CN214293131U - 一种被动式锁止装置、设有其的承载平台及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种被动式锁止装置、设有其的承载平台及机器人，所述被动式锁止装置包括：第一壳体，以及可移动地安装于所述的第一壳体内的插销组件，所述的插销组件可伸出至所述第一壳体外的伸出位置和缩回至所述第一壳体内的缩回位置；活动机构，包括驱动部件，安装于所述的驱动部件输出端上的凸轮，以及弹性部件；限转机构，用于限制所述的凸出部在第一位置和第二位置之间旋转。本实用新型的技术方案是在第一壳体内设有插销组件，所述驱动部件带动凸轮一起转动，所述凸轮带动所述插销组件往下移动，所述弹性部件带动所述插销组件往上移动，限转机构限制所述凸轮在第一位置和第二位置之间转动，所述锁止装置可反复实现解锁和锁止功能。

Description

一种被动式锁止装置、设有其的承载平台及机器人

技术领域

本实用新型涉及锁止装置领域，特别是涉及一种被动式锁止装置、设有其的承载平台及机器人。

背景技术

现在的仓储业、制造业等领域，由于自动化产业链逐渐普及，采用的可移动平台进行物料搬运的场景也运用得越来越多。可移动平台能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

现有的可移动平台上的载具可以移动，以便可以调整载具的承载面积，而由于需要运输的物料尺寸大小不一，因此载具需要经常移动来进行相应的运输。但是现有的锁止装置，无法实现反复多次的锁止和解锁，适用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种被动式锁止装置、设有其的承载平台及机器人，所述被动式锁止装置具有可反复实现解锁和锁止等特点，具有较好的适用性。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种被动式锁止装置，包括：第一壳体，以及可移动地安装于所述的第一壳体内的插销组件，所述的插销组件可伸出至所述第一壳体外的伸出位置和缩回至所述第一壳体内的缩回位置；

活动机构，包括驱动部件，安装于所述的驱动部件输出端上的凸轮，以及弹性部件；其中，所述的驱动部件用于驱动所述的凸轮旋转，所述的凸轮形成有凸出部，所述的插销组件受所述的弹性部件的弹力作用，与所述的凸出部抵接；

限转机构，用于限制所述的凸出部在第一位置和第二位置之间旋转；

其中，所述的凸出部旋转至所述的第一位置时，所述的插销组件伸出至伸出位置，所述的凸出部旋转至所述的第二位置时，所述的插销组件伸出至伸出位置。

优选地，所述的插销组件与所述的第一壳体之间设有容纳腔，所述的弹性部件沿所述的插销组件的活动方向设置于所述的容纳腔中，所述的弹性部件的一端与所述的插销组件连接。

优选地，所述锁止装置还包括设置于所述第一壳体下侧的第二壳体，所述的限转机构、所述的活动机构输出端及所述凸轮设置于所述第二壳体中，且所述的弹性部件的另一端与所述第二壳体连接。

优选地，所述的驱动部件还包括压紧所述的驱动部件输出端的压紧件，所述压紧件与所述凸轮靠近所述驱动部件输出端的端部固定连接。

优选地，所述的限转机构包括两个传感器与一个隔断片，所述的隔断片与所述的凸轮同轴固接，所述的传感器用于限制所述的隔断片在限定角度范围之内旋转，以使所述的凸出部在第一位置和第二位置之间旋转。

优选地，所述隔断片固定设置于所述凸轮远离所述驱动部件的端部上，两个所述传感器分别设置于所述凸轮的两侧，所述隔断片转动至一个所述传感器时，所述凸出部位于第一位置上，所述隔断片转动至另一个所述传感器时，所述凸出部位于第二位置上。

优选地，所述的插销组件包括插销，以及设置于所述插销上端部上的滚轮。

优选地，所述的插销组件还包括固定设置于所述插销下端部上的连接板，所述连接板与所述凸轮抵接设置。

一种设有锁止装置的承载平台，安装于基座上，包括：承载装置以及至少一层载具层，每层所述的载具层包括至少一个移动载具；所述的移动载具可相对于所述的基座移动；

所述的锁止装置固定于所述的基座上，包括至少一个插销机构，所述的插销机构包括插销组件和弹性部件；

其中，至少一个所述的移动载具与所述的插销机构配合，所述的移动载具滑动至指定位置时所述插销组件伸出至伸出位置，可与相应所述的移动载具插接固定。

一种设有锁止功能承载平台的机器人，包括机器人本体和所述的设有锁止装置的承载平台，所述的承载平台安装在所述的机器人本体上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

