CN214284978U - 一种血管内超声导管回撤装置和血管内超声成像系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种血管内超声导管回撤装置和血管内超声成像系统，血管内超声导管回撤装置包括底座，具有输出回撤速度的传动部件；用于连接导管的主支架，传动连接于底座；驱动机构活动连接于主支架，当受外力作用时，驱动机构的输出部能够发生偏移，与底座的传动部件在连接状态或分离状态之间切换；连接状态下，驱动机构带动主支架在底座上自动移动；分离状态下，驱动机构与主支架相对于底座可自由移动。本实用新型仅通过改变驱动机构的位置，实现驱动机构与底座的连接状态的改变，避免使用牙嵌式离合器形成的间隙，降低了传动误差，传动更精确，且结构简单，易于装配，生产成本较低。

Description

一种血管内超声导管回撤装置和血管内超声成像系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种血管内超声导管回撤装置。此外，本实用新型还涉及一种包括上述血管内超声导管回撤装置的血管内超声成像系统。

背景技术

血管内超声是通过导管将超声换能器置入心血管腔内以显示心血管断面形态和血流图形的成像技术。

血管内超声成像系统主要包括血管内超声导管、导管驱动系统及超声成像主机组成，其中导管驱动系统包括回撤装置。

回撤装置包括回撤电机、传动装置以及二者之间设置的离合器，离合器用于实现回撤电机与传动装置之间动力的连接与切断。通过控制离合器的状态，回撤装置的操作者既可以实现电动驱动的自动回撤成像，也可以实现手动回撤成像。

在现有的血管内超声回撤装置中，离合器通常采用牙嵌式离合器，牙嵌式离合器包括可周向转动的两个半离合器，第一半离合器固定在主动轴上，第二半离合器采用导向键与从动轴轴向活动连接，并通过操纵机构使其做轴向移动，从而起到离合作用。但是第二半离合器与从动轴的键连接的活动连接不可避免地引入了周向上的间隙，进而引入了传动误差，传动误差会导致超声成像主机显示的距离信息与实际情况有偏差。另一方面，牙嵌式离合器结构复杂，生产成本较高，且装配难度大。

综上所述，如何避免在改变操作模式时产生传动误差，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种血管内超声导管回撤装置，该回撤装置在改变操作模式时能够避免产生接合的误差，避免回撤成像与环扫成像产生误差或间隔，使得合成图像具有较好的一致性。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述血管内超声导管回撤装置的血管内超声成像系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种血管内超声导管回撤装置，包括：

