CN214360083U - 一种仓库搬运机器人 - Google Patents

Abstract

一种仓库搬运机器人，包括底座，其顶面设有凹陷的容置空间；升降液压缸，安装于容置空间内，其伸缩端具有升降基座；旋转基座，其底面与升降基座转动连接、其顶面设有两立板；第一机械臂，其下端铰接于两立板之间；第二机械臂，其一端与第一机械臂的上端铰接，第一机械臂上设有第一支座及第一电子伸缩杆，第一支座固定于第一机械臂，第一电子伸缩杆的安装端铰接于第一支座、其伸缩端铰接于第二机械臂；第三机械臂，其一端与第二机械臂的另一端铰接，第二机械臂上设有第二支座及第二电子伸缩杆，第二支座固定于第二机械臂，第二电子伸缩杆的安装端铰接于第二支座、其伸缩端铰接于第三机械臂；托板，设置于第三机械臂的另一端。

Description

一种仓库搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种仓库搬运机器人。

背景技术

仓库用于存储大量的货物，一般其内部设有大量的多层架，为了便于货物对的取放，货物一般会提前码放于拍子上，然后利用叉车将拍子及货物一起码放于多层架的各层，现有技术中也有一些仓库用的搬运机器人，其也可将拍子码放于多层架的各层，但是其向上的行程有限，一般仅适用于矮一点的多层架，而实际中，为了增强仓库的储存量，一般会将多层架设置的很高，因此迫切需要一种可向更高的位置码放货物的搬运机器人。

实用新型内容

为解决上述现有技术中不足，本实用新型的主要目的在于提供一种可将货物码放于更高位置的库搬运机器人。

而其解决问题的技术方案是这样实现的：

一种仓库搬运机器人，包括：底座，其底部设有轮子、其顶面设有向下凹陷的容置空间；升降液压缸，安装于容置空间内，其伸缩端具有升降基座；旋转基座，其底面与升降基座转动连接、其顶面间隔地设有两立板；第一机械臂，其下端具有镜像设置的两个第一转轴、其下端嵌设于两立板之间且第一转轴分别与两立板铰接，其中一个第一转轴与第一驱动电机的动力输出端连接；第二机械臂，其一端与第一机械臂的上端铰接，第一机械臂上还设有第一支座及第一电子伸缩杆，第一支座固定于第一机械臂的靠近第二机械臂的一侧，第一电子伸缩杆的安装端铰接于第一支座、其伸缩端铰接于第二机械臂的中部；第三机械臂，其一端与第二机械臂的另一端铰接，第二机械臂上还设有第二支座及第二电子伸缩杆，第二支座固定于第二机械臂的顶面，第二电子伸缩杆的安装端铰接于第二支座、其伸缩端铰接于第三机械臂的中部；托板，为U形板、其设置于第三机械臂的另一端。

其中，第三机械臂与托板之间还设有第三电子伸缩杆。

其中，第三机械臂与第三电子伸缩杆连接的一端设有横梁，第三电子伸缩杆设有两个且间隔的设置于横梁上。

其中，托板的顶面上设有防滑层。

其中，本实用新型还包括拖车，拖车的其中一个侧面设有挂环，底座的其中一个侧面上设有拖钩，挂环挂设与拖钩上。

本实用新型的有益效果是：

(1)通过升降液压缸与机械臂的配合，可将货物码放于更高的位置；

(2)通过第三电子伸缩杆的设置，可将货物码放于多层架中更深的位置；

(3)通过防滑层的设置，避免了货物在搬运过程中的掉落；

(4)通过拖车的配备，避免了多次往返取货，大大提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1：本实用新型整体结构示意图；

图2：图1中B方向局部结构示意图；

图3：托板与第三机械臂连接关系俯视示意图；

图4：图1中A处放大示意图。

附图标记说明

1底座

101轮子

102容置空间

103拖钩

2升降液压缸

201升降基座

3旋转基座

301立板

4第一机械臂

401第一支座

402第一电子伸缩杆

403第一转轴

404第一驱动电机

5第二机械臂

501第二支座

502第二电子伸缩杆

6第三机械臂

601横梁

602第三电子伸缩杆

7托板

701防滑层

8拖车

801挂环。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1至图4所示，本实用新型提供一种仓库搬运机器人，包括底座1、升降液压缸2、旋转基座3、第一机械臂4、第二机械臂5、第三机械臂6及托板7。