上述技术方案中所提供的一种被动式锁止装置，通过在第一壳体内设有可移动的插销组件，活动部件包括驱动部件、凸轮及弹性部件，凸轮上形成有凸出部，驱动部件带动凸轮及凸出部一起转动，凸出部转动可以带动插销组件往下移动，此时弹性部件被压缩，压缩后的弹性部件可以带动插销组件往上移动，限转机构限制所述凸轮在第一位置和第二位置之间转动，所述锁止装置可反复实现解锁和锁止功能。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的锁止装置的示意图。

图2为本实用新型实施例提供的第一壳体、插销组件及弹性部件的爆炸图。

图3为本实用新型实施例提供的插销组件的示意图。

图4为本实用新型实施例提供的活动机构的爆炸图。

图5为本实用新型实施例提供的驱动部件和凸轮的爆炸图。

图6为本实用新型实施例提供的限转机构的示意图。

图7为本实用新型实施例提供的插销组件、活动机构及限转机构的装配图。

图8为本实用新型实施例提供的基座和承载平台的示意图。

图9为图8中A处的放大图。

1、第一壳体；11、容纳腔；2、插销组件；21、插销；22、滚轮；23、连接板；3、活动机构；31、驱动部件；311、压紧件；32、凸轮；321、凸出部；33、弹性部件；4、限转机构；41、传感器；42、隔断片；5、第二壳体；6、承载装置；7、载具层；71、移动载具。

具体实施方式

以下将结合附图，对本实用新型进行更为详细的描述，需要说明的是，下参照附图对本实用新型进行的描述仅是示意性的，而非限制性的。各个不同实施例之间可以进行相互组合，以构成未在以下描述中示出的其他实施例。

请参阅图1，本实用新型实施例中提供了一种被动式锁止装置，包括第一壳体1、插销组件2、活动机构3、限转机构4、第二壳体5。

如图1及图2所示，所述第一壳体1内设有容纳腔11，所述的插销组件2可移动地安装于所述的第一壳体1内，插销组件2包括插销21、滚轮22及连接板23，所述的插销组件2可伸出至所述第一壳体1外的伸出位置和缩回至所述第一壳体1内的缩回位置。

如图3所示，活动机构3包括驱动部件31，安装于所述的驱动部件31输出端上的凸轮32，以及弹性部件33；其中，所述的驱动部件31用于驱动所述的凸轮32旋转，所述的凸轮32形成有凸出部321，所述的插销组件2受所述的弹性部件33的弹力作用，与所述的凸出部321抵接。

如图5所示，限转机构4包括传感器41和隔断片42，所述限转机构4用于限制所述的凸出部321在第一位置和第二位置之间旋转；

其中，所述的凸出部321旋转至所述的第一位置时，所述的插销组件2伸出至伸出位置，所述的凸出部321旋转至所述的第二位置时，所述的插销组件2伸出至伸出位置。

在上述实施例中，通过在第一壳体1内设有插销组件2，所述驱动部件31带动凸轮32一起转动，所述凸轮32带动所述插销组件2往下移动，所述弹性部件33带动所述插销组件2往上移动，限转机构4限制所述凸轮32在第一位置和第二位置之间转动，所述锁止装置结构简单，安装方便，且精度较高。

请参阅图2，在优选地实施例中，所述锁止装置包括第一壳体1，以及设置于所述第一壳体1下侧的第二壳体5，所述第一壳体1内设有容纳腔11，所述容纳腔11的开口设置于所述第一壳体1靠近所述第二壳体5的侧面上。且所述第二壳体5靠近所述第一壳体1的侧面上设有通孔。更为具体的，所述第一壳体1与所述第二壳体5抵接设置，且所述第一壳体1及所述第二壳体5上均设有配合设置的连接孔，通过紧固件穿过所述连接孔。以使所述第一壳体1和所述第二壳体5可拆卸连接。

