CN214403478U - 一种钻台机械手行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种钻台机械手行走机构，属于石油及天然气钻探技术领域。本实用新型的一种钻台机械手行走机构，包括导轨以及用于安装钻台机械手的滑车，所述滑车装配于所述导轨上并可沿所述导轨行走；所述导轨包括弧形段导轨以及连接于所述弧形段导轨的两端的直线段导轨，所述滑车可经所述弧形段导轨弧形转弯后、行走至所述弧形段导轨任意一端的直线段导轨上，以便于钻台机械手进行工作或进行避让动作。采用本实用新型时，滑车为弧形转弯，并非直接直角转弯，行走更加方便顺畅；使弧形段导轨的两端的直线段导轨分别布置于钻台机械手的作业区域、避让区域位置时，能够很方便的使安装于滑车上的钻台机械手进行工作或避让动作。

Description

一种钻台机械手行走机构

技术领域

本实用新型涉及一种钻台机械手行走机构，属于石油及天然气钻探技术领域。

背景技术

随着人力成本的不断升高，同时对作业安全性以及环保的要求也越来越严格，陆地钻机配置自动化机具已成为趋势。同时由于钻井深度的增加，工人的工作强度也相应增大，自动化机具的使用，代替了工人的大部分工作，提高了钻井效率，减轻了工作强度。

钻台机械手是一种主要的井口自动化设备，安装于钻台面，模拟钻台钳工采用推扶方式移送、排放立根，可代替钻台钳工移送、排放钻杆立根与钻铤立根，实现钻台面管柱移送、排放处理自动化，可以减少钻台操作人员，降低劳动强度，轻松地处理大直径钻铤。

通常，钻台机械手是与钻台面固定连接的(布置在作业区域位置)，钻台机械手能够正常工作；有时因钻井工艺要求，需要移动钻台机械手的位置，使之避让开，此时需要拆卸安装钻台机械手至合适的位置(转移至避让区域位置)，非常的麻烦，费时费力。现有技术中设计了一种油田钻台机械手臂的可移动专用基座(申请号：CN201621415061.5)，能够实现移动钻台机械手的位置的目的。其公开了以下技术内容：该可移动专用基座包括第一基板、第二基板、底座，在第一基板与第二基板上都设置有两条相互平行的滑槽，第一基板与第二基板对接构成了“L”形的直角结构，第一基板与第二基板上的两条滑槽也对分别对接构成了两条“L”形的直角结构，底座设置在两条滑槽之间，在底座下部的四周设置有与滑槽相配合的滑块，在底座的下端面上设置有万向轮。其通过在底座的下部设置万向轮与滑块，可以实现底座在滑槽上的自由移动，这样就可以根据需要，使得钻台机械手臂在钻台面的钻台机械手作业区域与避让区域之间转移。由于其专用基座的“L”形的直角结构的设计，在实际应用过程中，其底座下部的万向轮行走至“L”形的直角结构后，需要操控底座的转向动作，不够方便顺畅。

发明内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种钻台机械手行走机构，本实用新型能够更加方便顺畅的移动钻台机械手。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种钻台机械手行走机构，包括导轨以及用于安装钻台机械手的滑车，所述滑车装配于所述导轨上并可沿所述导轨行走；所述导轨包括弧形段导轨以及连接于所述弧形段导轨的两端的直线段导轨，所述滑车可经所述弧形段导轨弧形转弯后、行走至所述弧形段导轨任意一端的直线段导轨上，以便于钻台机械手进行工作或进行避让动作。

采用本实用新型时，滑车可沿导轨行走，并得益于弧形段导轨的设计，滑车从弧形段导轨一端的直线段导轨行走至另一端的直线段导轨的过程中，滑车为弧形转弯，并非直接直角转弯，行走更加方便顺畅。使弧形段导轨的两端的直线段导轨分别布置于钻台机械手的作业区域、避让区域位置，滑车能够移动所需位置，很方便的使安装于滑车上的钻台机械手进行工作或避让动作。

