CN214241026U - 足式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种足式机器人，所述足式机器人包括躯身组件、腿组件和检测组件，所述腿组件与所述躯身组件相连，所述腿组件用于支撑所述躯身组件，所述检测组件安装于所述躯身组件和/或所述腿组件上，所述检测组件用于检测至少两种不同类型的障碍物。从而本实用新型的足式机器人可以对不同的类型的障碍物进行检测，适用性好，且避障成功率较高。

Description

足式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种足式机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人逐渐进入到日常生活中为人们提供各种服务。但是机器人在工作时会遇到各种各样的障碍物，因此机器人需要提前对障碍物的位置进行预判，以避开障碍物。相关技术中的机器人仅能对单一的障碍物进行探测，因此并不能满足复杂环境下的障碍物的检测工作，适用性较差，且避障成功率较低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型实施例提出一种足式机器人，该足式机器人可以对不同的类型的障碍物进行检测，适用性好，且避障成功率较高。

根据本实用新型实施例的足式机器人，包括躯身组件；腿组件，所述腿组件与所述躯身组件相连，用于支撑所述躯身组件；检测组件，所述检测组件安装于所述躯身组件和/或所述腿组件上，用于检测至少两种不同类型的障碍物。

根据本实用新型实施例的足式机器人，可以通过检测组件检测足式机器人周围至少两种不同类型的障碍物，以使足式机器人可以适应不同的工作场合，满足不同的工作需求，并且可以提高足式机器人避障的成功率。

在一些实施例中，所述检测组件包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件用于检测不透明障碍物，所述第二检测组件用于检测透明障碍物。

在一些实施例中，所述第一检测组件为多个，其中多个所述第一检测组件中的至少部分的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上；和/或，所述第二检测组件为多个，其中多个所述第二检测组件中的至少部分的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上。

在一些实施例中，所述第一检测组件可转动和/或可移动，以使所述第一检测组件的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上；和/或，所述第二检测组件可转动和/或可移动，以使所述第二检测组件的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上。

在一些实施例中，所述足式机器人还包括第一高度调节件，所述第一高度调节件与所述第一检测组件和所述躯身组件相连，所述第一高度调节件用于调节所述第一检测组件的高度；和/或，所述足式机器人还包括第二高度调节件，所述第二高度调节件与所述第二检测组件和所述躯身组件相连，所述第二高度调节件用于调节所述第二检测组件的高度。

在一些实施例中，所述足式机器人还包括第一角度调节件，所述第一角度调节件与所述第一检测组件和所述躯身组件相连，所述第一角度调节件用于调节所述第一检测组件的转动角度；和/或，所述足式机器人还包括第二角度调节件，所述第二角度调节件与所述第二检测组件和所述躯身组件相连，所述第二角度调节件用于调节所述第二检测组件的转动角度。

在一些实施例中，所述第一检测组件和/或所述第二检测组件可拆卸地安装在所述躯身组件上。

在一些实施例中，所述第一检测组件包括第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测所述足式机器人周围的近处障碍物，所述第二检测模块用于检测所述足式机器人周围的远处障碍物。

在一些实施例中，所述第一检测模块为相机模组，所述相机模组设于所述躯身组件的前端。

在一些实施例中，所述第二检测模块为激光雷达，所述激光雷达设于所述躯身组件的上面。

在一些实施例中，所述第二检测组件为超声雷达，所述超声雷达设于所述躯身组件的前端和所述躯身组件的后端。

附图说明

图1是本实用新型实施例的足式机器人的示意图。

图2是本实用新型实施例的足式机器人后视图。

附图标记：

1、躯身组件；

2、腿组件；

3、检测组件；31、第一检测组件；311、第一检测模块；312、第二检测模块；32、第二检测组件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的足式机器人。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的足式机器人包括躯身组件1、腿组件2和检测组件3，腿组件2与躯身组件1相连，腿组件2用于支撑躯身组件1且带动躯身组件1移动。检测组件3安装于躯身组件1上或者腿组件2上，或者同时安装于躯身组件1和腿组件2上，检测组件3用于检测至少两种不同类型的障碍物。

