CN214293095U - 机器人行走轴 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人行走轴，供机器人行走，其特征在于，所述机器人行走轴包括：底座；滑台，其可移动设置在所述底座上；所述机器人设置在所述滑台上；齿轮，其在伺服电机的输出轴的带动下自转；所述伺服电机安装在所述滑台上，以及齿条，其设置在所述底座上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述伺服电机的输出轴自转，带动所述齿轮沿着所述齿条移动，进而带动所述滑台移动。本实用新型的一实施例采用高精度伺服电机驱动斜齿轮齿条传动机构，并通过垫片调整减小齿轮和齿条的啮合间隙，提高机器人行走轴传动精度。

Description

机器人行走轴

技术领域

本实用新型涉及机器人行走轴领域。更具体地说，本实用新型涉及一种精度高机器人行走轴。

背景技术

随着信息时代的到来，人们对汽车的消费追求呈现多样化和新颖化，导致汽车产品更新周期更短,而汽车生产线改造投资高，周期长，风险大,在这种背景下，提高汽车制造生产线的柔性化，成为了汽车制造企业迫切需要解决的问题。传统的自动化汽车焊接生产线，采用焊接机器人固定在地板上，通过焊接机器人的自身转动对不同车型的车体进行焊接，具有一定的灵活性，但仍不够，采用机器人行走轴后，机器人可以按工艺规划平移，变换位置，进一步提高自动化焊接生产线的灵活性和适应性。

但是目前机器人行走轴在焊接生产线中的应用尚不多，存在精度不高，稳定性差和维护工作量大的问题。

实用新型内容

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种机器人行走轴，供机器人行走，所述机器人行走轴包括：

底座；

滑台，其可移动设置在所述底座上；所述机器人设置在所述滑台上；

齿轮，其同轴连接于伺服电机4的输出轴；所述伺服电机安装在所述滑台上，以及

齿条，其设置在所述底座上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述伺服电机的输出轴自转，带动所述齿轮在自转的同时沿着所述齿条行走，进而带动所述滑台移动。

根据本实用新型的一优选实施例，所述底座上沿着机器人行走方向分别在两端设置有限位块，以对所述滑台进行限位。

根据本实用新型的一优选实施例，所述伺服电机的底座与所述齿条之间的距离可调，以调节所述齿条与所述齿轮之间的啮合间隙。

根据本实用新型的一优选实施例，所述底座下方设置若干高度可调的调整地脚，通过调节所述调整地脚的高度，使得所述底座保持水平。

根据本实用新型的一优选实施例，所述伺服电机上远离所述齿条的一侧可拆卸设置垫片，通过调节所述垫片的数量，以调节所述齿条与所述齿轮之间的啮合间隙。

根据本实用新型的一优选实施例，所述底座上设置导轨，所述滑台可移动设置在所述导轨上。

根据本实用新型的一优选实施例，所述的机器人行走轴中，导轨滑块可移动设置在所述导轨上，所述滑台可移动设置在所述导轨滑块上。

根据本实用新型的一优选实施例，所述导轨包括至少两条平行的子导轨，且所述齿条与所述子导轨平行。

根据本实用新型的一优选实施例，所述的机器人行走轴中还设有激光测量装置，对相邻所述子导轨之间以及所述子导轨与所述齿条之间的平行度进行检测。

根据本实用新型的一优选实施例，所述的机器人行走轴中还包括设置在所述滑台上的润滑油管以及润滑轮，所述润滑油管一端连通于油泵，另一端连通于所述润滑轮和所述导轨滑块，随着所述滑台行走，所述润滑轮对所述齿条进行润滑。

本实用新型至少包括以下有益效果：

1、采用高精度的伺服电机驱动齿轮齿条传动机构，提高机器人行走轴传动精度；并通过垫片调整减小所述齿轮和所述齿条的啮合间隙，进一步提高机器人行走轴传动精度；

2、装配时采用激光测量技术，对两条子导轨之间及与所述齿条间的平行度进行测量和调整，提高机器人行走轴运行精度。

3、设计自动润滑油供油系统，对齿轮齿条和导轨进行润滑和降温。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型中机器人行走轴的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示，本实用新型的一实施例提供一种机器人行走轴，供机器人13行走，所述机器人行走轴包括：

底座1；所述底座上设置导轨8，

滑台2，其可移动设置在所述导轨8上；所述导轨1包括至少两条平行的子导轨，所述机器人13设置在所述滑台上；随着所述滑台2沿着所述导轨8移动，所述滑台2上的所述机器人13也随之移动，即实现行走功能。

齿轮3，其同轴连接于伺服电机4的输出轴；所述伺服电机4安装在所述滑台2上，以及齿条5，其设置在所述底座1上，所述齿条5与所述齿轮3啮合，所述伺服电机4的输出轴自转，带动所述齿轮3沿着所述齿条5移动，进而带动所述滑台2移动。且所述齿条5与所述子导轨平行。

