CN214240333U - 减震装置、减震车架及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种减震装置、减震车架及AGV小车，涉及移动搬运设备技术领域，该减震装置包括支撑座和减震组件；减震组件包括第一支撑轴、第二支撑轴、中间减震器、第一减震器以及第二减震器，第一支撑轴和第二支撑轴均枢接于支撑座；中间减震器的两端分别铰接于中间连杆；第一减震器的一端铰接于第一连杆，且第一连杆固定套设于第一支撑轴，第一减震器的另一端铰接于第一固定座；第二减震器的一端铰接于第二连杆，且第二连杆固定套设于第二支撑轴，第二减震器的另一端铰接于第二固定座。该减震车架包括减震装置。该AGV小车包括减震车架。解决了现有技术中存在的单摇臂悬挂方式使得车轮的受力不同，从而降低车轮的使用寿命的技术问题。

Description

减震装置、减震车架及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及移动搬运设备技术领域，尤其是涉及一种减震装置、减震车架及AGV小车。

背景技术

在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)行业中，麦克纳姆轮驱动的AGV小车因其独有的行走方式与灵活性，在一些狭窄的路径中有着广泛的应用。

现有麦克纳姆轮驱动的AGV小车大多采用单摇臂(由一个侧板和一个固定在侧板与车体之间的减震器组成，且侧板与车体之间通过轴连接实现上下活动)的悬挂方式，这种悬挂方式轮距会因减震收缩量不同时发生变化，使车轮的受力不同，降低车轮的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减震装置、减震车架及AGV小车，以缓解现有技术中存在的单摇臂悬挂方式使得车轮的受力不同，从而降低车轮的使用寿命的技术问题。

第一方面，本实用新型提供一种减震装置，包括：支撑座和减震组件；所述减震组件包括第一支撑轴、第二支撑轴、中间减震器、第一减震器以及第二减震器，所述第一支撑轴和所述第二支撑轴均枢接于所述支撑座；所述中间减震器的两端分别通过第一铰轴铰接于中间连杆，同时两根所述中间连杆分别固定套设于所述第一支撑轴、所述第二支撑轴；所述第一减震器的一端铰接于第一连杆，且所述第一连杆固定套设于所述第一支撑轴，所述第一减震器的另一端铰接于第一固定座；所述第二减震器的一端铰接于第二连杆，且所述第二连杆固定套设于所述第二支撑轴，所述第二减震器的另一端铰接于第二固定座；所述第一减震器和所述第二减震器相对所述中间减震器呈中心对称设置。

进一步的，所述第一支撑轴沿轴向设有第一斜切平面，所述中间连杆和所述第一连杆用于穿设所述第一支撑轴的内孔均设有第二斜切平面，所述第一斜切平面与所述第二斜切平面为面接触；所述第二支撑轴沿轴向设有第三斜切平面，所述中间连杆和所述第二连杆用于穿设所述第二支撑轴的内孔均设有第四斜切平面，所述第三斜切平面与所述第四斜切平面为面接触。

进一步的，所述减震组件还包括减震连杆，所述减震连杆的一端通过第二铰轴铰接于所述中间连杆；所述第一铰轴、所述第二铰轴以及所述第一支撑轴三者相平行且呈三角设置；相应的，所述第一铰轴、所述第二铰轴以及所述第二支撑轴三者相平行且呈三角设置；所述减震连杆的另一端用于与摆臂装置连接。

有益效果：

本实用新型提供的减震装置，中间减震器和第一减震器共同连接第一支撑轴，同时，中间减震器和第二减震器共同连接第二支撑轴，且第一减震器和第二减震器相对中间减震器呈中心对称设置，当中间连杆受到来自一侧车轮的震动力时，第一支撑轴转动可触发中间减震器和第一减震器，起到一定的缓冲减震作用，与此同时，中间减震器在被触发时会同时给第二支撑轴相同的力，增加另一侧车轮对地面的下压力，从而达到平衡两个车轮对地面的下压力的能力；同样地，当中间连杆受到来自另一侧车轮的震动力时，第二支撑轴转动可触发中间减震器和第二减震器，起到一定的缓冲减震作用，与此同时，中间减震器在被触发时会同时给第一支撑轴相同的力，增加另一侧车轮对地面的下压力，从而达到平衡两个车轮对地面的下压力的能力。如此设置，可缩小两个车轮对地面的下压力的差值，保证两个车轮的受力尽可能地一致，减少车轮的磨损，从而提高车轮的寿命。