底座，具有输出回撤速度的传动部件；

用于连接导管的主支架，传动连接于所述底座；

驱动机构，活动连接于所述主支架，当受外力作用时，所述驱动机构的输出部能够发生偏移，与所述底座的传动部件在连接状态或分离状态之间切换；

连接状态下，所述驱动机构带动所述主支架在所述底座上自动移动；分离状态下，所述驱动机构与所述主支架相对于所述底座可自由移动。

优选地，所述驱动机构包括：

转动连接于所述主支架的电机支架；

设于所述电机支架的电机，当所述电机支架受外力作用发生转动时，所述电机的输出部与所述底座的传动部件连接或分离。

优选地，还包括连接所述电机支架与所述主支架的弹性件，使所述电机的输出部与所述底座的传动部件相抵接。

优选地，还包括操作杆，所述操作杆一端活动连接所述主支架，另一端活动连接所述电机支架，所述操作杆可带动所述电机支架向克服所述弹性件弹性力的方向转动。

优选地，所述操作杆铰接于所述主支架。

优选地，所述底座的传动部件为齿条，所述电机的输出部设有用于与所述齿条啮合的齿轮。

优选地，所述底座设有导轨，所述导轨与所述齿条平行，所述主支架设有配合滑动于所述导轨的滑块。

优选地，还包括：

从动齿轮，转动设于所述主支架，且与所述齿条啮合；

码盘，与所述从动齿轮同轴设置，以实现同步转动；

用于采集所述码盘转动的编码器，所述编码器设于所述主支架。

优选地，还包括挡片和检测所述挡片位置的检测控制器，二者分别设于所述主支架和所述电机支架；

当所述电机的输出部和所述底座的传动部件分离时，所述挡片脱离所述检测控制器的检测位置，所述检测控制器控制所述电机停止驱动。

优选地，所述检测控制器包括光耦检测器或者为触动开关。

一种血管内超声成像系统，包括驱动导管做回撤运动的回撤装置，所述回撤装置为上述任一项所述的血管内超声导管回撤装置。

本实用新型提供的血管内超声导管回撤装置包括底座、主支架和驱动机构，驱动机构设于主支架，且驱动机构相对于底座可活动设置，以使其输出部能够与底座连接或分离，可以通过外力作用改变输出部与底座的连接状态。当驱动机构的输出部与底座连接时，驱动机构带动主支架在底座上自动移动(即自动回撤模式)；当驱动机构的输出部与底座分离时，驱动机构与主支架可自由移动(即手动回撤模式)。

上述机构中通过外力改变驱动机构位置，从而改变其输出部与底座的位置状态，以便输出部与底座传递相互作用力或停止，实现驱动机构与主支架的自动移动和自由移动的切换。

相比于现有技术中采用牙嵌式离合器的设置方式，本申请仅通过改变驱动机构的位置，以实现驱动机构与底座的连接状态的改变，避免使用牙嵌式离合器形成的间隙，降低了传动误差，传动更精确，且结构简单，易于装配，生产成本较低。操作过程中可以直接切除驱动机构的动力，整个装置结构简单、可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条啮合传动时的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条啮合传动时的另一角度的结构示意图；

图3为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条相互脱开时的结构示意图。

图1-图3中，附图标记包括：

1为主支架、11为挡止部；

2为驱动机构、20为电机支架、21为定位部；

3为电机、4为齿轮、5为弹性件；

6为底座、61为导轨、62为滑块、63为齿条；

7为操作杆；81为从动齿轮、82为转轴、83为码盘、84为编码器；

91为检测控制器、92为挡片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种能够避免产生接合误差的血管内超声导管回撤装置，在环扫图像和回撤图像合成时，保证较高的一致性。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述血管内超声导管回撤装置的血管内超声成像系统。

请参考图1-图3，图1为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条啮合传动时的结构示意图；图2为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条啮合传动时的另一角度的结构示意图；图3为本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置的齿轮与齿条相互脱开时的结构示意图。

本申请提供的一种血管内超声导管回撤装置，主要用于血管内超声成像系统中导管的回撤操作，血管内超声导管回撤装置在结构上主要包括：主支架1、驱动机构2和底座6。其中，底座6作为固定的基座结构，具有输出回撤速度的传动部件，主支架1和驱动机构2均直接或间接设置在底座6上，主支架1传动连接于底座。

驱动机构2活动连接于主支架1，驱动机构2的输出部能够向外部输出动力，当受到外力作用时，驱动机构2的输出部能够发生偏移，并与底座6 的传动部件在连接状态或分离状态之间切换。

输出部与底座6为连接状态时，输出部输出的动力与底座6的传动部件形成相互作用，使得驱动机构2带动主支架1在底座6上自动移动，移动的方向和速度受输出部输出动力的影响，为自动移动，即自动回撤模式。

输出部与底座6为分离状态时，输出部输出的动力未能够传递给底座6，二者没有相互作用，此时，驱动机构2与主支架1相对于底座6可以自由移动，可通过手动操作进行自由移动，即手动回撤模式。

需要说明的是，本申请中主支架1为连接导管的支架，用于带动导管进行回撤运动，也可以间接连接导管。

驱动机构2用于为主支架1提供动力，使主支架1在底座6上移动，驱动机构2和主支架1形成的整体结构也可以称为回撤组件，回撤组件可相对于底座6整体移动。

驱动机构2的输出部受到外力时，可以相对于底座6进行运动，造成输出部与底座6的接触或分离，改变输出部与底座6的传动状态。较为可靠的方式包括输出部包括用于与底座6的齿条啮合的齿轮，当齿轮主动进行转动，则驱动机构2相对于底座6进行移动，而齿轮轴沿非轴向转动，可控制齿轮与齿条的啮合或断开，以改变控制模式。