当然，在其他实施例中，所述第一壳体1和所述第二壳体5之间的连接方式并不局限于上述情况，也可以采用卡接或者别的可拆卸的连接方式。

请参阅图3，在优选地实施例中，所述插销组件2包括插销21以及设置于所述插销21下端部上的连接板23，部分所述插销21可移动的设置于所述容纳腔11中，所述插销21的下端部通过所述第二壳体5上的所述通孔延伸至所述第二壳体5内，所述连接板23也设置所述第二壳体5内。更为具体的，所述连接板23呈长条状，其一端上设有连接孔，所述插销21的下端部上也设有相应的连接孔，通过紧固件以使所述连接板23可拆卸连接于所述插销21的下端部上。所述连接板23的另一端在所述第二壳体5内沿水平方向延伸设置。所述连接板23具有一定的刚性，这样可以使得所述凸轮32在转动时第一时间带动所述插销21往下移动，提高了所述锁止装置的精确度。

更为优选地，所述插销21呈长条状，所述第一壳体1的上侧面上设有通孔，所述插销21的上端可穿过所述通孔伸至所述第一壳体1外侧。为了限制所述插销21伸出所述第一壳体1外侧的距离，所述插销21中部还设有凸台，所述凸台与所述插销21一体成型，所述凸台位于所述第一壳体1内部，且所述凸台的直径大于所述第一壳体1上侧面上的所述通孔的直径，即，所述插销21向上移动时，所述插销21的上端伸出所述通孔外，所述凸台与所述第一壳体1上侧面碰撞，以使所述插销21不能继续往外移动。此时，所述插销21位于伸出位置。所述插销21的伸出和缩回均有极限，这样可以有效限定所述插销21的行程，有利于提高所述锁止装置的精确度和耐久度。

在优选地实施例中，具体实施时，所述锁止装置上侧可设置可移动的平台，所述平台上可设置多个限位孔。所述插销21上端部可插设于所述限位孔中。

为了减少所述平台在移动时，与所述插销21的上端部因摩擦而造成磨损，所述插销组件2还包括设置于所述插销21上端部上的滚轮22，所述滚轮22的滚动方向与所述平台的移动方向一致。在所述平台移动时，所述滚轮22代替了所述插销21与所述平台接触，所述滚轮22与所述平台之间为滚动摩擦，大大减少了因摩擦而产生的损耗。

在其他实施例中，所述插销21的上端部也可不设置所述滚轮22，或者设置别的有利于减少所述平台和所述插销21因磨损而产生的损耗的零件，例如，在所述平台底部设置一条凹槽；所述插销21的下端部与所述凸轮32之间的连接方式也并不局限于上述情况，例如所述凸出部321直接与所述插销21的底部连接，所述凸出部321可以带动所述插销21往下移动，即只要可以使得所述凸轮32带动所述插销21往下移动的方式均可。

请参阅图4，在优选地实施例中，所述锁止装置还包括活动机构3，所述活动机构3包括驱动部件31、凸轮32以及弹性部件33。所述驱动部件31的一侧面与所述第二壳体5的一侧面上均设有连接孔，紧固件穿过连接孔以使所述驱动部件31可拆卸连接于所述第二壳体5上。且所述驱动部件31的该侧面上还设有输出端，所述第二壳体5的该侧面上设有供所述输出端伸入所述第二壳体5内部的通孔。更为具体的，所述驱动部件31为电机，所述输出端为电机轴，所述电机可驱动所述电机轴转动。所述驱动部件31采用电机，可以更加简单方便的控制所述锁止装置的开启与关闭，即所述锁止装置的控制更为便利。

更为优选地，所述凸轮32位于所述第二壳体5内部，且位于所述连接板23的上侧。所述凸轮32一端部与所述输出端连接，所述输出端可带动所述凸轮32一起转动。当所述插销21位于伸出位置时，所述连接板23与所述凸轮32抵接。所述凸轮32上还一体成型有凸出部321，所述凸出部321可随所述凸轮32一起转动。具体实施时，所述驱动部件31带动所述输出端转动，所述输出端带动所述凸轮32及所述凸出部321转动，在转动过程中，所述凸出部321与所述连接板23抵接并带动所述连接板23往下移动，所述连接板23带动所述插销21往下移动，且所述插销21压缩所述弹性部件33。