第二方面，本实用新型提供一种减震车架，包括：上承接板、下承接板、设于两者之间的摆臂装置以及前述实施方式所述的减震装置；所述减震连杆连接于所述摆臂装置；所述摆臂装置在车轮作用下用于带动所述减震连杆上下摆动，使所述减震连杆带动所述第一支撑轴和/或所述第二支撑轴转动。

进一步的，所述摆臂装置包括悬架立板、摆臂立柱、上摆臂和下摆臂，所述上摆臂的两端分别与所述悬架立板、所述摆臂立柱铰接，所述下摆臂的两端分别与所述悬架立板、所述摆臂立柱铰接，所述悬架立板、所述摆臂立柱、所述上摆臂以及所述下摆臂共同形成平行四边形连杆机构；所述减震连杆铰接于所述上摆臂，所述悬架立板用于枢接车轮。

进一步的，同轴设置的两个车轮中，所述摆臂装置与所述车轮对应设置；其中，两组所述摆臂装置共用所述摆臂立柱。

进一步的，所述减震车架还包括用于驱动车轮转动的驱动机构；所述驱动机构包括马达和减速机，所述马达的输出轴与所述减速机的输出轴相垂直且均呈水平设置；所述马达的输出轴由所述悬架立板靠近所述摆臂立柱的一侧穿出，并与所述悬架立板转动连接，所述马达的输出轴穿出所述悬架立板的一端用于连接车轮。

进一步的，所述车轮采用麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮具有回转空间，所述悬架立板和所述马达的至少部分位于所述回转空间内。

进一步的，所述车轮包括前麦克纳姆轮、后麦克纳姆轮、前万向轮和后万向轮；所述前麦克纳姆轮和所述后麦克纳姆轮均与所述马达的输出轴连接；所述前万向轮和所述后万向轮均与所述上承接板连接。

有益效果：

本实用新型提供的减震车架包括前述的减震装置，由此，该减震车架所能达到的技术优势和效果同样包括减震装置所能达到的技术优势和效果，在此不再赘述。

第三方面，本实用新型提供一种AGV小车，包括：前述实施方式任一项所述的减震车架。

有益效果：

本实用新型提供的AGV小车包括前述的减震车架，由此，该AGV小车所能达到的技术优势和效果同样包括减震车架所能达到的技术优势和效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的减震车架的结构示意图之一；

图2为减震装置的结构示意图；

图3为减震车架未示出部分结构的主视图；

图4为减震车架未示出部分结构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的减震车架的结构示意图之二。

图标：

100-支撑座；110-第一支撑板；120-第二支撑板；

200-减震组件；210-第一支撑轴；220-第二支撑轴；231-中间减震器；241-第一减震器；251-第二减震器；232-第一铰轴；233-中间连杆；242-第一连杆；243-第一固定座；252-第二连杆；253-第二固定座；261-减震连杆；262-第二铰轴；

310-上承接板；320-下承接板；331-悬架立板；332-摆臂立柱；333-上摆臂；334-下摆臂；

410-马达；420-减速机；

510-前麦克纳姆轮；520-后麦克纳姆轮；530-前万向轮；540-后万向轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1和图2，本实施例提供一种减震装置，该减震装置包括支撑座100和减震组件200；减震组件200包括第一支撑轴210、第二支撑轴220、中间减震器231、第一减震器241以及第二减震器251，第一支撑轴210和第二支撑轴220均枢接于支撑座100；中间减震器231的两端分别通过第一铰轴232铰接于中间连杆233，同时两根中间连杆233分别固定套设于第一支撑轴210、第二支撑轴220；第一减震器241的一端铰接于第一连杆242，且第一连杆242固定套设于第一支撑轴210，第一减震器241的另一端铰接于第一固定座243；第二减震器251的一端铰接于第二连杆252，且第二连杆252固定套设于第二支撑轴220，第二减震器251的另一端铰接于第二固定座253；第一减震器241和第二减震器251相对中间减震器231呈中心对称设置。

