CN214293135U

CN214293135U - 一种多自由度电力巡检机器人

Info

Publication number: CN214293135U
Application number: CN202023331527.2U
Authority: CN
Inventors: 崔振龙; 刘小永; 施卫平
Original assignee: Beijing Chiffaut Electrical Installation Engineering Co ltd
Current assignee: Beijing Chiffaut Electrical Installation Engineering Co ltd
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2020-12-31
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2030-12-31

Abstract

本申请涉及电力巡检机器人的领域，尤其是涉及一种多自由度电力巡检机器人，其包括驱动车体、升降机构、承接台及采集摄像头，所述升降机构包括固定在驱动车体上的固定板和设置在固定板上的两组十字交叉轴，两组所述十字交叉轴交叉处设置有连接杆，所述连接杆与固定板之间设置有驱动气缸，所述驱动气缸远离驱动气缸活塞杆一端铰接在固定板上，所述驱动气缸活塞杆端口处转动连接在连接杆上。本申请在驱动车体上设置升降机构，位于升降机构上的采集摄像头能够上下移动，方便采集摄像头采集不同高度的电器数据，进而增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，提升了电力巡检机器人的巡测效果。

Description

一种多自由度电力巡检机器人

技术领域

本申请涉及电力巡检机器人的领域，尤其是涉及一种多自由度电力巡检机器人。

背景技术

随着智能配电网的不断发展，配电房内设备体量及设备复杂度愈来愈高，对智能电网内一次、二次设备的准确、实时监控、对设备故障和过负载运行等情况及时发现和告警将直接关系到配电网的运行安全，为对配电房内设备进行实时监测，通常在配电房内设置电力巡检机器人。

相关技术的电力巡检机器人包括驱动车体和采集摄像头，驱动车体上上固定有固定臂，采集摄像头固定在固定臂上，通过采集摄像头进行配电房内设备的检测。

针对上述中的相关技术，发明人认为电力巡检机器人上的采集摄像头上下移动，电力巡检机器人上的采集摄像头不能对不同高度设备进行检测，存在有电力巡检机器人巡测电器设备的类型少的缺陷。

实用新型内容

为了增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，本申请提供一种多自由度电力巡检机器人。

本申请提供的一种多自由度电力巡检机器人采用如下的技术方案：

一种多自由度电力巡检机器人，包括驱动车体、升降机构、承接台及采集摄像头，所述升降机构包括固定在驱动车体上的固定板和设置在固定板上的两组十字交叉轴，两组所述十字交叉轴交叉处设置有连接杆，所述连接杆与固定板之间设置有驱动气缸，所述驱动气缸远离驱动气缸活塞杆一端铰接在固定板上，所述驱动气缸活塞杆端口处转动连接在连接杆上。

通过采用上述技术方案，在驱动车体上设置升降机构，位于升降机构上的采集摄像头能够上下移动，方便采集摄像头采集不同高度的电器数据，进而增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，提升了电力巡检机器人的巡测效果。

可选的，所述固定板上表面一侧固定有第一滑动板，所述固定板上表面另一侧固定有第一固定块，所述承接台底面一侧固定有第二滑动板，所述第二滑动板与第一滑动板位于同侧，所述承接台底面另一侧固定有第二固定块，所述十字交叉轴包括相互交叉的第一支撑轴和第二支撑轴，所述第一支撑轴一端滑动连接在第一滑动板上，另一端铰接在第二固定块上，所述第二支撑轴一端铰接在第一固定块上，另一端滑动连接在第二滑动板上。

通过采用上述技术方案，驱动气缸带动第一支撑腿在第一滑动板上滑动并带动第二支撑腿在第二滑动板上滑动，进而将承接台向上或向下抬起，从而实现采集摄像头的上下移动。

可选的，所述承接台上表面固定有若干垂直于承接台的竖条板，所述竖条板上表面开设有扩口槽，所述竖条板在扩口槽位置固定有固定条，所述固定条上滑动连接有移动架，所述采集摄像头固定在移动架上。

通过采用上述技术方案，固定条上滑动连接有移动架，采集摄像头固定在移动架上，能够左右移动采集摄像头，进而实现采集摄像头的侧向移动，方便调节采集摄像头与电器的距离，提升了采集摄像头的图案清晰度。