请参阅图5，为了所述凸轮32能更稳固的安装于所述输出端上，所述驱动部件31还包括压紧件311，所述压紧件311及所述凸轮32靠近所述输出端的端部上均设有部分用于容纳所述输出端的凹槽，两个所述凹槽拼合后正好容纳所述输出端。且为了所述输出端与所述凸轮32之间产生相对转动，所述输出端及所述凹槽上均设有止转台，两个所述止转台配合设置。更为具体的，所述输出端和拼合后的所述凹槽均呈“D”字形。所述凸轮32及所述压紧件311上均设有连接孔，紧固件穿过所述连接孔以使所述压紧件311可拆卸连接于所述凸轮32上。所述压紧件311可以将所述输出端设置于所述凸轮32的端部上，而又设置了相应的所述凹槽，可以防止所述输出端与所述凸轮32之间产生转动，提高了所述锁止装置的精确度。

更为优选地，所述弹性部件33呈长条状，沿所述插销组件2的活动方向设置于所述容纳腔11内。所述弹性部件33的上端与所述插销21上的所述凸台连接设置，下端与所述第二壳体5的上表面连接设置。所述弹性部件33可将所述插销21上端弹出所述第一壳体1外。此时，所述插销21位于缩回位置。更为具体的，所述弹性部件33为弹簧，且设为两个，沿对称方向设置于所述插销21的两侧。所述弹性部件33为弹簧，成本低廉且设置方便，且后续更换也较为便利。

当然，在其他实施例中，所述驱动部件31也可以不是电机，可以是其余能够带动输出端转动的装置；所述凸轮32与所述输出端的连接方式也并不局限于上述情况，也可以采用卡接等方式，即只需使得所述凸轮32能固定连接于所述输出端上的方式均可；所述弹性部件33的设置方式也并不局限于上述情况，例如，采用较大的弹性部件33，所述插销21插设于所述弹性部件33中，即所述弹性部件33只需可以将所述插销21往上弹起的设置方式均可；且所述弹性部件33也并不需要为弹簧，也可以为别的能将所述弹性部件33弹起的零件均可。

请参阅图6，在优选地实施例中，所述锁止装置还包括限转机构4，所述限转机构4位于所述第二壳体5内。所述限转机构4包括两个传感器41及一个隔断片42。所述隔断片42一端部连接于所述凸轮32远离所述驱动部件31的端部上，且可随所述驱动部件31一起转动。两个所述传感器41分别配合设置于所述隔断片42的两侧，即所述传感器41可在两个所述隔断片42之间往复转动。当所述隔断片42转动至一个所述传感器41时，所述传感器41会检测到该信号，并发送信号控制所述驱动部件31进行反向转动。

其中，当所述隔断片42转动至一个所述传感器41时，所述凸出部321位于第一位置，当所述隔断片42转动至另一个所述传感器41时，所述凸出部321位于第二位置。更为具体的，当所述凸出部321位于所述第一位置和所述第二位置时，所述插销21均位于所述伸出位置，当所述凸出部321转动至所述第一位置和所述第二位置之间时，所述插销21位于缩回位置。

当然，在其他实施例中，所述隔断片42的设置位置并不局限于上述情况，也可以设置于所述凸轮32的其余位置，且所述传感器41与所述隔断片42对应设置；且也不需要采用传感器41和隔断片42，可以采用别的能限制所述凸出部321在第一位置及第二位置之间转动的装置均可。

请参阅图7，综上所述，具体实施时，所述插销21位于所述缩回位置，所述弹性部件33处于压缩状态。所述锁止装置上侧的平台进行移动，当所述限位孔移动至所述插销21上方时，所述弹性部件33将所述插销21上端部弹出所述第一壳体1外，且伸至所述限位孔中。此时，所述插销21可限制所述平台的移动。当需要移动所述平台时，所述驱动部件31带动所述输出端转动，所述输出端带动所述凸轮32及所述凸出部321转动，转动过程中，所述凸出部321带动所述连接板23往下移动，所述连接板23带动所述插销21一起往下移动，以使所述插销21上端离开所述限位孔并最终回至缩回位置，此时所述平台可继续移动。

请参阅图8，在优选地实施例中，一种承载平台包括上述的所述锁止装置。所述承载平台安装于基座上。所述承载平台包括承载装置6及至少一层载具层7，每层所述的载具层7包括至少一个移动载具71；所述的移动载具71可相对于所述的基座移动；所述的锁止装置固定于所述的基座上，包括至少一个插销机构，所述的插销机构包括插销组件2和弹性部件33；