进一步的，所述滑车与所述导轨之间设置有用于驱动所述滑车沿所述导轨行走的驱动机构。通过驱动机构可驱动滑车沿导轨行走，无需人工推动，机械化智能化程度更高。

进一步的，所述驱动机构包括沿所述导轨的导向方向上设置的齿条，以及装配于所述滑车上与所述齿条相啮合的齿轮，以及装配于所述滑车上与所述齿轮相连接的驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述齿轮转动,在齿轮齿条传动的作用下可使所述滑车沿所述导轨行走。作为驱动机构的具体设计，采用了轮齿条传动的结构形式，能够实现滑车沿导轨行走的目的，且传动平稳可靠。

进一步的，所述驱动装置为电动机。

进一步的，所述滑车的底部设置的支撑滚轮，可滚动的配合于所述导轨的顶部两侧位置。使得滑车能够在导轨上滚动行走，降低摩擦阻力。

进一步的，所述滑车的底部两侧位置设置的限位滚轮，分别可滚动的卡嵌于所述导轨的两侧边，用以避免滑车侧翻。能够提高滑车行走的稳定性，提高本实用新型的钻台机械手行走机构的安全性。支撑滚轮与限位滚轮的设计相结合时，导轨的两侧边被夹持在支撑滚轮与限位滚轮之间，使得滑车的行走更加安全可靠。

进一步的，在所述滑车的底部两侧位置设置的限位滚轮中，对应于所述弧形段导轨的内弧边的限位滚轮设置于所述滑车的底部一侧中间位置，对应于所述弧形段导轨的外弧边的限位滚轮设置于所述滑车的底部另一侧两端位置。滑车行走经过弧形段导轨时，能够适配弧形段导轨的弧形变化，使得滑车顺利的转弯。

进一步的，沿所述导轨的导向方向上，所述导轨上设置有导向槽，所述滑车的底部设置的导向滚轮，可滚动的配合于所述导向槽内。导向滚轮可沿导向槽滚动，对滑车行走起到导向的作用，使得滑车的行走更加稳定可靠。

进一步的，沿所述导轨的导向方向上，所述导轨上设置有导向槽，所述齿条设置于所述导向槽内。

进一步的，所述滑车上装配有钻台机械手。通过滑车可将其上装配的钻台机械手移动到任一直线段导轨位置，进行工作或避让动作。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种钻台机械手行走机构，由于导轨包括弧形段导轨以及连接于弧形段导轨的两端的直线段导轨，且滑车可经弧形段导轨弧形转弯后、行走至弧形段导轨任意一端的直线段导轨上；使得滑车在从弧形段导轨一端的直线段导轨行走至另一端的直线段导轨的过程中，滑车为弧形转弯，并非直接直角转弯，行走更加方便顺畅；使弧形段导轨的两端的直线段导轨分别布置于钻台机械手的作业区域、避让区域位置，能够很方便的使安装于滑车上的钻台机械手进行工作或避让动作。

附图说明

图1是导轨的结构示意图；

图2是第一种视角的滑车的结构示意图；

图3是第二种视角的滑车的结构示意图；

图4是滑车装配于导轨上的装配示意图；

图5是滑车的仰视图；

图6是图5的A-A向剖视图，其中，增加了与滑车相配合的导轨；

图7是图5的B-B向剖视图，其中，增加了与滑车相配合的导轨；

图8是本实用新型的钻台机械手行走机构的俯视图，其中，滑车行走至其中一直线段导轨上，设该直线段导轨处于作业区域的位置；

图9是图8的下视图；

图10是本实用新型的钻台机械手行走机构的俯视图，其中，滑车行走至弧形段导轨上；

图11是本实用新型的钻台机械手行走机构的俯视图，其中，滑车行走至其中另一直线段导轨上，设该直线段导轨处于避让区域的位置；

图12是图11的下视图。

图中标记：1-导轨，11-弧形段导轨，111-内弧边，112-外弧边，12-直线段导轨，13-齿条，14-导向槽，2-滑车，21-电动机，22-齿轮，23-支撑滚轮，24-限位滚轮，25-导向滚轮，3-钻台机械手。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