需要说明的是，两根中间连杆233用于承受来自车轮的震动力，第一支撑轴210和/或第二支撑轴220转动用于触发相应的减震器，以缩小两车轮对地面的下压力的差值。

本实施例提供的减震装置，当中间连杆233受到来自一侧车轮的震动力时，第一支撑轴210转动可触发中间减震器231和第一减震器241，起到一定的缓冲减震作用，与此同时，中间减震器231在被触发时会同时给第二支撑轴220相同的力，增加另一侧车轮对地面的下压力，从而达到平衡两个车轮对地面的下压力的能力；同样地，当中间连杆233受到来自另一侧车轮的震动力时，第二支撑轴220转动可触发中间减震器231和第二减震器251，起到一定的缓冲减震作用，与此同时，中间减震器231在被触发时会同时给第一支撑轴210相同的力，增加另一侧车轮对地面的下压力，从而达到平衡两个车轮对地面的下压力的能力。如此设置，可缩小两个车轮对地面的下压力的差值，保证两个车轮的受力尽可能地一致，减少车轮的磨损，从而提高车轮的寿命；此外，当地面凹凸不平时，还可以减少车架的左右偏移量。

具体的，当第一支撑轴210转动时(即一侧车轮通过凹凸不平的地面)，可以触发相应的中间减震器231和第一减震器241，其中，第一减震器241起到缓冲减震的作用，中间减震器231与第二减震器251配合起到平衡两个车轮对地面下压力的作用；当第二支撑轴220转动时，与第一支撑轴210转动类似，在此不再赘述。当第一支撑轴210和第二支撑轴220同时转动时(即两侧车轮通过凹凸不平的地面)，第一减震器241和第二减震器251分别起到缓冲减震的作用，同时，中间减震器231可以平衡两个车轮对地面下压力。

请参照图2，支撑座100包括第一支撑板110和第二支撑板120，第一支撑板110与第二支撑板120相平行设置，且均设有用于穿设第一支撑轴210和第二支撑轴220的轴孔。

前述提到的“中间连杆233分别固定套设于第一支撑轴210、第二支撑轴220”、“第一连杆242固定套设于第一支撑轴210”、“第二连杆252固定套设于第二支撑轴220”，可以有多种固设方式，例如：相应的两者通过过盈配合，或者，通过紧固件连接在一起。

本实施例中，第一支撑轴210沿轴向设有第一斜切平面，中间连杆233和第一连杆242用于穿设第一支撑轴210的内孔均设有第二斜切平面，第一斜切平面与第二斜切平面为面接触；第二支撑轴220沿轴向设有第三斜切平面，中间连杆233和第二连杆252用于穿设第二支撑轴220的内孔均设有第四斜切平面，第三斜切平面与第四斜切平面为面接触，如此设置，以实现中间连杆233、第一连杆242、第二连杆252与对应的第一支撑轴210、第二支撑轴220的固定连接。

请继续参照图2，减震组件200还包括减震连杆261，减震连杆261的一端通过第二铰轴262铰接于中间连杆233；第一铰轴232、第二铰轴262以及第一支撑轴210三者相平行且呈三角设置；相应的，第一铰轴232、第二铰轴262以及第二支撑轴220三者相平行且呈三角设置；减震连杆261的另一端用于与摆臂装置连接，如此设置，可便于减震装置与摆臂装置的连接。

工作时，摆臂装置将带动减震连杆261上下摆动，以使减震连杆261带动相应的中间连杆233转动，即将减震连杆261的摆动量转化为第一支撑轴210和第二支撑轴220的转动量，进而触发相应的减震器。

综合以上，该减震装置在安装时，中间减震器231、第一减震器241以及第二减震器251的轴线呈水平设置，或者与水平面之间的夹角呈锐角设置，如此设置，可相对降低车身的高度。

