CN214325465U - 一种落差型倒挂装箱机器人系统 - Google Patents
一种落差型倒挂装箱机器人系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214325465U CN214325465U CN202023226018.3U CN202023226018U CN214325465U CN 214325465 U CN214325465 U CN 214325465U CN 202023226018 U CN202023226018 U CN 202023226018U CN 214325465 U CN214325465 U CN 214325465U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving mechanism
- swing driving
- large arm
- gantry frame
- small arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种落差型倒挂装箱机器人系统。包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，装箱机器人倒挂于龙门框架的顶部；装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂可转动地与龙门框架连接，大臂、小臂及末端连接部依次铰接；大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构均设置于龙门框架上且输出端分别与大臂和小臂连接。本实用新型采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种落差型倒挂装箱机器人系统。
背景技术
目前，大部分瓶子的装箱是靠人力完成，靠人力装箱，效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高，为了满足生产的需求，人们研发了装箱设备，用机器来代替人力来完成该工作。其中，装箱机器人目前已广泛地应用于物流、仓库等行业，其节省人力、操作简单、装箱效率高等特点日益受到企业的喜爱。
传统的装箱机机械结构复杂，设备运行速度较慢、精度低、故障率高、稳定性差、能耗及维护费用高，占地面积大，运输和安装不方便，适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种落差型倒挂装箱机器人系统，以解决现有装箱机机械适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种落差型倒挂装箱机器人系统，包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，所述装箱机器人倒挂于所述龙门框架的顶部；
所述装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂可转动地与所述龙门框架连接，所述大臂、小臂及末端连接部依次铰接；
所述大臂摆动驱动机构和所述小臂摆动驱动机构均设置于所述龙门框架上且输出端分别与所述大臂和所述小臂连接。
所述装箱机器人还包括平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括前连杆、三角件及后连杆，其中三角件铰接在所述大臂和所述小臂的铰接轴上，所述前连杆和后连杆的一端分别与所述三角件的两端铰接，所述前连杆的另一端与所述末端连接部连接，所述后连杆的另一端与所述龙门框架铰接。
所述大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机和大臂摆动驱动减速机，所述大臂摆动驱动减速机安装在所述龙门框架的顶部且输入轴与所述大臂摆动驱动电机的输出轴连接，所述大臂摆动驱动减速机的输出轴与所述大臂连接。
所述大臂为槽口型结构，所述小臂摆动驱动机构容置于所述大臂的槽口内。
所述小臂摆动驱动机构包括伸缩杆及直线驱动机构，其中伸缩杆的一端与所述龙门框架铰接，另一端安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构的输出端与所述小臂铰接。
所述伸缩杆相对所述龙门框架的转动轴线与所述大臂的转动轴线共线。
所述伸缩杆包括上连杆和下连杆，其中上连杆的上端与所述龙门框架转动连接，下端与所述下连杆插接，所述上连杆和下连杆可相对滑动；所述直线驱动机构设置于所述下连杆上。
所述直线驱动机构为小臂摆动驱动电缸
所述输送线包括平行设置且具有高度落差的瓶子输送线和箱子输送线，所述瓶子输送线用于输送瓶子；所述箱子输送线用于输送箱子，所述装箱机器人用于将瓶子装入箱子内。
所述装箱机器人还包括末端执行器，所述末端执行器与所述末端连接部连接，所述末端执行器用于对所述瓶子的拾取和释放。
本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的一种落差型倒挂装箱机器人系统采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广。
本实用新型相对于直角坐标机器人的升降轴，采用折叠运动臂更加适合楼层高度限制严格的应用场景。
本实用新型适应具有落差的高输送线和低输送线，方便取放装箱物品。
附图说明
图1为本实用新型一种落差型倒挂装箱机器人系统的结构示意图；
图2为本实用新型中倒挂装箱机器人的结构示意图；
图3为本实用新型一种落差型倒挂装箱机器人系统的俯视图；
图4为图3中I处放大图；
图5为本实用新型一种落差型倒挂装箱机器人系统的工作状态示意图。