本实用新型公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图12所示，本实施例的一种钻台机械手行走机构，包括导轨1以及用于安装钻台机械手的滑车2，所述滑车2装配于所述导轨1上并可沿所述导轨1行走；所述导轨1包括弧形段导轨11以及连接于所述弧形段导轨11的两端的直线段导轨12，所述滑车2可经所述弧形段导轨11弧形转弯后、行走至所述弧形段导轨11任意一端的直线段导轨12上，以便于钻台机械手进行工作或进行避让动作。

采用本实用新型时，滑车2可沿导轨1行走，并得益于弧形段导轨11的设计，滑车2从弧形段导轨11一端的直线段导轨12行走至另一端的直线段导轨12的过程中，滑车2为弧形转弯，并非直接直角转弯，行走更加方便顺畅。使弧形段导轨11的两端的直线段导轨12分别布置于钻台机械手的作业区域、避让区域位置，滑车2能够移动所需位置，很方便的使安装于滑车2上的钻台机械手3进行工作或避让动作。

优选的，弧形段导轨11的圆心角大致为90°，弧形段导轨11的两端的直线段导轨12相互垂直。

进一步的，所述滑车2与所述导轨1之间设置有用于驱动所述滑车沿所述导轨行走的驱动机构。通过驱动机构可驱动滑车2沿导轨1行走，无需人工推动，机械化智能化程度更高。

进一步的，如图1至图4、图6所示，所述驱动机构包括沿所述导轨1的导向方向上设置的齿条13，以及装配于所述滑车2上与所述齿条13相啮合的齿轮22，以及装配于所述滑车2上与所述齿轮22相连接的驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述齿轮22转动,在齿轮齿条传动的作用下可使所述滑车2沿所述导轨1行走。作为驱动机构的具体设计，采用了轮齿条传动的结构形式，能够实现滑车2沿导轨1行走的目的，且传动平稳可靠。

进一步的，所述驱动装置为电动机21。优选的，电动机21为减速电机。

进一步的，如图3、图4、图6、图7所示，所述滑车2的底部设置的支撑滚轮23，可滚动的配合于所述导轨1的顶部两侧位置。使得滑车2能够在导轨1上滚动行走，降低摩擦阻力。在其中一实施例中，滑车2的底部设置有2排支撑滚轮23，每排支撑滚轮23有2个，分别滚动的配合于导轨1的顶部两侧位置。

进一步的，如图2至图4、图6、图7所示，所述滑车2的底部两侧位置设置的限位滚轮24，分别可滚动的卡嵌于所述导轨1的两侧边，用以避免滑车2侧翻。能够提高滑车2行走的稳定性，提高本实用新型的钻台机械手行走机构的安全性。如图4、图6、图7所示，支撑滚轮23与限位滚轮24的设计相结合时，导轨1的两侧边被夹持在支撑滚轮23与限位滚轮24之间，使得滑车2的行走更加安全可靠。

进一步的，如图1至图4、图6、图7所示，在所述滑车2的底部两侧位置设置的限位滚轮24中，对应于所述弧形段导轨的内弧边111的限位滚轮24设置于所述滑车2的底部一侧中间位置，对应于所述弧形段导轨的外弧边112的限位滚轮24设置于所述滑车2的底部另一侧两端位置。滑车2行走经过弧形段导轨11时，能够适配弧形段导轨11的弧形变化，使得滑车2顺利的转弯。在其中一实施例中，滑车2的底部两侧位置设置的限位滚轮24分别有2个，对应于弧形段导轨的内弧边111的那2个限位滚轮24设置于滑车2的底部一侧中间位置，如图3所示的右侧位置的那2个限位滚轮24；对应于弧形段导轨的外弧边112的那2个限位滚轮24分别设置于滑车2的底部另一侧两端位置，如图3所示的左侧位置的那2个限位滚轮24。

