CN214368637U - 一种带力反馈的调平支腿 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带力反馈的调平支腿，包括底板、立柱、丝杆组件、套筒、齿轮组件和推力传感器，底板上设有立柱，立柱为顶部开口的中空结构，立柱的顶部安装所述丝杆组件，丝杆组件包括滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆滑动配合的丝母，丝母固定安装在立柱的顶部，滚珠丝杆的一端位于立柱的中空结构内，另一端穿过丝母向上延伸并与齿轮组件连接，立柱的外侧固定套装有套筒，套筒的外侧安装有用于固定的固定件，位于丝母和副齿轮之间的滚珠丝杆上套装有推力传感器，所述轴承座上安装上的支撑壳体。本实用新型采用推力传感器进行力反馈闭环控制，提高调平系统的稳定性，减小车体变形，增加了调平系统容错能力，且适用于各种受力大小的支腿调平。

Description

一种带力反馈的调平支腿

技术领域

本实用新型涉及平台调平技术领域，具体涉及一种带力反馈的调平支腿。

背景技术

为了保障雷达工作时的基准平面的精度，通常需要在雷达的底盘下方安装多个调平支腿，一般为4个，可根据需要设置6个或8个。目前，调平支腿是采用伺服电机搭配电流环，再配合升降机构实现调平，这种支腿在受力6t以上的调平系统精度尚可，但是在要求支腿受力≤3t时，其控制精度已无法满足使用要求，此时调平支腿受摩擦力、传动效率、驱动器电流检测精度等综合因素的影响较大，造成误差同输出推力的比值偏大，影响控制精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带力反馈的调平支腿，该支腿根据推力信号作为反馈值，控制单条支腿的推力，使调平系统的所有支腿受力均匀，从而增加被调平平台的稳定性，减小被调平平台的变形量，提高被调平平台上装设备的工作稳定性和工作精度。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案实现：

一种带力反馈的调平支腿，包括底板、立柱、丝杆组件、套筒、齿轮组件和推力传感器，所述底板上设有立柱，立柱为顶部开口的中空结构，立柱顶部安装所述丝杆组件，丝杆组件包括滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆滑动配合的丝母，丝母固定安装在立柱的顶部，滚珠丝杆的一端位于立柱的中空结构内，另一端穿过丝母向上延伸并与齿轮组件连接，所述齿轮组件包括与滚珠丝杆连接的副齿轮、与副齿轮啮合的传力齿轮、与传力齿轮啮合的主齿轮，主齿轮连接有电机；所述立柱的外侧套装有套筒，套筒的外侧安装有用于固定的固定件，套筒的顶部安装有轴承座，轴承座内安装有与滚珠丝杆转动配合的轴承，位于轴承和副齿轮之间的滚珠丝杆上套装有用于检测推力信号的推力传感器，所述轴承座上安装上的支撑壳体，齿轮组件位于支撑壳体内。

进一步地，所述主齿轮与电机之间还设有减速器。

本实用新型具有如下有益效果：

（1）采用推力传感器进行力反馈闭环控制，提高调平系统的稳定性，减小车体变形，增加了调平系统容错能力，且适用于各种受力大小的支腿调平；

（2）产品设计采用标准化、模块化、集成化的原则，具有安全性能高、使用寿命长等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中标记：1、底板；2、立柱；3、滚珠丝杆；4、丝母；5、丝杆组件；6、套筒；7、轴承座；8、轴承；9、副齿轮；10、传力齿轮；11、主齿轮；12、齿轮组件；13、推力传感器；14、支撑壳体；15、减速器；16、固定件。

具体实施方式

本实施例提供的一种带力反馈的调平支腿，该支腿以丝杆组件5作为升降机构，再配合推力信号通过电机控制升降，实现被调平平台的稳定性，提高被调平平台上装设备的工作稳定性和工作精度。

