与量侧的长面板101的一端外表面紧贴，从而实现长面板和端面板在第二方向Y的预定位；同时，所述夹爪133的下方支爪1331位于所述基座11顶面的凹槽112中。

随后，两个所述夹爪133启动夹紧，从而使两个端面板102的在纵向上位置定位，此时两个端面板102的短侧面分别与长面板的突出区域对应。。

接着，所述动力机构启动，驱动所述框架27整体向所述固定治具1方向移动，从而驱动一组所述伸缩柱21移动到所述电芯模组20的上方，接着，所述气缸24的气缸轴伸出，使一组所述伸缩柱21整体向下移动且伸缩柱21与电芯模组20的每个电芯201的底面接触，此时，若电芯201与基座11的顶面之间存在间隙，则伸缩柱21的弹簧变形产生的反作用力，能够使伸缩柱2对与其接触的单个电芯201施加压力，从而使该电芯的电极面与基座11的顶面充分接触，在基座11的顶面为一平面的基础上，使一组电芯201的底面平齐，此时长面板101与电芯底面接触的部分能够有效的与每个电芯的底面贴合，不会存在间隙，从而避免了后续焊接时出现虚焊导致焊接不牢的情况；同时，下压伸缩杆123会对两侧长面板的短分支施加压力，使它们与电芯模组的底面充分贴合，完成下压后，所述动力机构驱动一组所述伸缩柱21复位，当然也可以不复位。

最后，所述平移机构14中的电机142再次启动，从而所述活动压块132增加对左侧的端面板102施加的压力，使端面板和电芯模组固定死，然后四个所述固定机构120的气缸1202同步启动，使四个所述压块1204向所述电芯模组20方向移动并且同一侧的压块1204与相应侧的长面板101紧贴，从而使长面板101与电芯模组的侧面紧贴，实现最终的固定。

当然，在其他实施例中，上述的夹持固定过程也可以是其他顺序，例如在上料前，可以先使右端的伸缩气缸134伸出驱动所述夹爪133及卡爪15同步向所述基座11方向移动，然后将带有长面板101和端面板102的电芯模组20放置于基座11上，并且使右端的端面板102与所述固定压块131贴合，此时，右端的端面板102及长面板101的右端区域位于右侧的所述卡爪15和夹爪133中，并且所述卡爪15的两个限位板151的内表面分别与一侧的长面板101的外表面紧贴，从而实现长面板101和右侧端面板102的限定，并使右侧端面板102的两侧与电芯模组的两侧表面平齐；然后再启动活动压块及另一侧的卡爪15和夹爪133，具体的固定过程可以根据需要进行设定，在此不再赘述。

S3，最后，所述六轴机器人驱动所述焊接装置移动到所述电芯模组处，并通过图像采集装置（图中未示出）采集图像，从而根据预设的焊缝位置分析出实际的焊缝位置，然后控制所述激光焊接装置在设定的焊缝位置进行焊接。

在一个电芯模组侧面板焊接精确定位装置上焊接的同时，另一个电芯模组侧面板焊接精确定位装置进行电芯模组的夹持定位，当一个工位上的焊接结束后，六轴机器人转动到另一工位上进行焊接，如此往复，从而能够充分利用焊接过程的时间进行电芯模组的夹持定位，进而能够提高工作节拍，改善加工效率。

并且，在所述六轴机器人进行焊接的时候，所述旋转动力装置5根据实际需要驱动所述基板3转动设定的角度，从而使激光焊接装置具有最佳的焊接角度，便于进行焊接作业，同时，也能够弥补六轴机器人移动范围有限的问题。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：包括

固定治具（1），至少用于将侧面板（10）贴合在电芯模组（20）的待焊位置；

调平治具（2），通过一组伸缩柱（21）向所述电芯模组（20）的每个电芯（201）的底面施加下压力并与固定治具（1）配合使它们的底面平齐；

所述固定治具（1）至少包括

基座（11），用于放置电芯模组（20）；

长面板固定装置（12），用于将两个长面板（101）与电芯模组紧贴及使两个长面板（101）与位于它们之间的两个端面板紧贴；

端面板固定装置（13），用于将两个端面板与电芯模组紧贴；

所述基座（11）包括一组间隙可自适应调整的支撑块（111），一组所述支撑块（111）的顶面平齐且形成有一凹槽（112）；

所述长面板固定装置（12）包括位置固定的第一端固定机构（121）及可沿第一方向（X）往复移动的第二端固定机构（122），所述第一端固定机构（121）和第二端固定机构（122）的压块可沿第二方向（Y）往复移动且枢轴连接一沿第一方向（X）延伸的轴上。

2.根据权利要求1所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：所述长面板固定装置（12）还包括与伸缩柱同步移动且与两个长面板（101）的短分支位置对应的一组下压伸缩杆（123）。

3.根据权利要求1所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：所述端面板固定装置（13）通过固定压块（131）及可沿第一方向（X）往复移动的活动压块（132）配合将端面板（102）与电芯模组（20）的端面紧贴。

4.根据权利要求1所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：所述端面板固定装置（13）还通过一对可沿第一方向（X）往复移动的夹爪（133）使两个端面板（102）纵向定位。

5.根据权利要求1所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：所述固定治具（1）还通过一对可沿第一方向（X）往复移动的卡爪（15）配合使两个端面板（102）的短侧面分别与两侧的长面板（101）的内壁预贴紧。

6.根据权利要求1-5任一所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：所述固定治具（1）设置于可自转的基板（3）上，所述基板（3）的下方设置有一组滚珠式支撑柱（4），所述支撑柱（4）上的滚珠（41）与所述基板（3）的底面接触且可相对其滚动。

7.根据权利要求1-5任一所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：一组所述伸缩柱（21）位于所述固定治具（1）上方且可同步沿第一方向（X）及第三方向（Z）往复移动。

8.根据权利要求6所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，其特征在于：一组伸缩柱（21）间隙设置且间隙可自适应调整。

9.高精度电芯模组侧面板焊接机器人，其特征在于：包括权利要求1-8任一所述的电芯模组侧面板焊接精确定位装置，还包括焊接装置。

10.根据权利要求9所述的高精度电芯模组侧面板焊接机器人，其特征在于：所述焊接装置为非接触式焊接装置和/或采用视觉定位确定待焊位置。

11.根据权利要求9-10任一所述的高精度电芯模组侧面板焊接机器人的焊接方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1,固定治具和调平治具配合将侧面板和电芯模组的底面及侧面紧贴且使长面板和端面板贴紧；

S2，焊接装置进行焊接。

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