根据本实用新型实施例的足式机器人，可以通过检测组件3检测足式机器人周围至少两种不同类型的障碍物，以使足式机器人可以适应不同的工作场合，满足不同的工作需求，并且可以提高足式机器人避障的成功率。

可选地，检测组件3包括第一检测组件31和第二检测组件32，第一检测组件31用于检测不透明障碍物，第二检测组件32用于检测透明障碍物。可以理解的是，不透明障碍物为透光率较低的障碍物，例如人体或建筑物等。透明障碍物为透光率较高的障碍物，例如玻璃或亚格力板等。本实用新型实施例的足式机器人可以通过第一检测组件31和第二检测组件32对透明和不透明的不同障碍物进行综合检测，从而可以提高足式机器人的避障成功率。

在一些实施例中，第一检测组件31为多个，其中多个第一检测组件31中的至少部分的检测区域位于足式机器人的运动路径上。第二检测组件32为多个，其中多个第二检测组件32中的至少部分的检测区域位于足式机器人的运动路径上。

可以理解的是，当足式机器人朝某一方向运动时，第一检测组件31和第二检测组件32可以检测到足式机器人将要移动的位置是否有障碍物，以使足式机器人可以提前对移动的位置进行路径规划，从而提高足式机器人的避障成功率。

在另一些实施例中，第一检测组件31可转动和/或可移动，以使第一检测组件31的检测区域位于足式机器人的运动路径上。第二检测组件32可转动和/或可移动，以使第二检测组件32的检测区域位于足式机器人的运动路径上。可以理解的是，检测区域为空间范围内的检测区域，换言之，足式机器人的运动路径的空间内各种障碍物，均在第一检测组件31和第二检测组件32的检测区域范围内。

可以理解的是，当足式机器人朝某一方向运动时，第一检测组件31和第二检测组件32可以跟随足式机器人的移动而移动，以使第一检测组件31和第二检测组件32的检测区域移动至足式机器人将要移动的空间位置，从而检测到足式机器人将要移动的空间位置是否有障碍物，以使足式机器人可以提前对移动的空间位置进行路径规划，从而提高足式机器人的避障成功率。

具体地，足式机器人还包括第一高度调节件和第二高度调节件，第一高度调节件与第一检测组件31和躯身组件1相连，第一高度调节件用于调节第一检测组件的高度。所述第二高度调节件与所述第二检测组件和所述躯身组件相连，所述第二高度调节件用于调节所述第二检测组件32的高度。

例如，第一高度调节件为电机驱动的线性滑轨，电机可以驱动第一检测组件31沿线性滑轨的长度方向移动。可以理解的是，由于第一检测组件31的高度可以调节，因此，足式机器人可以通过第一检测组件31检测躯身组件上方区域的障碍物，以进一步地提高足式机器人的避障成功率。

又例如，第一高度调节件为伸缩套管，伸缩套管的一端与第一检测组件31相连，伸缩套管的另一端与躯身组件1相连，用户通过自主调节伸缩套管的长度以调节第一检测组件31距离地面的高度，进而可以根据实际的工作环境调节第一检测组件31的检测区域。

进一步地，足式机器人还包括第一角度调节件，第一角度调节件与第一检测组件31和躯身组件1相连，第一角度调节件用于调节第一检测组件31的转动角度。足式机器人还包括第二角度调节件，第二角度调节件与第二检测组件32和躯身组件1相连，第二角度调节件用于调节第二检测组件32的转动角度。

可以理解的是，第一检测组件31的转动角度和第二检测组件32的转动角度的转动角度包括在上下方向上的俯仰角度，还包括在水平方向上的周向旋转角度。例如，第一角度调节件可以为旋转电机，通过旋转电机带动第一检测组件31的旋转，以调节第一检测组件31的转动角度。