通过外力改变驱动机构2的输出部的位置，从而改变其输出部与底座6 的位置关系，以实现二者相互作用力的传递或停止，实现驱动机构2与主支架1的自动移动和自由移动的切换。

相比于现有技术中采用牙嵌式离合器的设置方式，本申请省去了离合器结构，避免了牙嵌式离合切换模式时产生的间隙，直接通过改变驱动机构2输出部的位置，控制驱动机构2与底座的连接状态。由驱动机构2至底座6，仅在输出部与底座6的传动部件间存在动力传递，因此能够降低传动误差，传动更精确，且结构简单，易于装配，生产成本较低。

上述驱动机构2可以为电机3，电机3转动设置于主支架1，电机3受到外力作用相对于主支架1转动时，电机3的输出部与底座6可连接或分离。

当然，电机3可以具体设置在电机支架20，即上述驱动机构2具体包括电机支架20和电机3，电机3的输出部即为驱动机构2的输出部。

电机支架20通过若干个连接件转动连接于主支架1，电机支架20的转动用于使电机3的输出端产生移动或转动，以便接合或脱离底座6。电机支架20的转动方向与其带动主支架1的移动方向具有夹角，即电机支架20 的转动不影响其与主支架1的同步移动。可选的，除转动外，电机支架20 可以相对于主支架1进行一定范围的活动。

当电机支架20受外力作用发生转动时，电机3的输出部与底座6的传动部件连接或分离。请参考图1和图3，图1为电机支架20未受外力，电机3的输出端与底座6连接的状态，图3为电机支架20受外力，电机3的输出端与底座6分离的状态。

本实施例中采用转动电机支架20的方式实现电机3的输出部的位置改变，也可以采用电机3转动设于电机支架20的方式，而电机支架20与主支架1相对固定设置。

可选的，主支架1与电机支架20插接设置，以方便二者结合为一体，从而电机支架20带动主支架1移动；在插接的部位设置铰接件使二者能够相对转动，插接的结构能够确保主支架1与电机支架20的转动更稳定、更精确。

可选的，电机3为输出旋转动力的电机，或者为其他的、输出部可以与底座6形成相对运动的电机。

在上述内容的基础之上，底座6的传动部件为齿条63，电机3的输出部设有用于与齿条63啮合的齿轮4。上述底座6与输出部的连接指的就是齿条63与齿轮4的啮合连接，从而能够形成动力的相互作用关系。

需要说明的是，齿条63指的是具有齿形的线性结构，电机3的输出轴上连接齿轮4，可以通过键连接，齿轮4由输出轴带动进行转动，齿轮4与齿条63啮合状态下，齿轮4带动电机3、主支架1沿齿条63移动。

本实施例中采用齿条63和齿轮4的啮合方式形成电机3带动主支架1 的移动，齿形啮合传动的方式能够提升稳定性，同时方便实现连接与断开，结构简单、易于实现。

为了提升主支架1的移动稳定性，可以通过限定移动路线的方式，保证主支架1在规定路线内移动。在一个具体的实施例中，底座6设有导轨 61，导轨61与齿条63平行，主支架1设有配合滑动于导轨61的滑块62。

通常齿条63为直线形齿条，导轨61为直线形导轨，当电机3带动主支架1移动时，主支架1能够沿导轨61稳定的移动。可选的，并不局限于导轨61与滑块62的配合形式，也可以采用其他限位件的形式。