上述实施方式中，上述滑台2可移动且不脱落的设置在所述导轨8上，比如移动卡设在所述导轨8上，所述齿条5固定不动，且随着所述伺服电机4的输出轴自转，安装在其上的所述齿轮3将随之自转，而由于齿条5是固定不动的，此时所述齿轮3将沿着所述齿条5的长度方向移动，进而带动与所述齿轮3连接的所述伺服电机4移动，进而带动与所述伺服电机4连接的所述滑台2移动，进而带动位于所述滑台2的所述机器人13移动，即实现了所述机器人13的行走。

通过所述伺服电机4配合所述齿轮3、所述齿条5以驱动所述滑台2移动，伺服电机具有很高的控制精度，以满足设计和使用要求，提高机器人行走轴传动精度。所述底座1 主体采用优质钢型焊接而成，热处理消除焊接应力，避免后期变形。所述导轨1中的子导轨的数量此处不做限制，在保持机器人移动平衡的前提下，优选设置为两条子导轨，其与齿条具有较高的平行度。

进一步的，所述底座1上沿着机器人行走方向分别在两端设置有限位块6，以对所述滑台2进行限位。防止控制系统失效时，滑台滑出导轨外。

根据本实用新型的一优选实施例，所述伺服电机4的底座与所述齿条5之间的距离可调，以调节所述齿条5与所述齿轮3之间的啮合间隙，实际操作中，可以在所述伺服电机上远离所述齿条5的一侧可拆卸设置垫片，通过调节所述垫片的数量，以调节所述齿条5 与所述齿轮3之间的啮合间隙，比如减小齿轮齿条的啮合间隙，提高传动系统精度。

本实用新型的一实施例中，所述底座1下方设置若干高度可调的调整地脚7，当机器人行走轴安装地面不平整时，通过调节所述调整地脚7的高度，使得所述底座1保持水平，以保证导轨的直线度；

本实用新型的一实施例中，所述的机器人行走轴中，导轨滑块9可移动设置在所述导轨8上，所述滑台2可移动设置在所述导轨滑块9上。实际实施时，所述滑台2固定在8 个导轨滑块上，每边4个导轨滑块9，均匀分布，有效提高了行走轴的承载能力。

本实用新型的一实施例中，所述的机器人行走轴中还设有激光测量装置，对相邻所述子导轨之间以及所述子导轨与所述齿条之间的平行度进行检测。

本实用新型的一实施例中，所述的机器人行走轴中还包括设置在所述滑台2上的润滑油管10以及润滑轮11，所述润滑油管10一端连通于油泵12，另一端连通于所述润滑轮11和所述导轨滑块9，随着所述滑台2行走，所述润滑轮11对所述齿条5进行润滑。上述润滑轮11由吸油材料制成，比如毛毡，在行走时所述润滑轮11将润滑油均匀涂抹在所述齿条上，起到润滑和散热作用。所述导轨滑块9和所述导轨8之间形成油膜。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种机器人行走轴，供机器人行走，其特征在于，所述机器人行走轴包括：

底座；

滑台，其可移动设置在所述底座上；所述机器人设置在所述滑台上；

齿轮，其同轴连接于伺服电机的输出轴；所述伺服电机安装在所述滑台上，以及

齿条，其设置在所述底座上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述伺服电机的输出轴自转，带动所述齿轮在自转的同时沿着所述齿条行走，进而带动所述滑台移动。

2.根据权利要求1所述的机器人行走轴，其特征在于，所述底座上沿着机器人行走方向分别在两端设置有限位块，以对所述滑台进行限位。

3.根据权利要求1所述的机器人行走轴，其特征在于，所述伺服电机的底座与所述齿条之间的距离可调，以调节所述齿条与所述齿轮之间的啮合间隙。

4.根据权利要求1所述的机器人行走轴，其特征在于，所述底座下方设置若干高度可调的调整地脚，通过调节所述调整地脚的高度，使得所述底座保持水平。

5.根据权利要求3所述的机器人行走轴，其特征在于，所述伺服电机上远离所述齿条的一侧可拆卸设置垫片，通过调节所述垫片的数量，以调节所述齿条与所述齿轮之间的啮合间隙。

6.根据权利要求1所述的机器人行走轴，其特征在于，所述底座上设置导轨，所述滑台可移动设置在所述导轨上。

7.根据权利要求6所述的机器人行走轴，其特征在于，导轨滑块可移动设置在所述导轨上，所述滑台可移动设置在所述导轨滑块上。

8.根据权利要求6所述的机器人行走轴，其特征在于，所述导轨包括至少两条平行的子导轨，且所述齿条与所述子导轨平行。

9.根据权利要求8所述的机器人行走轴，其特征在于，还设有激光测量装置，对相邻所述子导轨之间以及所述子导轨与所述齿条之间的平行度进行检测。

10.根据权利要求7所述的机器人行走轴，其特征在于，还包括设置在所述滑台上的润滑油管以及润滑轮，所述润滑油管一端连通于油泵，另一端连通于所述润滑轮和所述导轨滑块，随着所述滑台行走，所述润滑轮对所述齿条进行润滑。

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