可选地，第一检测组件31和第二检测组件32可拆卸地安装在躯身组件1上。可以理解的是，本实用新型实施例的足式机器人将第一检测组件31和第二检测组件32安装于躯身组件1上，可以减小足式机器人运动时第一检测组件31和第二检测组件32的摆动幅度，从而提高第一检测组件31和第二检测组件32检测时的平稳性。

具体地，第一检测组件31和第二检测组件32可以通过螺栓连接或卡接等方式与躯身组件1相连，从而便于第一检测组件31和第二检测组件32的维修和更换。

在一些实施例中，第一检测组件31包括第一检测模块311和第二检测模块312，第一检测模块311用于检测足式机器人周围的近处障碍物，第二检测模块312用于检测足式机器人周围的远处障碍物。本实用新型实施例的足式机器人可以通过第一检测模块311和第二检测模块312对足式机器人周围的近处和远处的障碍物进行综合检测，从而提高足式机器人的避障成功率。

具体地，第一检测模块311为相机模组，相机模组设于躯身组件1的前端，第二检测模块312为激光雷达，激光雷达设于躯身组件1的上面。本实用新型实施例的足式机器人在面对距离较近的障碍物时，可以通过相机模组对足式机器人前方的障碍物进行视觉定位。当障碍物与足式机器人的距离较远时，可以通过激光雷达检测足式机器人前方的障碍物，进而提高足式机器人的避障成功率。

进一步地，第二检测组件32为超声雷达，超声雷达设于躯身组件1的前端和躯身组件1的后端。本实用新型实施例的足式机器人可以通过超声雷达检测足式机器人前方和足式机器人后方的障碍物，并且超声雷达还可以对不透明或半透明的障碍物进行检测，从而进一步地提高了足式机器人的避障成功率。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种足式机器人，其特征在于，包括：

躯身组件；

腿组件，所述腿组件与所述躯身组件相连，用于支撑所述躯身组件；

检测组件，所述检测组件安装于所述躯身组件和/或所述腿组件上，用于检测至少两种不同类型的障碍物。

2.根据权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述检测组件包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件用于检测不透明障碍物，所述第二检测组件用于检测透明障碍物。

3.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一检测组件为多个，其中多个所述第一检测组件中的至少部分的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上；和/或，

所述第二检测组件为多个，其中多个所述第二检测组件中的至少部分的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上。

4.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一检测组件可转动和/或可移动，以使所述第一检测组件的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上；和/或，

所述第二检测组件可转动和/或可移动，以使所述第二检测组件的检测区域位于所述足式机器人的运动路径上。

5.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，还包括第一高度调节件，所述第一高度调节件与所述第一检测组件和所述躯身组件相连，所述第一高度调节件用于调节所述第一检测组件的高度；和/或，

还包括第二高度调节件，所述第二高度调节件与所述第二检测组件和所述躯身组件相连，所述第二高度调节件用于调节所述第二检测组件的高度。

6.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，还包括第一角度调节件，所述第一角度调节件与所述第一检测组件和所述躯身组件相连，所述第一角度调节件用于调节所述第一检测组件的转动角度；和/或，

还包括第二角度调节件，所述第二角度调节件与所述第二检测组件和所述躯身组件相连，所述第二角度调节件用于调节所述第二检测组件的转动角度。

7.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一检测组件和/或所述第二检测组件可拆卸地安装在所述躯身组件上。

8.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一检测组件包括第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测所述足式机器人周围的近处障碍物，所述第二检测模块用于检测所述足式机器人周围的远处障碍物。

9.根据权利要求8所述的足式机器人，其特征在于，所述第一检测模块为相机模组，所述相机模组设于所述躯身组件的前端。

10.根据权利要求8所述的足式机器人，其特征在于，所述第二检测模块为激光雷达，所述激光雷达设于所述躯身组件的上面。

11.根据权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第二检测组件为超声雷达，所述超声雷达设于所述躯身组件的前端和所述躯身组件的后端。

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