本实施例中采用导轨61的方式进行移动限位，能够提升主支架1的移动稳定性和可预测性，避免带动导管出现意外方向的位移。

由于输出部能够与底座6连接或分离，手动移动驱动机构的模式下，不需要输出部与底座6接触，在自动移动的模式下，齿条63与齿轮4的啮合决定了是否能够保证稳定的移动。

在一个具体的实施例中，上述结构还包括弹性件5，弹性件5用于连接电机支架20与主支架1，以使电机3的输出部与底座6的传动部件相抵接，保持在可传动的状态。

请参考图1，主支架1设有挡止部11，电机支架20设有定位部21，弹性件5连接于电机支架20与主支架1，使电机支架20与主支架1保持在挡止部11与定位部21贴合的状态，挡止部11与定位部21贴合时，齿轮4 与齿条63恰好处于啮合连接的状态。本申请中的啮合指的是齿轮4的分度圆和齿条63的分度线相切，齿轮4和齿条63可以啮合传动，当齿轮4旋转时，可驱动主支架1相对于底座6平移运动。

电机支架20与主支架1的转动连接位置与挡止部11、定位部21的贴合位置具有一定距离，因此，在电机支架20与主支架1转动过程中，能够达到挡止部11、定位部21贴合的位置，该位置下齿轮4与齿条63啮合。

本实施例中通过弹性件5使电机支架20与主支架1的相对转动控制在一定范围内，并能够在无外力作用下保持在挡止部11与定位部21状态，以确保自动回撤模式下齿轮4与齿条63的啮合。

上述实施例中，采用外力作用在电机支架20或电机3上的方式，控制输出部与底座6改变连接关系。

在一个具体的实施例中，还包括操作杆7，操作杆7一端铰接主支架1，另一端活动连接电机支架20，操作杆7可带动电机支架20向克服弹性件5 弹性力的方向转动。具体地，克服弹性件5弹性力的方向转动用于使电机的输出端与底座6的传动部件分离，即齿轮4与齿条63分离。具体地，可以是克服弹性件5的拉力，或者压力，或者是扭转力等。

请参考图1和图3，操作杆7两端分别转动连接主支架1和电机支架 20，由于主支架1只能够进行直线移动，因此按动操作杆7时，能够带动电机支架20相对于主支架1转动，即沿电机支架20与主支架1的铰接轴。

可选的，操作杆7和定位部21分别位于铰接轴的两侧，由于弹性件5 用于使挡止部11与定位部21贴合，因此通过操作杆7能够控制电机支架 20转动，以使挡止部11与定位部21脱离。

使用时，主支架1、电机支架20可以设置在外壳中，整体相对于底座 6进行移动，操作杆7的触摸部可以露出于外壳，以便实现操作。

可选的，无操作杆7也能够实现对电机支架20的操作，即直接推动电机支架20，本实施例中的操作杆7主要是为了实现在外壳外部的方便操作，

需要说明的是，本申请中，操作杆7被按下后，可以通过手动带动操作杆沿齿条63移动，实现手动回撤模式。

可选的，本申请中操作杆7还可以滑动连接于主支架，并活动抵接于电机支架20。

本申请中的弹性件5具体可以为拉簧、压簧或扭簧等。

请参考图1和图2，操作杆7铰接于主支架1。主支架1铰接操作杆7，操作杆7可以为任意形状，只需要满足铰接设置在主支架1上，即能够通过自身转动，带动电机支架20的活动。

为了实现通过操作杆7连接主支架1和电机支架20，针对不同的操作杆7结构，可以改变主支架1或电机支架20的结构，可选的，上述主支架 1具有折弯部，折弯部位于齿条63的上方，折弯部具体可以为门形结构，该门形结构的两端位于齿条63和导轨61，形成跨坐结构，门形结构铰接上述操作杆。本实施例中将操作杆7铰接于主支架1上，该连接方式操作杆7 的设置方式简便，为使用者的操作提供方便，在主支架1上位于齿条上方的位置设置门形结构，方便安装操作杆，由于其设置位置不影响主支架1 和电机支架20的移动，能够节约空间，达到减小装置体积的目的。

