CN214298202U - 一种机械臂及其组成的叠片机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂及其组成的叠片机，所述机械臂包括竖向第一滑轨、第一滑杆、第一驱动件、第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，所述第一滑轨竖向设置，所述第一滑杆滑动安装在所述第一滑轨上，所述第一驱动件用以驱动所述第一滑杆沿所述第一滑轨上下移动，所述第一旋转驱动件安装在所述第一滑杆的下端，且其驱动端朝左或朝右，所述第二旋转驱动件安装在所述第一旋转驱动件的驱动端，且所述第二旋转驱动件的驱动端与所述第一旋转驱动件的驱动端转动的轴线相垂直，如此使得机械臂能做三自由度的移动，且其驱动端可灵活的做二自由度的翻转。

Description

一种机械臂及其组成的叠片机

技术领域

本实用新型属于机械加工设备领域，尤其涉及一种机械臂及其组成的叠片机。

背景技术

在手机屏幕或钢化膜等类似片板结构在加工需要进行叠片时，目前均是由人工来完成叠片，但人工叠片的工作效率低，同时人工成本高，其中如图6 所示，篮子的一侧设有开口，且片板均竖直放置在篮子内，且篮子的后侧壁上具有通槽。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的之一在于提供一种能灵活移位或翻转以取放片板的机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种机械臂，包括竖向第一滑轨、第一滑杆、第一驱动件、第一旋转驱动件和第二旋转驱动件，所述第一滑轨竖向设置，所述第一滑杆滑动安装在所述第一滑轨上，所述第一驱动件用以驱动所述第一滑杆沿所述第一滑轨上下移动，所述第一旋转驱动件安装在所述第一滑杆的下端，且其驱动端朝左或朝右，所述第二旋转驱动件安装在所述第一旋转驱动件的驱动端，且所述第二旋转驱动件的驱动端与所述第一旋转驱动件的驱动端转动的轴线相垂直。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得机械臂能做三自由度的移动，且其驱动端可灵活的做二自由度的翻转。

上述技术方案中所述第一旋转驱动件和第二旋转驱动件均为旋转气缸。

上述技术方案的有益效果在于：其结构紧凑，且转动角度和灵活控制。

本实用新型的目的之二在于提供一种自动化程度高的叠片机。

为了实现上述目的，本实用新型的另一技术方案如下：一种叠片机，包括底座、取放件、第一二维移动件、第二二维移动件、过渡台和如上所述的机械臂，所述底座沿前后方向水平方向水平设置，所述底座上端的前部为上料工位，所述底座上端的后部为叠片区，所述上料工位处用以放置装纳有片板的篮子，所述叠片区设置有收集框，所述第二旋转驱动件和取放件的驱动端均设有多个吸盘，所述过渡台设置在所述上料工位与叠片区之间，所述第一二维移动件设置在所述底座上靠近所述上料工位处，所述第一滑轨与所述第一二维移动件的驱动端传动连接，所述第一二维移动件用以驱动所述机械臂在水平面内做二维移动，并由所述机械臂带动所述第二旋转驱动件驱动端上的多个吸盘将所述篮子内的片板取出并水平放置到过渡台上，所述第二二维移动件设置在所述底座上靠近所述叠片区，所述取放件安装在所述第二二维移动件的驱动端，所述第二二维移动件用以驱动所述取放件在水平面内做二维移动，并由所述取放件驱动端的多个吸盘将所述过渡台上的片板取出并水平放置在所述收集框内进行叠片码垛。

上述技术方案的有益效果在于：如此可利用第一二维移动件、机械臂、第二二维移动件和取放件来将篮子内竖直放置的片板取出并水平叠放在所述收集槽内，且整个过程自动化进行，且加工效率高。

上述技术方案中所述取放件包括第二滑轨、第二滑杆和第二驱动件，所述第二滑轨竖直设置，所述第二滑杆竖直设置，其上端与所述第二滑轨滑动连接，所述第二滑杆的下端安装有一个水平设置的载板，所述载板构成所述取放件的驱动端。

