CN214213853U - 一种抓手臂结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抓手臂结构，连接座上旋转穿接上旋转轴，上旋转轴固定穿接在上臂上端，上旋转轴上设置上蜗轮部，上臂中部设置上驱动舵机，上驱动舵机传动上蜗杆轴，上蜗杆轴啮合传动上蜗轮部，上臂下部旋转穿接下旋转轴，下旋转轴固定穿接在下臂上部，下旋转轴上设置下蜗轮部，下臂中部设置下驱动舵机，下驱动舵机传动下蜗杆轴，下蜗杆轴啮合传动下蜗轮部；下臂下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪，卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部，下臂中部设置卡爪驱动舵机，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部。其结构紧凑，抓取便捷、牢固。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取机构，具体说是一种抓手臂结构。
背景技术
随着无人机技术的普及，各行各业均由较为广泛的使用，在一些转运场合下使用的无人机，在装运货物时，传统采用的装在在无人机机身上，对其机身机构、大小均有限制、要求；另外将货物吊装在无人机下方，绳索吊装的稳定性差，受无人机飞行速度、风力等因素影响，直接影响到无人机的飞行以及货物吊装安全。
发明内容
本实用新型提供了一种结构紧凑，抓取便捷、牢固的抓手臂结构。
本实用新型采用的技术方案是：一种抓手臂结构，其特征在于：包括连接座、上旋转轴、上驱动舵机、上臂、下旋转轴、下驱动舵机、下臂、卡爪旋转轴、卡爪、卡爪驱动舵机，连接座上旋转穿接上旋转轴，上旋转轴固定穿接在上臂上端，上旋转轴上设置上蜗轮部，上臂中部设置上驱动舵机，上驱动舵机传动上蜗杆轴，上蜗杆轴啮合传动上蜗轮部，上臂下部旋转穿接下旋转轴，下旋转轴固定穿接在下臂上部，下旋转轴上设置下蜗轮部，下臂中部设置下驱动舵机，下驱动舵机传动下蜗杆轴，下蜗杆轴啮合传动下蜗轮部；下臂下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪，卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部，下臂中部设置卡爪驱动舵机，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部。
一种抓手臂结构，其特征在于：包括连接座、上旋转轴、上驱动舵机、上臂、下旋转轴、下驱动舵机、下臂、卡爪旋转轴、卡爪、卡爪驱动舵机，连接座上旋转穿接上旋转轴，上旋转轴固定穿接在上臂上端，上旋转轴上设置上蜗轮部，上臂中部设置上驱动舵机，上驱动舵机传动上蜗杆轴，上蜗杆轴啮合传动上蜗轮部，上臂下部旋转穿接下旋转轴，下旋转轴固定穿接在下臂上部，下旋转轴上设置下蜗轮部，下臂中部设置下驱动舵机，下驱动舵机传动下蜗杆轴，下蜗杆轴啮合传动下蜗轮部；下臂下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪，任一卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部，下臂中部设置卡爪驱动舵机，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部，左右两卡爪旋转轴上穿接相互啮合齿轮组。
进一步地，所述上臂上设有对应穿接旋转支撑上蜗杆轴的上支撑座。
进一步地，所述下臂上设有对应穿接旋转支撑下蜗杆轴的下支撑座。
进一步地，所述下臂上设有对应穿接旋转支撑卡爪蜗杆轴的卡爪支撑座。
本抓手臂机构需要抓取时，控制上驱动舵机带动上蜗杆轴啮合传动上旋转轴的上蜗轮部，由此经上旋转轴带动上臂的旋转，同样控制下驱动舵机实现下臂的旋转，满足多角度的抓取调节要求；在抓取角度调节导卫好偶，控制卡爪驱动舵机驱动卡爪旋转轴旋转，由此带动两卡爪旋转完成收拢闭合或张开，进行抓取或放开，其整体结构紧凑，驱动采用蜗轮、蜗杆啮合传动驱动，有利于提高抓取的角度、力度稳定，确保便捷、牢固抓取。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图中：连接座1、上旋转轴2、上蜗轮部3、上臂4、上驱动舵机5、上蜗杆轴6、上支撑座7、下旋转轴8、下蜗轮部9、下臂10、下驱动舵机11、下蜗杆轴12、下支撑座13、卡爪旋转轴14、卡爪蜗轮部15、卡爪16、卡爪驱动舵机17、卡爪蜗杆轴18、卡爪支撑座19、齿轮组20。
具体实施方式
以下结合附图和实施例作进一步说明。
图1所示，一种抓手臂结构包括连接座1、上旋转轴2、上蜗轮部3、上臂4、上驱动舵机5、上蜗杆轴6、上支撑座7、下旋转轴8、下蜗轮部9、下臂10、下驱动舵机11、下蜗杆轴12、下支撑座13、卡爪旋转轴14、卡爪蜗轮部15、卡爪16、卡爪驱动舵机17、卡爪蜗杆轴18、卡爪支撑座19、齿轮组20。