图中：1为龙门框架，2为大臂摆动驱动电机，3为大臂摆动驱动减速机，4为大臂，5为小臂摆动驱动电缸，7为瓶子，8为箱子，9为上连杆，10为下连杆，11为小臂，12为末端连接部，13为前连杆，14为三角件，15为后连杆，16末端执行器，17瓶子输送线，18箱子输送线。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
如图1-4所示，本实用新型提供的一种落差型倒挂装箱机器人系统，包括龙门框架1、装箱机器人及输送线，其中龙门框架1横跨于输送线两侧，装箱机器人倒挂于龙门框架1的顶部；装箱机器人包括大臂4、小臂11、末端连接部12、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂4可转动地与龙门框架1连接，大臂4、小臂11及末端连接部12依次铰接；大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构均设置于龙门框架1上且输出端分别与大臂4和小臂11连接。
在上述实施例的基础上，装箱机器人还包括平衡连杆机构，平衡连杆机构可使末端连接部12始终保持水平状态，即末端连接部12只能平动，不能转动。具体地，如图2所示，平衡连杆机构包括前连杆13、三角件14及后连杆15，其中三角件14铰接在大臂4和小臂11的铰接轴上，前连杆13和后连杆15的一端分别与三角件14的两端铰接，前连杆13的另一端与末端连接部12连接，后连杆15的另一端与龙门框架1铰接。
本实用新型的实施例中，大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机2和大臂摆动驱动减速机3，大臂摆动驱动减速机3安装在龙门框架1的顶部且输入轴与大臂摆动驱动电机2的输出轴连接，大臂摆动驱动减速机3的输出轴与大臂4连接。
如图2所示，大臂4为槽口型结构，小臂摆动驱动机构容置于大臂4的槽口内。小臂摆动驱动机构包括伸缩杆及直线驱动机构，其中伸缩杆的一端与龙门框架1铰接，另一端安装有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端与小臂11铰接。进一步地，伸缩杆相对龙门框架1的转动轴线与大臂4的转动轴线共线。
本实用新型的实施例中，伸缩杆包括上连杆9和下连杆10，其中上连杆9的上端与龙门框架1转动连接，下端与下连杆10插接，上连杆9和下连杆10可相对滑动；直线驱动机构设置于下连杆10上。本实施例中，直线驱动机构为小臂摆动驱动电缸5，小臂摆动驱动电缸5的输出端与小臂11的中间位置铰接。
如图1、图3所示，本实用新型的实施例中，输送线包括平行设置且具有高度落差的瓶子输送线17和箱子输送线18，瓶子输送线17用于输送瓶子7；箱子输送线18用于输送箱子8，装箱机器人用于将瓶子7装入箱子8内。
进一步地，如图5所示，装箱机器人还包括末端执行器16，末端执行器16与末端连接部12连接，末端执行器16用于对瓶子7的拾取和释放，可以从瓶子输送线17上拾取瓶子17，放入箱子8内。
本实用新型提供的一种落差型倒挂装箱机器人系统，采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广；同时占地面积小，高度节约空间。
以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，包括龙门框架(1)、装箱机器人及输送线，其中龙门框架(1)横跨于输送线两侧，所述装箱机器人倒挂于所述龙门框架(1)的顶部；
所述装箱机器人包括大臂(4)、小臂(11)、末端连接部(12)、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂(4)可转动地与所述龙门框架(1)连接，所述大臂(4)、小臂(11)及末端连接部(12)依次铰接；
所述大臂摆动驱动机构和所述小臂摆动驱动机构均设置于所述龙门框架(1)上且输出端分别与所述大臂(4)和所述小臂(11)连接。
2.根据权利要求1所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述装箱机器人还包括平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括前连杆(13)、三角件(14)及后连杆(15)，其中三角件(14)铰接在所述大臂(4)和所述小臂(11)的铰接轴上，所述前连杆(13)和后连杆(15)的一端分别与所述三角件(14)的两端铰接，所述前连杆(13)的另一端与所述末端连接部(12)连接，所述后连杆(15)的另一端与所述龙门框架(1)铰接。
3.根据权利要求1所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机(2)和大臂摆动驱动减速机(3)，所述大臂摆动驱动减速机(3)安装在所述龙门框架(1)的顶部且输入轴与所述大臂摆动驱动电机(2)的输出轴连接，所述大臂摆动驱动减速机(3)的输出轴与所述大臂(4)连接。
4.根据权利要求1所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述大臂(4)为槽口型结构，所述小臂摆动驱动机构容置于所述大臂(4)的槽口内。
5.根据权利要求4所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述小臂摆动驱动机构包括伸缩杆及直线驱动机构，其中伸缩杆的一端与所述龙门框架(1)铰接，另一端安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构的输出端与所述小臂(11)铰接。
6.根据权利要求5所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述伸缩杆相对所述龙门框架(1)的转动轴线与所述大臂(4)的转动轴线共线。