上述技术方案的有益效果在于：其中取放件带动其驱动端的片板上下移动并将过渡台上的片板取走并放置到收集槽内。

上述技术方案中所述第二旋转驱动件驱动端的吸盘的朝向均垂直于所述第二旋转驱动件驱动端旋转的轴线。

上述技术方案的有益效果在于：如此可通过第一旋转驱动件和第二旋转驱动件协同转动至所述第二旋转驱动件上的多个吸盘的吸口朝前或朝上或朝下。

上述技术方案中还包括旋转台和角度分割器，所述旋转台水平设置在所述底座上，并位于上料工位区，所述旋转台上沿其旋转中心周向间隔均匀的设有多个放置区，所述角度分割器用以驱动所述旋转台顺时针或逆时针旋转。

上述技术方案的有益效果在于：如此可使得其上料更方便，自动化更高。

上述技术方案中所述第一二维移动件和第二二维移动件分别包括第四滑轨、第三驱动件、滑块、两个第四驱动件、两根第三滑轨和多根立柱，两根所述第三滑轨分别通过至少一根立柱沿前后方向水平设置在所述底座的左右两侧的对应端，所述第四滑轨沿左右方向水平设置在两根所述第三滑轨之间，且其两端分别与两根所述第三滑轨滑动连接，所述滑块滑动安装在所述第四滑轨上，且所述第三驱动件用以驱动所述滑块在所述第四滑轨上沿其长度方向滑动，两个所述第四驱动件分别安装在两根所述第三滑轨上，且其驱动端分别与所述第四滑轨传动连接，两个所述第四驱动件用以共同驱动所述第四滑轨沿前后方向同步移动，所述滑块构成对应所述第一二维移动件或第二二维移动件的驱动端。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且能精准的带动所述机械臂和取放件在水平面做二维移动以转移片板至预定位置。

上述技术方案中所述过渡台设有两个，分别为第一过渡台和第二过渡台，且所述第一过渡台位于所述第二过渡台的左侧，所述第一过渡台包括第一支撑件和第一托板，所述第一支撑件设置在所述底座上，并位于上料工位和叠片区之间，所述第一托板水平设置在所述第一支撑件的上端，所述第一托板的前侧设有至少一个缺口，所述缺口用以供所述第二旋转驱动件上驱动端的吸盘伸入其内以将其所吸附的片板搁在所述第一托板上；所述第二过渡台包括第二支撑件和第二托板，所述第二支撑件设置在所述第一支撑件的右侧，所述第二托板水平设置在所述第二支撑件的上端，所述第一二维移动件带动所述机械臂将第二旋转驱动件驱动端的吸盘所吸附的片板水平放置在第二托板上。

上述技术方案的有益效果在于：如此可通过两个过渡台来实现对片板的正反面贴合叠放，即相邻两个片板叠放时其同侧相互贴合，如第一过渡台上的片板均正面朝上，而第二过渡台上的片板均反面朝上，如此在取放件交替的从第一过渡台和第二过渡台上取走片板即可实现同侧贴合叠放。