底座1，其底部设有轮子101、其顶面设有向下凹陷的容置空间102。

升降液压缸2，安装于容置空间102内，其伸缩端具有升降基座201。

旋转基座3，其底面转动的连接于升降基座201以实现机器人整体的水平方向的旋转、其顶面间隔地设有两立板301。

第一机械臂4，其下端具有镜像设置的两个第一转轴403、其下端嵌设于两立板301之间且第一转轴403分别与两立板301铰接，其中一个第一转轴403与第一驱动电机404的动力输出端连接，以驱动第一机械臂4转动。

第二机械臂5，其一端与第一机械臂4的上端铰接，该铰接处称为A铰接处，第一机械臂4上还设有第一支座401及第一电子伸缩杆402，第一支座401固定于第一机械臂4的靠近第二机械臂5的一侧，第一电子伸缩杆402的安装端铰接于第一支座401、其伸缩端铰接于第二机械臂5的中部，第一电子伸缩杆402的伸缩可控制第二机械臂5以A铰接处为轴心而转动。

第三机械臂6，其一端与第二机械臂5的另一端铰接，该铰接处称为B铰接处，第二机械臂5上还设有第二支座501及第二电子伸缩杆502，第二支座501固定于第二机械臂5的顶面，第二电子伸缩杆502的安装端铰接于第二支座501、其伸缩端铰接于第三机械臂6的中部，第二电子伸缩杆502的伸缩可控制第三机械臂6以B铰接处为轴心而转动。

使用时，当需要将货物码放于多层架的更高位置时，首选先利用第一机械臂4、第二机械臂5及第三机械臂6的配合，将拍子叉起来，使货物连同拍子一起抬升至一定的高度，然后再利用升降液压缸2向上运动，使货物连同拍子进一步抬升至多层架更高的位置，最后再次利用第一机械臂4、第二机械臂5及第三机械臂6的配合将货物码放于多层架更高的位置中。

为了便于将货物码放于多层架每一层的、更深的位置，第三机械臂6与托板7之间还设有第三电子伸缩杆602。

为了提高托板7的承重能力，第三机械臂6与第三电子伸缩杆602连接的一端设有横梁601，第三电子伸缩杆602设有两个且间隔的设置于横梁601上。

为了防止货物滑落，托板7的顶面上设有防滑层701，例如，可以是带有凸棱的橡胶层。

现有技术中的搬运机器人每码放一件货物还要重新回到货物存放地点再次取货，需多次往返才能将全部的货物码放完毕，为了便于取货，本实用新型还包括拖车8，拖车8的其中一个侧面设有挂环801，底座1的其中一个侧面上设有拖钩103，挂环801挂设与拖钩103上。如此一来，可提前将货物放置于拖车8上，机械臂可以就近取货，大大提高了工作效率。

以上说明内容仅为本实用新型较佳实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (5)

1.一种仓库搬运机器人，其特征在于，包括

底座，其底部设有轮子、其顶面设有向下凹陷的容置空间；

升降液压缸，安装于容置空间内，其伸缩端具有升降基座；

旋转基座，其底面与升降基座转动连接、其顶面间隔地设有两立板；

第一机械臂，其下端具有镜像设置的两个第一转轴、其下端嵌设于两立板之间且第一转轴分别与两立板铰接，其中一个第一转轴与第一驱动电机的动力输出端连接；

第二机械臂，其一端与第一机械臂的上端铰接，第一机械臂上还设有第一支座及第一电子伸缩杆，第一支座固定于第一机械臂的靠近第二机械臂的一侧，第一电子伸缩杆的安装端铰接于第一支座、其伸缩端铰接于第二机械臂的中部；

第三机械臂，其一端与第二机械臂的另一端铰接，第二机械臂上还设有第二支座及第二电子伸缩杆，第二支座固定于第二机械臂的顶面，第二电子伸缩杆的安装端铰接于第二支座、其伸缩端铰接于第三机械臂的中部；

托板，为U形板、其设置于第三机械臂的另一端。

2.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，第三机械臂与托板之间还设有第三电子伸缩杆。

3.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，第三机械臂与第三电子伸缩杆连接的一端设有横梁，第三电子伸缩杆设有两个且间隔的设置于横梁上。

4.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，托板的顶面上设有防滑层。

5.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，还包括拖车，拖车的其中一个侧面设有挂环，底座的其中一个侧面上设有拖钩，挂环挂设与拖钩上。

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