连接座1上旋转穿接上旋转轴2，上旋转轴2固定穿接在上臂4上端，上旋转轴2上设置上蜗轮部3，上臂4中部设置上驱动舵机5，上驱动舵机5传动上蜗杆轴6，上臂上设有对应穿接旋转支撑上蜗杆轴的上支撑座7，上蜗杆轴6啮合传动上蜗轮部3，上臂4下部旋转穿接下旋转轴8，下旋转轴8固定穿接在下臂上部，下旋转轴8上设置下蜗轮部9，下臂中部设置下驱动舵机11，下驱动舵机11传动下蜗杆轴12，下蜗杆轴12啮合传动下蜗轮部9，下臂上设有对应穿接旋转支撑下蜗杆轴的下支撑座13；下臂10下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴14，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪16，任一卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部15，下臂中部设置卡爪驱动舵机17，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴18，下臂上设有对应穿接旋转支撑卡爪蜗杆轴的卡爪支撑座19，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部15，左右两卡爪旋转轴上穿接相互啮合齿轮组20。
Claims (5)
1.一种抓手臂结构，其特征在于：包括连接座、上旋转轴、上驱动舵机、上臂、下旋转轴、下驱动舵机、下臂、卡爪旋转轴、卡爪、卡爪驱动舵机，连接座上旋转穿接上旋转轴，上旋转轴固定穿接在上臂上端，上旋转轴上设置上蜗轮部，上臂中部设置上驱动舵机，上驱动舵机传动上蜗杆轴，上蜗杆轴啮合传动上蜗轮部，上臂下部旋转穿接下旋转轴，下旋转轴固定穿接在下臂上部，下旋转轴上设置下蜗轮部，下臂中部设置下驱动舵机，下驱动舵机传动下蜗杆轴，下蜗杆轴啮合传动下蜗轮部；下臂下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪，卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部，下臂中部设置卡爪驱动舵机，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部。
2.一种抓手臂结构，其特征在于：包括连接座、上旋转轴、上驱动舵机、上臂、下旋转轴、下驱动舵机、下臂、卡爪旋转轴、卡爪、卡爪驱动舵机，连接座上旋转穿接上旋转轴，上旋转轴固定穿接在上臂上端，上旋转轴上设置上蜗轮部，上臂中部设置上驱动舵机，上驱动舵机传动上蜗杆轴，上蜗杆轴啮合传动上蜗轮部，上臂下部旋转穿接下旋转轴，下旋转轴固定穿接在下臂上部，下旋转轴上设置下蜗轮部，下臂中部设置下驱动舵机，下驱动舵机传动下蜗杆轴，下蜗杆轴啮合传动下蜗轮部；下臂下部旋转穿接左右两卡爪旋转轴，左右两卡爪旋转轴上分别固定穿接左右两卡爪，任一卡爪旋转轴上设置卡爪蜗轮部，下臂中部设置卡爪驱动舵机，卡爪驱动舵机传动卡爪蜗杆轴，卡爪蜗杆轴啮合传动卡爪蜗轮部，左右两卡爪旋转轴上穿接相互啮合齿轮组。
3.根据权利要求1或2所述的一种抓手臂结构，其特征是：所述上臂上设有对应穿接旋转支撑上蜗杆轴的上支撑座。
4.根据权利要求1或2所述的一种抓手臂结构，其特征是：所述下臂上设有对应穿接旋转支撑下蜗杆轴的下支撑座。
5.根据权利要求1或2所述的一种抓手臂结构，其特征是：所述下臂上设有对应穿接旋转支撑卡爪蜗杆轴的卡爪支撑座。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022642526.3U CN214213853U (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种抓手臂结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214213853U true CN214213853U (zh) | 2021-09-17 |
Family
ID=77697511
Family Applications (1)
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| CN202022642526.3U Active CN214213853U (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种抓手臂结构 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-11-16 CN CN202022642526.3U patent/CN214213853U/zh active Active
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