附图说明

图1为本实用新型实施例1所述的机械臂的结构简图；

图2为本实用新型实施例2所述叠片机的结构简图；

图3为本实用新型实施例2所述叠片机的局部结构简图；

图4为本实用新型实施例2中第一二维移动件、第二二维移动件、取放件和机械臂的配合图；

图5为本实用新型实施例2中取放件和机械臂的结构简图；

图6为本实用新型实施例2中篮子的结构简图。

图中：1机械臂、11第一滑轨、12第一滑杆、13第一驱动件、14第一旋转驱动件、15第二旋转驱动件、2底座、3取放件、31第二滑轨、32第二滑杆、 33第二驱动件、34载板、4a第一二维移动件、4b第二二维移动件、41第四滑轨、42第三驱动件、43滑块、44第四驱动件、45第三滑轨、46立柱、5a 第一过渡台、51a第一支撑件、52a第一托板、521缺口、5b第二过渡台、51b 第二支撑件、52b第二托板、6吸盘、7篮子、8收集框、9旋转台。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种机械臂，包括竖向第一滑轨11、第一滑杆12、第一驱动件13、第一旋转驱动件14和第二旋转驱动件15，所述第一滑轨11竖向设置，所述第一滑杆12滑动安装在所述第一滑轨11上，所述第一驱动件13用以驱动所述第一滑杆12沿所述第一滑轨11上下移动，所述第一旋转驱动件14安装在所述第一滑杆12的下端，且其驱动端朝左或朝右，所述第二旋转驱动件15安装在所述第一旋转驱动件14的驱动端，且所述第二旋转驱动件15的驱动端与所述第一旋转驱动件14的驱动端转动的轴线相垂直，如此使得机械臂能做三自由度的移动，且其驱动端可灵活的做二自由度的翻转。

上述技术方案中所述第一旋转驱动件14和第二旋转驱动件15均为旋转气缸，其结构紧凑，且转动角度和灵活控制。

实施例2

如图2和图3所示，本实施例提供了一种叠片机，包括底座2、取放件3、第一二维移动件4a、第二二维移动件4b、过渡台和如实施例1所述的机械臂 1，所述底座2沿前后方向水平方向水平设置，所述底座2上端的前部为上料工位，所述底座2上端的后部为叠片区，所述上料工位处用以放置装纳有片板的篮子7，所述叠片区设置有收集框8，所述第二旋转驱动件15和取放件3 的驱动端均设有多个吸盘6，所述过渡台设置在所述上料工位与叠片区之间，所述第一二维移动件4a设置在所述底座2上靠近所述上料工位处，所述第一滑轨11与所述第一二维移动件4a的驱动端传动连接，所述第一二维移动件 4a用以驱动所述机械臂1在水平面内做二维移动，并由所述机械臂1带动所述第二旋转驱动件驱动端上的多个吸盘6将所述篮子7内的片板取出并水平放置到过渡台上，所述第二二维移动件4b设置在所述底座2上靠近所述叠片区，所述取放件3安装在所述第二二维移动件4b的驱动端，所述第二二维移动件4b用以驱动所述取放件3在水平面内做二维移动，并由所述取放件3驱动端的多个吸盘6将所述过渡台上的片板取出并水平放置在所述收集框8内进行叠片码垛，如此可利用第一二维移动件、机械臂、第二二维移动件和取放件来将篮子内竖直放置的片板取出并水平叠放在所述收集槽内，且整个过程自动化进行，且加工效率高。

如图5所示，上述技术方案中所述取放件3包括第二滑轨31、第二滑杆 32和第二驱动件33，所述第二滑轨31竖直设置，所述第二滑杆32竖直设置，其上端与所述第二滑轨31滑动连接，所述第二滑杆32的下端安装有一个水平设置的载板34，所述载板34构成所述取放件3的驱动端，其中取放件带动其驱动端的片板上下移动并将过渡台上的片板取走并放置到收集槽内。

其中，上述技术方案中所述第二旋转驱动件15驱动端的吸盘6的朝向均垂直于所述第二旋转驱动件驱动端旋转的轴线，如此可通过第一旋转驱动件和第二旋转驱动件协同转动至所述第二旋转驱动件上的多个吸盘的吸口朝前或朝上或朝下。

如图3所示，上述技术方案中还包括旋转台9和角度分割器，所述旋转台9水平设置在所述底座上，并位于上料工位区，所述旋转台9上沿其旋转中心周向间隔均匀的设有多个放置区，所述角度分割器用以驱动所述旋转台顺时针或逆时针旋转，如此可使得其上料更方便，自动化更高。其中，优选的，所述角度分割器驱动所述旋转台每次旋转90°，所述旋转台上间隔放有四个篮子，且需保证篮子在旋转台的带动下转动至篮子的开口侧朝后，如此使得机械臂可带动吸盘由开口处向前伸入到篮子内并吸住片板向上移动并经篮子上方取出。