上述结构方便实现操作杆7的铰接，且在移动过程中不影响齿轮4的移动和电机3的位置。可选的，上述主支架1和操作杆7的连接方式并不局限于上述情况。

考虑到当电机支架20受外力作用时，电机3的输出部不进行动力传递，无需电机3输出，因此为了达到节能的目的，在输出部与底座6断开连接时，需要控制电机3停止转动。

在一个具体的实施例中，还包括挡片92和检测挡片92位置的检测控制器91，挡片92和检测控制器91分别设于主支架1和电机支架20。

当电机的输出部与底座6的传动部件分离时，挡片92脱离检测控制器 91的检测位置，检测控制器91控制电机3停止驱动。

在底座6的传动部件为齿条的实施方式中，请参考图1和图3，挡片 92设置在电机支架20上，检测控制器91设置在主支架1上。

在图1中，即齿条63和齿轮4啮合时，挡片92位于检测控制器91的检测位置，检测控制器91能够感应到挡片92，此时，检测控制器91不向电机3发送控制信号，或者发送保持开启的信号。电机3保持工作，形成自动移动模式。

在图3中，即齿条63和齿轮4分离时，挡片92脱离检测控制器91的检测位置，检测控制器91不能够感应到挡片92，此时，检测控制器91向电机3发送停止工作的信号。电机3停止工作，齿轮4不再转动，可以通过手动带动主支架1移动。

本实施例中通过检测控制器91检测挡片92位置的方式控制电机3的启停，能够达到节省电能的目的。可选的，本申请中检测控制器91和挡片 92的位置关系可以对调，且可以设置在除主支架1和电机支架20以外的位置，任何能够用于反应齿轮4与齿条63啮合状态的检测位置，均属于本申请的保护范围。

可选的，检测控制器91包括光耦检测器或者为触动开关。

光头检测器检测挡片92的遮光状态，能够快速灵敏的检测出挡片92 的状态，且使用寿命较长。使用触动开关的方式能够简化电路设置，方便结构的设计和连接。

在一个具体的实施例中，为了能够实时掌握主支架1的移动状态，在结构上还包括从动齿轮81、码盘83和编码器84。

从动齿轮81转动连接于主支架1，具体可以在主支架1上设置可转动的转轴82，从动齿轮81和码盘83同轴套在转轴82上，转动中心相同，从动齿轮81与齿条63为啮合状态。

码盘83与从动齿轮81同轴设置，当从动齿轮81转动时，码盘83能够随之实现同步转动。

编码器84设于主支架1，编码器84用于采集码盘83的转动状态。编码器84连接控制装置或输出装置，用于输出获取到的码盘83的转动状态。

由于主支架1移动过程中，与齿条63的位置发生变化，而设置在主支架1上的从动齿轮81因与齿条63啮合，所以从动齿轮81会进行转动，转动可以通过同轴转动的码盘83和编码器84采集，编码器84具体用于获取旋转的角位移或角速度。由于从动齿轮81是预设结构，其角位移能够与主支架1的移动形成对应关系，编码器84采集的角位移即能够得到主支架1 的移动速度或移动位置。

本实用新型提供的血管内超声导管回撤装置包括底座6、主支架1、电机支架20和弹性件5，主支架1和电机支架20均设置在底座6上，主支架 1和电机支架20均能够沿底座6的齿条63移动，电机支架20设有电机3，电机3的输出端设有齿轮4，弹性件5的弹性力用于使齿轮4与齿条63保持啮合状态。电机支架20带动主支架1的活动，能够使二者同步沿齿条63的方向移动。上述机构能够实现自动工作模式和手动工作模式。

当操作杆7被按压时，操作杆7带动电机支架20沿着弹性件5的弹力方向的反向运动，使得齿轮4和齿条63脱离，脱离后齿轮4与齿条63之间不再有动力传递，即形成电机3输入动力与向底座6输出的断开，断开状态下，主支架1和电机支架20为自由状态，即手动状态，主支架1与电机支架20可以通过操作者的手动控制实现在底座上的移动。此时可以形成自由移动，即手动移动模式。