可选的，所述竖条板在扩口槽底部开设有第一安装槽，所述第一安装槽底面设置有齿形，所述移动架上设置有驱动电机，所述驱动电机上输出轴上固定有齿轮，所述齿轮与第一安装槽底面的齿形相啮合。

通过采用上述技术方案，启动驱动电机，驱动电机能带动移动架在固定条上滑动，方便调节采集摄像头于电器设备之间的距离，方便调节采集摄像头图像的清晰度。

可选的，所述固定条上表面两端设置有固定螺钉，所述固定螺钉穿过固定条固定在竖条板上。

通过采用上述技术方案，能够将固定条固定在竖条板上，移动架在移动过程中，移动架不会从固定条中滑出，提升了移动架与固定条的连接稳定性。

可选的，所述固定条在固定螺钉处开设有第二安装槽，在固定螺钉固定在固定条与竖条板之间时，所述固定螺钉顶面低于固定条顶面。

通过采用上述技术方案，移动架在固定条滑动过程中，固定螺钉不会影响移动架的滑动，提升了移动架在固定条上的滑动效果，从而便于采集摄像头的侧向移动，进而调节采集摄像头的图像清晰度。

可选的，所述固定板上表面四角处设置有固定螺栓，所述固定螺栓穿过固定板固定在驱动车体上。

通过采用上述技术方案，能够将固定板固定在驱动车体上，从而将升降机构固定在驱动车体上，提升了驱动车体与升降机构的固定稳定性。

可选的，所述驱动气缸至少设置两个。

通过采用上述技术方案，在一个驱动气缸损坏时，承接台不会直接落下，提升了升降机构的升降稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在驱动车体上设置升降机构，位于升降机构上的采集摄像头能够上下移动，方便采集摄像头采集不同高度的电器数据，进而增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，提升了电力巡检机器人的巡测效果；

2.固定条上滑动连接有移动架，采集摄像头固定在移动架上，能够左右移动采集摄像头，进而实现采集摄像头的侧向移动，方便调节采集摄像头与电器的距离，提升了采集摄像头的图案清晰度；

3.固定条在第二安装槽设置固定螺钉，固定螺钉顶面低于固定条顶面，移动架在固定条滑动过程中，固定螺钉不会影响移动架的滑动，提升了移动架在固定条上的滑动效果，从而便于采集摄像头的侧向移动，进而调节采集摄像头的图像清晰度。

附图说明

图1是本申请实施例多自由度电力巡检机器人的整体结构示意图。

图2是本申请实施例竖条板、固定条、移动架及采集摄像头的连接结构示意图。

图3是本申请实施例升降机构的结构示意图。

附图标记说明：1、驱动车体；2、升降机构；21、固定板；211、第一滑动板；212、第一固定块；22、十字交叉轴；221、第一支撑轴；222、第二支撑轴；23、连接杆；24、驱动气缸；3、承接台；31、第二滑动板；32、第二固定块；33、竖条板；331、扩口槽；332、第一安装槽；34、固定条；341、第二安装槽；35、固定螺钉；4、采集摄像头；5、移动架；6、驱动电机；7、齿轮；8、固定螺栓。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种多自由度电力巡检机器人。参照图1，多自由度电力巡检机器人包括驱动车体1、升降机构2、承接台3及采集摄像头4。

参照图1和图2，承接台3上表面焊接固定有两块相互平行的竖条板33，竖条板33垂直于承接台3且对称设置在承接台3两侧，竖条板33上表面中间位置开设有第一安装槽332，第一安装槽332底面设置有若干齿形，竖条板33在第一安装槽332上部开设有扩口槽331，竖条板33在扩口槽331位置安装有固定条34，固定条34上表面两端对称开设有两个第二安装槽341，固定条34在第二安装槽341处设置有固定螺钉35，固定螺钉35穿过固定条34固定在竖条板33上，固定螺钉35顶面低于固定条34上表面。

参照图1和图2，固定条34上滑动连接有移动架5，采集摄像头4固定在移动架5上，移动架5上设置有驱动电机6，驱动电机6上输出轴上固定有齿轮7，齿轮7与竖条板33第一安装槽332底面的齿形相啮合，启动驱动电机6，驱动电机6能带动移动架5在固定条34上滑动，方便调节采集摄像头4于电器设备之间的距离，方便调节采集摄像头4图像的清晰度。