如图4所示，上述技术方案中所述第一二维移动件4a和第二二维移动件 4b分别包括第四滑轨41、第三驱动件42、滑块43、两个第四驱动件44、两根第三滑轨45和多根立柱46，两根所述第三滑轨45分别通过至少一根立柱 46沿前后方向水平设置在所述底座2的左右两侧的对应端，所述第四滑轨41 沿左右方向水平设置在两根所述第三滑轨45之间，且其两端分别与两根所述第三滑轨45滑动连接，所述滑块43滑动安装在所述第四滑轨41上，且所述第三驱动件42用以驱动所述滑块43在所述第四滑轨41上沿其长度方向滑动，两个所述第四驱动件44分别安装在两根所述第三滑轨45上，且其驱动端分别与所述第四滑轨41传动连接，两个所述第四驱动件44用以共同驱动所述第四滑轨41沿前后方向同步移动，所述滑块43构成对应所述第一二维移动件4a或第二二维移动件4b的驱动端，其结构简单，且能精准的带动所述机械臂和取放件在水平面做二维移动以转移片板至预定位置。其中，所述第三驱动件42和第四驱动件44可分别采用直线模组或丝杆驱动机构。

如图3所示，上述技术方案中所述过渡台设有两个，分别为第一过渡台 5a和第二过渡台5b，且所述第一过渡台5a位于所述第二过渡台5b的左侧，所述第一过渡台5a包括第一支撑件51a和第一托板52a，所述第一支撑件51a 设置在所述底座2上，并位于上料工位和叠片区之间，所述第一托板52a水平设置在所述第一支撑件51a的上端，所述第一托板52a的前侧设有至少一个缺口521，所述缺口521用以供所述第二旋转驱动件15上驱动端的吸盘伸入其内以将其所吸附的片板搁在所述第一托板52a上；所述第二过渡台5b包括第二支撑件51b和第二托板52b，所述第二支撑件51b设置在所述第一支撑件51a的右侧，所述第二托板52b水平设置在所述第二支撑件51b的上端，所述第一二维移动件4a带动所述机械臂1将第二旋转驱动件15驱动端的吸盘6所吸附的片板水平放置在第二托板52b上，如此可通过两个过渡台来实现对片板的正反面贴合叠放，即相邻两个片板叠放时其同侧相互贴合，如第一过渡台上的片板均正面朝上，而第二过渡台上的片板均反面朝上，如此在取放件交替的从第一过渡台和第二过渡台上取走片板即可实现同侧贴合叠放。

其中，机械臂通过设置第一旋转驱动件和第二旋转驱动件可使得第二旋转驱动件上的多个吸盘的吸口可朝前、朝上或朝下，朝前时可用以从篮子内取出片板，而朝上时可伸入到第一托板的缺口内，以将其吸附的片板正面朝上的放置在第一托板上，而朝下时可将吸附的片板直接以反面朝上的放置在第二托板上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械臂，其特征在于，包括竖向第一滑轨(11)、第一滑杆(12)、第一驱动件(13)、第一旋转驱动件(14)和第二旋转驱动件(15)，所述第一滑轨(11)竖向设置，所述第一滑杆(12)滑动安装在所述第一滑轨(11)上，所述第一驱动件(13)用以驱动所述第一滑杆(12)沿所述第一滑轨(11)上下移动，所述第一旋转驱动件(14)安装在所述第一滑杆(12)的下端，且其驱动端朝左或朝右，所述第二旋转驱动件(15)安装在所述第一旋转驱动件(14)的驱动端，且所述第二旋转驱动件(15)的驱动端与所述第一旋转驱动件(14)的驱动端转动的轴线相垂直。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转驱动件(14)和第二旋转驱动件(15)均为旋转气缸。