当操作杆7被释放时，弹性件5的作用下，电机支架20转动，定位部 21与挡止部11实现贴合的同时，齿轮4与齿条63回到啮合状态，齿轮4 输出动力实现电机支架20与主支架1沿齿条63的自动移动，即形成自动回撤模式。

本申请中通过电机3输入动力、结合齿轮4和齿条63的传动方式实现主支架1的自动移动模式，同时还通过弹性件5和外力实现齿轮4和齿条 63啮合和脱离的切换，也就是自动驱动和手动驱动的切换。由于上述机构避免使用了牙嵌式离合器，避免了牙嵌式离合器形成的传动的间隙，使得传动更精确，且安装方便、易于实现。

除了上述各个实施例中所提供的血管内超声导管回撤装置，本实用新型还提供一种包括上述实施例公开的血管内超声导管回撤装置的血管内超声成像系统，该血管内超声成像系统包括超声导管、环扫成像装置和回撤成像装置，环扫成像装置和回撤成像装置分别用于带动超声导管进行环扫运动和回撤运动，回撤装置具体为上述任意一个实施例所提供的血管内超声导管回撤装置，其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的血管内超声导管回撤装置和血管内超声成像系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (11)

1.一种血管内超声导管回撤装置，其特征在于，包括：

底座(6)，具有输出回撤速度的传动部件；

用于连接导管的主支架(1)，传动连接于所述底座(6)；

驱动机构(2)，活动连接于所述主支架(1)，当受外力作用时，所述驱动机构(2)的输出部能够发生偏移，与所述底座(6)的传动部件在连接状态或分离状态之间切换；

连接状态下，所述驱动机构(2)带动所述主支架(1)在所述底座(6)上自动移动；分离状态下，所述驱动机构(2)与所述主支架(1)相对于所述底座(6)可自由移动。

2.根据权利要求1所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，所述驱动机构(2)包括：

转动连接于所述主支架(1)的电机支架(20)；

设于所述电机支架(20)的电机(3)，当所述电机支架(20)受外力作用发生转动时，所述电机(3)的输出部与所述底座(6)的传动部件连接或分离。

3.根据权利要求2所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，还包括连接所述电机支架(20)与所述主支架(1)的弹性件(5)，使所述电机(3)的输出部与所述底座(6)的传动部件相抵接。

4.根据权利要求3所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，还包括操作杆(7)，所述操作杆(7)的一端活动连接所述主支架(1)，另一端活动连接所述电机支架(20)，所述操作杆(7)可带动所述电机支架(20)向克服所述弹性件(5)弹性力的方向转动。

5.根据权利要求4所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，所述操作杆(7)铰接于所述主支架(1)。

6.根据权利要求2所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，所述底座(6)的传动部件为齿条(63)，所述电机(3)的输出部设有用于与所述齿条(63)啮合的齿轮(4)。

7.根据权利要求6所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，所述底座(6)设有导轨(61)，所述导轨(61)与所述齿条(63)平行，所述主支架(1)设有配合滑动于所述导轨(61)的滑块(62)。

8.根据权利要求7所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，还包括：

从动齿轮(81)，转动设于所述主支架(1)，且与所述齿条(63)啮合；

码盘(83)，与所述从动齿轮(81)同轴设置，以实现同步转动；

用于采集所述码盘(83)转动的编码器(84)，所述编码器(84)设于所述主支架(1)。

9.根据权利要求2至8任一项所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，还包括挡片(92)和检测所述挡片(92)位置的检测控制器(91)，二者分别设于所述主支架(1)和所述电机支架(20)；

当所述电机(3)的输出部和所述底座(6)的传动部件分离时，所述挡片(92)脱离所述检测控制器(91)的检测位置，所述检测控制器(91)控制所述电机(3)停止驱动。

10.根据权利要求9所述的血管内超声导管回撤装置，其特征在于，所述检测控制器(91)包括光耦检测器或者触动开关。

11.一种血管内超声成像系统，包括驱动导管做回撤运动的回撤装置，其特征在于，所述回撤装置为权利要求1-10任一项所述的血管内超声导管回撤装置。

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