如图1所示，本实施例所述的带力反馈的调平支腿包括底板1、立柱2、丝杆组件5、轴承8、齿轮组件12、推力传感器13和减速器15；所述底板1上固定安装所述立柱2，立柱2为顶部开口的中空结构，立柱2的顶部固定安装所述丝杆组件5，丝杆组件5包括滚珠丝杆3和丝母4，滚珠丝杆3与丝母4滑动配合，具体地，所述丝母4安装在立柱2的顶部，滚珠丝杆3一端位于立柱2的中空结构内，另一端穿过丝母4并向上延伸后与齿轮组件12连接，所述齿轮组件12包括副齿轮9、传力齿轮10和主齿轮11，所述副齿轮9与滚珠丝杆3连接，且与传力齿轮10啮合，传力齿轮10与主齿轮11啮合，主齿轮11连接动力装置，本实施例所述的动力装置采用电机，电机通过减速器15与主齿轮11连接。

所述立柱2的外侧套装有套筒6，套筒6的外侧固定安装有固定件16，套筒6的顶部固定安装有轴承座7，轴承座7内的安装所述轴承8，轴承8位于副齿轮9与丝母4之间的滚珠丝杆3上，用于限位滚珠丝杆3，且不影响滚珠丝杆3的转动，位于轴承8与副齿轮9之间的滚珠丝杆3上套装有推力传感器13，为便于安装推力传感器13，所述轴承座7的上方设有推力传感器13的安装座，所述轴承座7上固定安装有支撑壳体14，支撑壳体14将齿轮组件12包含在内且顶部位于平面，不仅可以保护齿轮组件12，还可以起到支撑作用。

安装时，通过固定件16将本实施例所述的支腿固定，支撑壳体14的顶面与被调平平台的底面连接，底板1位于另一支撑平面上，如地面、车体上等。

调平：电机提供动力带动主齿轮11转动，主齿轮11通过传力齿轮10带动副齿轮9转动，副齿轮9带动滚珠丝杆3转动，滚珠丝杆3上的丝母4在滚珠丝杆3上做直线运动，电机的正反转进而使丝母4在滚珠丝杆3上做上下直线运动，丝母4带动立柱2和底板1上下运动，底板1与支撑壳体14之间的长度发生变化，进而使推力传感器13的检测的推力信号发生改变，通过推力传感器13采集的推力信号判断多个支腿是否都受力，若某个支腿推力信号明显小于其他支腿，则通过控制电机转动使其推力信号与其他支腿的受力情况一致，避免出现虚腿现象。

本实施例将推力传感器13和调平支腿传力机构集成设计，根据推力传感器13采集的信号作为反馈值，判断调平系统各支腿的受力情况，通过对单条支腿的推力的控制，使调平系统的所有支腿受力均匀，避免出现不受力支腿或受力较小支腿，将被调平平台的重量平均分配给各调平支腿，从而增加被调平平台的稳定性，减小被调平平台的变形量，提高被调平平台上装设备的工作稳定性和工作精度。

以上所述仅是本实用新型优选的实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何基于本实用新型所提供的技术方案和实用新型构思进行的改造和替换都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (2)

1.一种带力反馈的调平支腿，其特征在于：包括底板（1）、立柱（2）、丝杆组件（5）、套筒（6）、齿轮组件（12）和推力传感器（13），所述底板（1）上设有立柱（2），立柱（2）为顶部开口的中空结构，立柱（2）顶部安装所述丝杆组件（5），丝杆组件（5）包括滚珠丝杆（3）、以及与滚珠丝杆（3）滑动配合的丝母（4），丝母（4）固定安装在立柱（2）的顶部，滚珠丝杆（3）的一端位于立柱（2）的中空结构内，另一端穿过丝母（4）向上延伸并与齿轮组件（12）连接，所述齿轮组件（12）包括与滚珠丝杆（3）连接的副齿轮（9）、与副齿轮（9）啮合的传力齿轮（10）、与传力齿轮（10）啮合的主齿轮（11），主齿轮（11）连接有电机；所述立柱（2）的外侧套装有套筒（6），套筒（6）的外侧安装有用于固定的固定件（16），套筒（6）的顶部安装有轴承座（7），轴承座（7）内安装有与滚珠丝杆（3）转动配合的轴承（8），位于轴承（8）和副齿轮（9）之间的滚珠丝杆（3）上套装有用于检测推力信号的推力传感器（13），所述轴承座（7）上安装上的支撑壳体（14），齿轮组件（12）位于支撑壳体（14）内。

2.根据权利要求1所述的一种带力反馈的调平支腿，其特征在于：所述主齿轮（11）与电机之间还设有减速器（15）。

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