3.一种叠片机，其特征在于，包括底座(2)、取放件(3)、第一二维移动件(4a)、第二二维移动件(4b)、过渡台和如权利要求1或2所述的机械臂(1)，所述底座(2)沿前后方向水平方向水平设置，所述底座(2)上端的前部为上料工位，所述底座(2)上端的后部为叠片区，所述上料工位处用以放置装纳有片板的篮子(7)，所述叠片区设置有收集框(8)，所述第二旋转驱动件(15)和取放件(3)的驱动端均设有多个吸盘(6)，所述过渡台设置在所述上料工位与叠片区之间，所述第一二维移动件(4a)设置在所述底座(2)上靠近所述上料工位处，所述第一滑轨(11)与所述第一二维移动件(4a)的驱动端传动连接，所述第一二维移动件(4a)用以驱动所述机械臂(1)在水平面内做二维移动，并由所述机械臂(1)带动所述第二旋转驱动件驱动端上的多个吸盘(6)将所述篮子(7)内的片板取出并水平放置到过渡台上，所述第二二维移动件(4b)设置在所述底座(2)上靠近所述叠片区，所述取放件(3)安装在所述第二二维移动件(4b)的驱动端，所述第二二维移动件(4b)用以驱动所述取放件(3)在水平面内做二维移动，并由所述取放件(3)驱动端的多个吸盘(6)将所述过渡台上的片板取出并水平放置在所述收集框(8)内进行叠片码垛。

4.根据权利要求3所述的叠片机，其特征在于，所述取放件(3)包括第二滑轨(31)、第二滑杆(32)和第二驱动件(33)，所述第二滑轨(31)竖直设置，所述第二滑杆(32)竖直设置，其上端与所述第二滑轨(31)滑动连接，所述第二滑杆(32)的下端安装有一个水平设置的载板(34)，所述载板(34)构成所述取放件(3)的驱动端。

5.根据权利要求3所述的叠片机，其特征在于，所述第二旋转驱动件(15)驱动端的吸盘(6)的朝向均垂直于所述第二旋转驱动件驱动端旋转的轴线。

6.根据权利要求3所述的叠片机，其特征在于，还包括旋转台(9)和角度分割器，所述旋转台(9)水平设置在所述底座上，并位于上料工位区，所述旋转台(9)上沿其旋转中心周向间隔均匀的设有多个放置区，所述角度分割器用以驱动所述旋转台顺时针或逆时针旋转。

7.根据权利要求3所述的叠片机，其特征在于，所述第一二维移动件(4a)和第二二维移动件(4b)分别包括第四滑轨(41)、第三驱动件(42)、滑块(43)、两个第四驱动件(44)、两根第三滑轨(45)和多根立柱(46)，两根所述第三滑轨(45)分别通过至少一根立柱(46)沿前后方向水平设置在所述底座(2)的左右两侧的对应端，所述第四滑轨(41)沿左右方向水平设置在两根所述第三滑轨(45)之间，且其两端分别与两根所述第三滑轨(45)滑动连接，所述滑块(43)滑动安装在所述第四滑轨(41)上，且所述第三驱动件(42)用以驱动所述滑块(43)在所述第四滑轨(41)上沿其长度方向滑动，两个所述第四驱动件(44)分别安装在两根所述第三滑轨(45)上，且其驱动端分别与所述第四滑轨(41)传动连接，两个所述第四驱动件(44)用以共同驱动所述第四滑轨(41)沿前后方向同步移动，所述滑块(43)构成对应所述第一二维移动件(4a)或第二二维移动件(4b)的驱动端。

8.根据权利要求3-7任一项所述的叠片机，其特征在于，所述过渡台设有两个，分别为第一过渡台(5a)和第二过渡台(5b)，且所述第一过渡台(5a)位于所述第二过渡台(5b)的左侧，所述第一过渡台(5a)包括第一支撑件(51a)和第一托板(52a)，所述第一支撑件(51a)设置在所述底座(2)上，并位于上料工位和叠片区之间，所述第一托板(52a)水平设置在所述第一支撑件(51a)的上端，所述第一托板(52a)的前侧设有至少一个缺口(521)，所述缺口(521)用以供所述第二旋转驱动件(15)上驱动端的吸盘伸入其内以将其所吸附的片板搁在所述第一托板(52a)上；所述第二过渡台(5b)包括第二支撑件(51b)和第二托板(52b)，所述第二支撑件(51b)设置在所述第一支撑件(51a)的右侧，所述第二托板(52b)水平设置在所述第二支撑件(51b)的上端，所述第一二维移动件(4a)带动所述机械臂(1)将第二旋转驱动件(15)驱动端的吸盘(6)所吸附的片板水平放置在第二托板(52b)上。

Images