参照图1和图3，升降机构2位于承接台3与驱动车体1之间，升降机构2包括固定板21和十字交叉轴22，固定板21四角处设置有四个固定螺栓8，固定螺栓8穿过固定板21固定在驱动车体1上，固定板21上表面一侧焊接固定有两个相互平行的第一滑动板211，固定板21上表面另一侧焊接固定有两个第一固定块212，承接台3底面一侧焊接固定有两个相互平行的第二滑动板31，第二滑动板31与第一滑动板211位于同侧，承接台3底面另一侧固定有第二固定块32，十字交叉轴22设置有两组，两组十字交叉轴22交叉处穿设有连接杆23，固定板21与连接杆23之间设置有三个驱动气缸24，驱动气缸24远离驱动气缸24活塞杆一端铰接在固定板21上，驱动气缸24活塞杆端口处转动连接在连接杆23上；

参照图1和图3，十字交叉轴22包括相互交叉的第一支撑轴221和第二支撑轴222，第一支撑轴221一端滑动连接在第一滑动板211上，另一端铰接在第二固定块32上，第二支撑轴222一端铰接在第一固定块212上，另一端滑动连接在第二滑动板31上，驱动气缸24带动第一支撑腿在第一滑动板211上滑动并带动第二支撑腿在第二滑动板31上滑动，进而将承接台3向上或向下抬起，从而实现采集摄像头4的上下移动，方便采集摄像头4采集不同高度的电器数据，进而增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，提升了电力巡检机器人的巡测效果。

本申请实施例一种多自由度电力巡检机器人的实施原理为：在驱动车体1上设置升降机构2，位于升降机构2上的采集摄像头4能够上下移动，方便采集摄像头4采集不同高度的电器数据，进而增加电力巡检机器人巡测电器设备的类型，提升了电力巡检机器人的巡测效果；同时移动架5滑动连接在固定条34上，采集摄像头4固定在移动架5上，能够左右移动采集摄像头4，进而实现采集摄像头4的侧向移动，方便调节采集摄像头4与电器的距离，提升了采集摄像头4的图案清晰度。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：包括驱动车体（1）、升降机构（2）、承接台（3）及采集摄像头（4），所述升降机构（2）包括固定在驱动车体（1）上的固定板（21）和设置在固定板（21）上的两组十字交叉轴（22），两组所述十字交叉轴（22）交叉处设置有连接杆（23），所述连接杆（23）与固定板（21）之间设置有驱动气缸（24），所述驱动气缸（24）远离驱动气缸（24）活塞杆一端铰接在固定板（21）上，所述驱动气缸（24）活塞杆端口处转动连接在连接杆（23）上。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述固定板（21）上表面一侧固定有第一滑动板（211），所述固定板（21）上表面另一侧固定有第一固定块（212），所述承接台（3）底面一侧固定有第二滑动板（31），所述第二滑动板（31）与第一滑动板（211）位于同侧，所述承接台（3）底面另一侧固定有第二固定块（32），所述十字交叉轴（22）包括相互交叉的第一支撑轴（221）和第二支撑轴（222），所述第一支撑轴（221）一端滑动连接在第一滑动板（211）上，另一端铰接在第二固定块（32）上，所述第二支撑轴（222）一端铰接在第一固定块（212）上，另一端滑动连接在第二滑动板（31）上。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述承接台（3）上表面固定有若干垂直于承接台（3）的竖条板（33），所述竖条板（33）上表面开设有扩口槽（331），所述竖条板（33）在扩口槽（331）位置固定有固定条（34），所述固定条（34）上滑动连接有移动架（5），所述采集摄像头（4）固定在移动架（5）上。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述竖条板（33）在扩口槽（331）底部开设有第一安装槽（332），所述第一安装槽（332）底面设置有齿形，所述移动架（5）上设置有驱动电机（6），所述驱动电机（6）上输出轴上固定有齿轮（7），所述齿轮（7）与第一安装槽（332）底面的齿形相啮合。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述固定条（34）上表面两端设置有固定螺钉（35），所述固定螺钉（35）穿过固定条（34）固定在竖条板（33）上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述固定条（34）在固定螺钉（35）处开设有第二安装槽（341），在固定螺钉（35）固定在固定条（34）与竖条板（33）之间时，所述固定螺钉（35）顶面低于固定条（34）顶面。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述固定板（21）上表面四角处设置有固定螺栓（8），所述固定螺栓（8）穿过固定板（21）固定在驱动车体（1）上。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度电力巡检机器人，其特征在于：所述驱动气缸（24）至少设置两个。