7.根据权利要求6所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述伸缩杆包括上连杆(9)和下连杆(10)，其中上连杆(9)的上端与所述龙门框架(1)转动连接，下端与所述下连杆(10)插接，所述上连杆(9)和下连杆(10)可相对滑动；所述直线驱动机构设置于所述下连杆(10)上。
8.根据权利要求5所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述直线驱动机构为小臂摆动驱动电缸(5)。
9.根据权利要求1所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述输送线包括平行设置且具有高度落差的瓶子输送线(17)和箱子输送线(18)，所述瓶子输送线(17)用于输送瓶子(7)；所述箱子输送线(18)用于输送箱子(8)，所述装箱机器人用于将瓶子(7)装入箱子(8)内。
10.根据权利要求9所述的落差型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述装箱机器人还包括末端执行器(16)，所述末端执行器(16)与所述末端连接部(12)连接，所述末端执行器(16)用于对所述瓶子(7)的拾取和释放。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023226018.3U CN214325465U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种落差型倒挂装箱机器人系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023226018.3U CN214325465U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种落差型倒挂装箱机器人系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214325465U true CN214325465U (zh) | 2021-10-01 |
Family
ID=77902547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023226018.3U Active CN214325465U (zh) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 一种落差型倒挂装箱机器人系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214325465U (zh) |
-
2020
- 2020-12-28 CN CN202023226018.3U patent/CN214325465U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106112999B (zh) | 六自由度多功能装运机器人 | |
| CN203006505U (zh) | 一种码垛机器人抓手 | |
| CN203371542U (zh) | 搬运机械手 | |
| CN109531543B (zh) | 具有双动平台结构的四自由度并联机器人 | |
| CN206123626U (zh) | 六自由度多功能装运机器人 | |
| CN103056875A (zh) | 一种大工作空间可控机构式码垛机 | |
| CN202592381U (zh) | 轨道式仓库搬运机器人 | |
| CN109531556B (zh) | 四自由度柱坐标并联机器人 | |
| CN2511447Y (zh) | 二自由度平动并联机器人机构 | |
| CN102990661A (zh) | 一种大工作空间可控码垛装置 | |
| CN104526677A (zh) | 一种可控机构式移动码垛机器人 | |
| CN204640216U (zh) | 一种搬运码垛机器人 | |
| CN110561390B (zh) | 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人 | |
| CN214325465U (zh) | 一种落差型倒挂装箱机器人系统 | |
| CN203003889U (zh) | 一种可控码垛机器人 | |
| CN103231362A (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN202163920U (zh) | 一种可控机构式码垛机器人机构 | |
| CN205363883U (zh) | 高速重载串联式并联机器人 | |
| CN103626078B (zh) | 平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机 | |
| CN109048858A (zh) | 基于并联机构的载运机器人举升系统 | |
| CN214325466U (zh) | 一种等高型倒挂装箱机器人系统 | |
| CN204623940U (zh) | 一种装箱专用机器人 | |
| CN216993286U (zh) | 转盘式吸嘴袋焊嘴生产线 | |
| CN203699818U (zh) | 平面两自由度九杆闭链式集装箱正面吊运起重机 | |
| CN201511366U (zh) | 工业水平多关节机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |