CN214265607U - 一种水下悬停机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种水下悬停机器人；包括固定外壳和气囊；气囊固定连接在固定外壳的上端表面；固定外壳的两侧均转动连接有翅板；固定外壳的内部固定连接有水泵；固定外壳的底部穿孔连接有出水管；出水管的下端连通在中间块的内部；固定外壳的对称的两侧内壁上固定连接有第一滑轨；固定外壳的另一侧的内壁上由上而下固定连接有第二滑轨；固定外壳的下端底面上开设有滑槽。固定外壳内部通过水泵灌入水流后，其上端的封板被水流挤压向上移动，从而压缩固定外壳内部的气体进入气囊中，使得气囊变大，产生浮力，且通过固定外壳内部的水流随后快速的通过出水管排出，对下方的水流产生反作用力，使得该装置的整体重力等于浮力，即可实现悬停。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下悬停机器人。
背景技术
水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，由于水域环境的恶劣，导致一些水域无法由人工去进行观测，而水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业。
现有技术中的水下机器人，由于技术尚不成熟，导致其无法在水中实现悬停，从而在对水下的一些事物进行仔细观测时，受到水下机器人无法悬停的影响，导致由水下机器人传输的画面较为模糊，不易观测。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种水下悬停机器人。
为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：
一种水下悬停机器人，包括固定外壳和气囊；所述气囊固定连接在固定外壳的上端表面；所述固定外壳的两侧均转动连接有翅板；所述固定外壳的内部固定连接有水泵；所述固定外壳的底部穿孔连接有出水管；所述出水管的下端连通在中间块的内部；
所述固定外壳的对称的两侧内壁上固定连接有第一滑轨；所述固定外壳的另一侧的内壁上由上而下固定连接有第二滑轨；所述固定外壳的下端底面上开设有滑槽。
优选地，所述气囊的下端穿孔连接有气管；所述气管的另一端穿孔连接在固定外壳的上端壁面上。
优选地，所述固定外壳的对称的两端侧壁上固定连接有固定块；所述翅板转动连接在两侧的固定块上；所述翅板的下端壁面上转动连接有长弹簧；所述长弹簧的另一端固定连接在固定外壳的两侧壁面上。
优选地，所述水泵的两端均连通有进水管；所述进水管穿孔连接在固定外壳的下端壁面上。
优选地，所述第一滑轨上滑动连接有封板；所述第二滑轨上滑动连接有连接块和横板；所述横板固定连接在连接块上；所述封板转动连接在连接块上；所述封板的上端壁面上转动连接有短弹簧；所述短弹簧的另一端固定连接在横板的底面上。
优选地，所述中间块的上端固定连接有连接杆；所述连接杆的上端滑动连接在滑槽内，所述中间块的下端底面上连通有对称布置的喷水头。
本实用新型的有益效果在于：固定外壳内部通过水泵灌入水流后，其上端的封板被水流挤压向上移动，从而压缩固定外壳内部的气体进入气囊中，使得气囊变大，产生浮力，且通过固定外壳内部的水流随后快速的通过出水管排出，对下方的水流产生反作用力，使得该装置的整体重力等于浮力，即可实现悬停。
本设计通过水泵将水流充填在固定外壳的内部，并通过水流向上侧挤压固定外壳内部的封板，使得封板向上移动将气体填充入气囊内，从而使得气囊产生的浮力增大，而通过水泵源源不断的灌入水流，使得水流通过下端的出水管快速排出，通过下端的喷水头射出的水流与周围水流运动方向不同，从而产生反作用力，使得该装置整体的重力与气囊产生的浮力相等，从而能够在水中悬停，且在该装置向下移动或向上移动在水流中时，其两侧的翅板对装置向下移动缓冲，而装置向上移动不受翅板影响。
附图说明
图1为本设计的一种水下悬停机器人的结构示意图；
图2为本设计中的的中间块的立体图；
图3为本设计中的图1的A部分结构放大示意图；
图4为本设计中的中间块的俯视图。
图例说明：
1、固定外壳；11、第一滑轨；12、出水管；13、固定块；131、翅板；132、长弹簧；14、第二滑轨；15、滑槽；16、横板；161、连接块；162、封板；163、短弹簧；2、气囊；21、气管；3、水泵；31、进水管；4、中间块；41、连接杆；42、喷水头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：
实施例1：一种水下悬停机器人，参见图1至图4。
一种水下悬停机器人，包括固定外壳1和气囊2；所述气囊2固定连接在固定外壳1的上端表面；所述固定外壳1的两侧均转动连接有翅板131；所述固定外壳1的内部固定连接有水泵3；所述固定外壳1的底部穿孔连接有出水管12；所述出水管12的下端连通在中间块4的内部；所述固定外壳1的对称的两侧内壁上固定连接有第一滑轨11；所述固定外壳1的另一侧的内壁上由上而下固定连接有第二滑轨14；所述固定外壳1的下端底面上开设有滑槽15；工作时，由于该装置具有一定的重量，从而在初落入水中后，会由于其自身重力的影响从而向下移动，此时位于固定外壳1两侧转动的翅板131对装置向下移动产生阻力，使得该装置向下移动迟缓，而向上移动不受翅板131影响。
进一步的，所述气囊2的下端穿孔连接有气管21；所述气管21的另一端穿孔连接在固定外壳1的上端壁面上；工作时，气管21用于将固定外壳1内部的气体填充进入气囊2中，使得气囊2能够在短时间内撑起，产生浮力。
进一步的，所述固定外壳1的对称的两端侧壁上固定连接有固定块13；所述翅板131转动连接在两侧的固定块13上；所述翅板131的下端壁面上转动连接有长弹簧132；所述长弹簧132的另一端固定连接在固定外壳1的两侧壁面上；工作时，由于该装置的自身重力，使得其会在水中逐渐下沉，而下沉的过程中，水流的运动方向受到翅板131的阻碍，即翅板131对装置的下沉产生阻力，使得装置下沉减缓，具体为该装置在下沉的过程中，水流冲击在翅板131的内壁上，而水流带来的压力作用在翅板131上，直接导致翅板131向上偏转，并拉动长弹簧132形变。
进一步的，所述水泵3的两端均连通有进水管31；所述进水管31穿孔连接在固定外壳1的下端壁面上。
进一步的，所述第一滑轨11上滑动连接有封板162；所述第二滑轨14上滑动连接有连接块161和横板16；所述横板16固定连接在连接块161上；所述封板162转动连接在连接块161上；所述封板162的上端壁面上转动连接有短弹簧163；所述短弹簧163的另一端固定连接在横板16的底面上；工作时，由于水泵3的工作，将大量水流灌入固定外壳1的内部，从而使得封板162向上滑动在第一滑轨11上，使得固定外壳1内部的气体被集中灌入气囊2的内部；从而使得气囊2被撑起，产生较大的浮力，封板在162移动的过程中，首先会向上偏转，继而压缩固定在其与横板16之间的短弹簧163，并带动横板16一同滑动在第二滑轨14上。
进一步的，所述中间块4的上端固定连接有连接杆41；所述连接杆41的上端滑动连接在滑槽15内，所述中间块4的下端底面上连通有对称布置的喷水头42；工作时，由于固定外壳1的体积一定，而水泵3在源源不断的输入水流，从而导致水流快速的通过底部的出水管12排出，即水流快速灌入下端的中间块4内部，最终通过底部的喷水头42排出，而喷水头42在喷水的同时，能够带动中间块4通过上端的连接杆41转动在固定外壳1的底部，使得由喷水头42喷出的水流呈现螺旋状向下作用在周围的水流中，使得该装置的重力被抵消一部分，最终使得由气囊2提供的浮力与装置的重力相等，即可实现悬停。
本设计的一种水下悬停机器人，工作时，由于该装置具有一定的重量，从而在初落入水中后，会由于其自身重力的影响从而向下移动，此时位于固定外壳1两侧转动的翅板131对装置向下移动产生阻力，使得该装置向下移动迟缓，而向上移动不受翅板131影响，气管21用于将固定外壳1内部的气体填充进入气囊2中，使得气囊2能够在短时间内撑起，产生浮力，由于该装置的自身重力，使得其会在水中逐渐下沉，而下沉的过程中，水流的运动方向受到翅板131的阻碍，即翅板131对装置的下沉产生阻力，使得装置下沉减缓，具体为该装置在下沉的过程中，水流冲击在翅板131的内壁上，而水流带来的压力作用在翅板131上，直接导致翅板131向上偏转，并拉动长弹簧132形变，由于水泵3的工作，将大量水流灌入固定外壳1的内部，从而使得封板162向上滑动在第一滑轨11上，使得固定外壳1内部的气体被集中灌入气囊2的内部；从而使得气囊2被撑起，产生较大的浮力，封板在162移动的过程中，首先会向上偏转，继而压缩固定在其与横板16之间的短弹簧163，并带动横板16一同滑动在第二滑轨14上由于固定外壳1的体积一定，而水泵3在源源不断的输入水流，从而导致水流快速的通过底部的出水管12排出，即水流快速灌入下端的中间块4内部，最终通过底部的喷水头42排出，而喷水头42在喷水的同时，能够带动中间块4通过上端的连接杆41转动在固定外壳1的底部，使得由喷水头42喷出的水流呈现螺旋状向下作用在周围的水流中，使得该装置的重力被抵消一部分，最终使得由气囊2提供的浮力与装置的重力相等，即可实现悬停。
本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种水下悬停机器人，包括固定外壳(1)和气囊(2)；其特征在于：所述气囊(2)固定连接在固定外壳(1)的上端表面；所述固定外壳(1)的两侧均转动连接有翅板(131)；所述固定外壳(1)的内部固定连接有水泵(3)；所述固定外壳(1)的底部穿孔连接有出水管(12)；所述出水管(12)的下端连通在中间块(4)的内部；
所述固定外壳(1)的对称的两侧内壁上固定连接有第一滑轨(11)；所述固定外壳(1)的另一侧的内壁上由上而下固定连接有第二滑轨(14)；所述固定外壳(1)的下端底面上开设有滑槽(15)。
2.如权利要求1所述的一种水下悬停机器人，其特征在于：所述气囊(2)的下端穿孔连接有气管(21)；所述气管(21)的另一端穿孔连接在固定外壳(1)的上端壁面上。
3.如权利要求1所述的一种水下悬停机器人，其特征在于：所述固定外壳(1)的对称的两端侧壁上固定连接有固定块(13)；所述翅板(131)转动连接在两侧的固定块(13)上；所述翅板(131)的下端壁面上转动连接有长弹簧(132)；所述长弹簧(132)的另一端固定连接在固定外壳(1)的两侧壁面上。
4.如权利要求3所述的一种水下悬停机器人，其特征在于：所述水泵(3)的两端均连通有进水管(31)；所述进水管(31)穿孔连接在固定外壳(1)的下端壁面上。
5.如权利要求3所述的一种水下悬停机器人，其特征在于：所述第一滑轨(11)上滑动连接有封板(162)；所述第二滑轨(14)上滑动连接有连接块(161)和横板(16)；所述横板(16)固定连接在连接块(161)上；所述封板(162)转动连接在连接块(161)上；所述封板(162)的上端壁面上转动连接有短弹簧(163)；所述短弹簧(163)的另一端固定连接在横板(16)的底面上。
6.如权利要求5所述的一种水下悬停机器人，其特征在于：所述中间块(4)的上端固定连接有连接杆(41)；所述连接杆(41)的上端滑动连接在滑槽(15)内，所述中间块(4)的下端底面上连通有对称布置的喷水头(42)。
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|---|---|---|---|
| CN202120039439.0U CN214265607U (zh) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 一种水下悬停机器人 |
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN214265607U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248896A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种auv多级防渔网系统及方法 |
| CN115326357A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-11-11 | 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 | 一种试验体冲击入水特性及柔性气囊水下特性的测量装置 |
-
2021
- 2021-01-07 CN CN202120039439.0U patent/CN214265607U/zh not_active Withdrawn - After Issue
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248896A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种auv多级防渔网系统及方法 |
| CN115326357A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-11-11 | 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 | 一种试验体冲击入水特性及柔性气囊水下特性的测量装置 |
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