需要说明的是，中间减震器231、第一减震器241以及第二减震器251可采用现有技术中的减震器，在此不再赘述。

请参照图3，本实施例还提供一种减震车架，该减震车架包括上承接板310、下承接板320、设于两者之间的摆臂装置以及前述的减震装置；减震连杆261连接于摆臂装置；摆臂装置在车轮作用下用于带动减震连杆261上下摆动，使减震连杆261带动第一支撑轴210和/或第二支撑轴220转动。

当一侧的车轮通过凹凸不平的地面时，可带动第一支撑轴210或第二支撑轴220转动，当两侧的车轮通过凹凸不平的地面时，可带动第一支撑轴210和第二支撑轴220同时转动，因地面凹凸不平的程度不同，第一支撑轴210和第二支撑轴220相对转动的角度不同。

进一步的，请继续参照图3，摆臂装置包括悬架立板331、摆臂立柱332、上摆臂333和下摆臂334，上摆臂333的两端分别与悬架立板331、摆臂立柱332铰接，下摆臂334的两端分别与悬架立板331、摆臂立柱332铰接，悬架立板331、摆臂立柱332、上摆臂333以及下摆臂334共同形成平行四边形连杆机构；减震连杆261铰接于上摆臂333，悬架立板331用于枢接车轮。

简单来说，当一侧的车轮过坡时，车轮连同悬架立板331抬起，此时上摆臂333和下摆臂334将相对摆臂立柱332顺时针转动一定角度，同时减震连杆261被抬起，且带动中间连杆233和第一支撑轴210顺时针转动并压缩中间减震器231的弹簧，与此同时，第一连杆242顺时针转动并压缩第一减震器241的弹簧。

请再次参照图3，同轴设置的两个车轮中，车轮与摆臂装置对应设置；其中，两组摆臂装置共用摆臂立柱332，如此设置，可便于两组摆臂装置的布置，且相对减少部件的设置。

进一步的，参照图4，减震车架还包括用于驱动车轮转动的驱动机构；驱动机构包括马达410和减速机420，马达410的输出轴与减速机420的输出轴相垂直且均呈水平设置；马达410的输出轴由悬架立板331靠近摆臂立柱332的一侧穿出，并与悬架立板331转动连接，马达410的输出轴穿出悬架立板331的一端用于连接车轮。工作时，马达410转动，将带动减速机420转动，进而带动车轮转动。

其中，马达410的输出轴与减速机420的输出轴相垂直且均呈水平设置，可相对降低车架的高度，同时，马达410和减速机420安装于悬架立板331的内侧，可使摆臂装置的整体布局更加合理。

更进一步的，车轮采用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮具有回转空间，悬架立板331和马达410的至少部分位于回转空间内，如此设置，可相对降低车架的轮距。

需要说明的是，麦克纳姆轮是由机轮和许多位于机轮周边轮轴组成，并且这些周边轮轴与机轮中心轴成一个固定且相同的角度；轮距是车轮在车辆支撑平面(一般指地面)上留下的轨迹的中心线之间的距离。

请参照图5，车轮包括前麦克纳姆轮510、后麦克纳姆轮520、前万向轮530和后万向轮540；前麦克纳姆轮510和后麦克纳姆轮520均与马达410的输出轴连接；前万向轮530和后万向轮540均与上承接板310连接。

本实施例还提供一种AGV小车，该AGV小车包括前述的减震车架。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种减震装置，其特征在于，包括：支撑座(100)和减震组件(200)；