进一步的，如图1、图3、图4、图7所示，沿所述导轨1的导向方向上，所述导轨1上设置有导向槽14，所述滑车2的底部设置的导向滚轮25，可滚动的配合于所述导向槽14内。导向滚轮25可沿导向槽14滚动，对滑车2行走起到导向的作用，使得滑车2的行走更加稳定可靠。

进一步的，如图1、图4、图6所示，沿所述导轨1的导向方向上，所述导轨1上设置有导向槽14，所述齿条13设置于所述导向槽14内。结构设计合理。优选的，沿所述导轨1的导向方向上，导向槽14设置于导轨1的中间位置。导向槽14、导向滚轮25、齿条13的设计相结合时，齿条13位于导向滚轮25的下方位置，如图4、图6所示。

进一步的，如图8至图12所示，所述滑车2上装配有钻台机械手3。通过滑车2可将其上装配的钻台机械手3移动到任一直线段导轨位置，进行工作或避让动作。

综上所述，采用本实用新型的一种钻台机械手行走机构,由于导轨包括弧形段导轨以及连接于弧形段导轨的两端的直线段导轨，且滑车可经弧形段导轨弧形转弯后、行走至弧形段导轨任意一端的直线段导轨上；使得滑车在从弧形段导轨一端的直线段导轨行走至另一端的直线段导轨的过程中，滑车为弧形转弯，并非直接直角转弯，行走更加方便顺畅；使弧形段导轨的两端的直线段导轨分别布置于钻台机械手的作业区域、避让区域位置时，能够很方便的使安装于滑车上的钻台机械手进行工作或避让动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钻台机械手行走机构，其特征在于：包括导轨以及用于安装钻台机械手的滑车，所述滑车装配于所述导轨上并可沿所述导轨行走；所述导轨包括弧形段导轨以及连接于所述弧形段导轨的两端的直线段导轨，所述滑车可经所述弧形段导轨弧形转弯后、行走至所述弧形段导轨任意一端的直线段导轨上，以便于钻台机械手进行工作或进行避让动作。

2.如权利要求1所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述滑车与所述导轨之间设置有用于驱动所述滑车沿所述导轨行走的驱动机构。

3.如权利要求2所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述驱动机构包括沿所述导轨的导向方向上设置的齿条，以及装配于所述滑车上与所述齿条相啮合的齿轮，以及装配于所述滑车上与所述齿轮相连接的驱动装置，通过所述驱动装置可驱动所述齿轮转动,在齿轮齿条传动的作用下可使所述滑车沿所述导轨行走。

4.如权利要求3所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述驱动装置为电动机。

5.如权利要求3所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述滑车的底部设置的支撑滚轮，可滚动的配合于所述导轨的顶部两侧位置。

6.如权利要求3所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述滑车的底部两侧位置设置的限位滚轮，分别可滚动的卡嵌于所述导轨的两侧边，用以避免滑车侧翻。

7.如权利要求6所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：在所述滑车的底部两侧位置设置的限位滚轮中，对应于所述弧形段导轨的内弧边的限位滚轮设置于所述滑车的底部一侧中间位置，对应于所述弧形段导轨的外弧边的限位滚轮设置于所述滑车的底部另一侧两端位置。

8.如权利要求3所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：沿所述导轨的导向方向上，所述导轨上设置有导向槽，所述滑车的底部设置的导向滚轮，可滚动的配合于所述导向槽内。

9.如权利要求3所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：沿所述导轨的导向方向上，所述导轨上设置有导向槽，所述齿条设置于所述导向槽内。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种钻台机械手行走机构，其特征在于：所述滑车上装配有钻台机械手。

Images