其中，至少一个所述的移动载具71与所述的插销机构配合，所述的移动载具71滑动至指定位置时所述插销组件2伸出至伸出位置，可与相应所述的移动载具71插接固定。

在优选地实施例中，一种机器人设有上述的锁止功能承载平台，所述机器人包括机器人本体和所述的设有锁止装置的承载平台，所述的承载平台安装在所述的机器人本体上。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种被动式锁止装置，其特征在于，包括：

第一壳体(1)，以及可移动地安装于所述的第一壳体(1)内的插销组件(2)，所述的插销组件(2)可伸出至所述第一壳体(1)外的伸出位置和缩回至所述第一壳体(1)内的缩回位置；

活动机构(3)，包括驱动部件(31)，安装于所述的驱动部件(31)输出端上的凸轮(32)，以及弹性部件(33)；其中，所述的驱动部件(31)用于驱动所述的凸轮(32)旋转，所述的凸轮(32)形成有凸出部(321)，所述的插销组件(2)受所述的弹性部件(33)的弹力作用，与所述的凸出部(321)抵接；

限转机构(4)，用于限制所述的凸出部(321)在第一位置和第二位置之间旋转；

其中，所述的凸出部(321)旋转至所述的第一位置时，所述的插销组件(2)伸出至伸出位置，所述的凸出部(321)旋转至所述的第二位置时，所述的插销组件(2)伸出至伸出位置。

2.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述的插销组件(2)与所述的第一壳体(1)之间设有容纳腔(11)，所述的弹性部件(33)沿所述的插销组件(2)的活动方向设置于所述的容纳腔(11)中，所述的弹性部件(33)的一端与所述的插销组件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的锁止装置，其特征在于，所述锁止装置还包括设置于所述第一壳体(1)下侧的第二壳体(5)，所述的限转机构(4)、所述的活动机构(3)输出端及所述凸轮(32)设置于所述第二壳体(5)中，且所述的弹性部件(33)的另一端与所述第二壳体(5)连接。

4.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述的驱动部件(31)还包括压紧所述的驱动部件(31)输出端的压紧件(311)，所述压紧件(311)与所述凸轮(32)靠近所述驱动部件(31)输出端的端部固定连接。

5.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述的限转机构(4)包括两个传感器(41)与一个隔断片(42)，所述的隔断片(42)与所述的凸轮(32)同轴固接，所述的传感器(41)用于限制所述的隔断片(42)在限定角度范围之内旋转，以使所述的凸出部(321)在第一位置和第二位置之间旋转。

6.根据权利要求5所述的锁止装置，其特征在于，所述隔断片(42)固定设置于所述凸轮(32)远离所述驱动部件(31)的端部上，两个所述传感器(41)分别设置于所述凸轮(32)的两侧，所述隔断片(42)转动至一个所述传感器(41)时，所述凸出部(321)位于第一位置上，所述隔断片(42)转动至另一个所述传感器(41)时，所述凸出部(321)位于第二位置上。

7.根据权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，所述的插销组件(2)包括插销(21)，以及设置于所述插销(21)上端部上的滚轮(22)。

8.根据权利要求7所述的锁止装置，其特征在于，所述的插销组件(2)还包括固定设置于所述插销(21)下端部上的连接板(23)，所述连接板(23)与所述凸轮(32)抵接设置。

9.一种设有锁止装置的承载平台，安装于基座上，其特征在于，包括：承载装置(6)以及至少一层载具层(7)，每层所述的载具层(7)包括至少一个移动载具(71)；所述的移动载具(71)可相对于所述的基座移动；

如权利要求1-8中的任一项所述的锁止装置，所述的锁止装置固定于所述的基座上，包括至少一个插销机构，所述的插销机构包括插销组件(2)和弹性部件(33)；

其中，至少一个所述的移动载具(71)与所述的插销机构配合，所述的移动载具(71)滑动至指定位置时所述插销组件(2)伸出至伸出位置，可与相应所述的移动载具(71)插接固定。

10.一种设有锁止功能承载平台的机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求9所述的设有锁止装置的承载平台，所述的承载平台安装在所述的机器人本体上。

Images