所述减震组件(200)包括第一支撑轴(210)、第二支撑轴(220)、中间减震器(231)、第一减震器(241)以及第二减震器(251)，所述第一支撑轴(210)和所述第二支撑轴(220)均枢接于所述支撑座(100)；所述中间减震器(231)的两端分别通过第一铰轴(232)铰接于中间连杆(233)，同时两根所述中间连杆(233)分别固定套设于所述第一支撑轴(210)、所述第二支撑轴(220)；所述第一减震器(241)的一端铰接于第一连杆(242)，且所述第一连杆(242)固定套设于所述第一支撑轴(210)，所述第一减震器(241)的另一端铰接于第一固定座(243)；所述第二减震器(251)的一端铰接于第二连杆(252)，且所述第二连杆(252)固定套设于所述第二支撑轴(220)，所述第二减震器(251)的另一端铰接于第二固定座(253)；所述第一减震器(241)和所述第二减震器(251)相对所述中间减震器(231)呈中心对称设置。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述第一支撑轴(210)沿轴向设有第一斜切平面，所述中间连杆(233)和所述第一连杆(242)用于穿设所述第一支撑轴(210)的内孔均设有第二斜切平面，所述第一斜切平面与所述第二斜切平面为面接触；

所述第二支撑轴(220)沿轴向设有第三斜切平面，所述中间连杆(233)和所述第二连杆(252)用于穿设所述第二支撑轴(220)的内孔均设有第四斜切平面，所述第三斜切平面与所述第四斜切平面为面接触。

3.根据权利要求1或2所述的减震装置，其特征在于，所述减震组件(200)还包括减震连杆(261)，所述减震连杆(261)的一端通过第二铰轴(262)铰接于所述中间连杆(233)；

所述第一铰轴(232)、所述第二铰轴(262)以及所述第一支撑轴(210)三者相平行且呈三角设置；相应的，所述第一铰轴(232)、所述第二铰轴(262)以及所述第二支撑轴(220)三者相平行且呈三角设置；

所述减震连杆(261)的另一端用于与摆臂装置连接。

4.一种减震车架，其特征在于，包括：上承接板(310)、下承接板(320)、设于两者之间的摆臂装置以及权利要求3所述的减震装置；

所述减震连杆(261)连接于所述摆臂装置；

所述摆臂装置在车轮作用下用于带动所述减震连杆(261)上下摆动，使所述减震连杆(261)带动所述第一支撑轴(210)和/或所述第二支撑轴(220)转动。

5.根据权利要求4所述的减震车架，其特征在于，所述摆臂装置包括悬架立板(331)、摆臂立柱(332)、上摆臂(333)和下摆臂(334)，所述上摆臂(333)的两端分别与所述悬架立板(331)、所述摆臂立柱(332)铰接，所述下摆臂(334)的两端分别与所述悬架立板(331)、所述摆臂立柱(332)铰接，所述悬架立板(331)、所述摆臂立柱(332)、所述上摆臂(333)以及所述下摆臂(334)共同形成平行四边形连杆机构；

所述减震连杆(261)铰接于所述上摆臂(333)，所述悬架立板(331)用于枢接车轮。

6.根据权利要求5所述的减震车架，其特征在于，同轴设置的两个车轮中，所述摆臂装置与所述车轮对应设置；

其中，两组所述摆臂装置共用所述摆臂立柱(332)。

7.根据权利要求5所述的减震车架，其特征在于，所述减震车架还包括用于驱动车轮转动的驱动机构；

所述驱动机构包括马达(410)和减速机(420)，所述马达(410)的输出轴与所述减速机(420)的输出轴相垂直且均呈水平设置；

所述马达(410)的输出轴由所述悬架立板(331)靠近所述摆臂立柱(332)的一侧穿出，并与所述悬架立板(331)转动连接，所述马达(410)的输出轴穿出所述悬架立板(331)的一端用于连接车轮。

8.根据权利要求7所述的减震车架，其特征在于，所述车轮采用麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮具有回转空间，所述悬架立板(331)和所述马达(410)的至少部分位于所述回转空间内。

9.根据权利要求8所述的减震车架，其特征在于，所述车轮包括前麦克纳姆轮(510)、后麦克纳姆轮(520)、前万向轮(530)和后万向轮(540)；

所述前麦克纳姆轮(510)和所述后麦克纳姆轮(520)均与所述马达(410)的输出轴连接；

所述前万向轮(530)和所述后万向轮(540)均与所述上承接板(310)连接。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括：权利要求4-8任一项所述的减震车架。

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