CN214192445U - 货叉组件及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉组件及搬运机器人，货叉组件用于对物流设备进行货物装卸操作，物流设备具有用于承载货物的存储单元，货叉组件包括基座、设于基座上的驱动组件、以及滑设在基座上的托盘；驱动组件用于使托盘相对于基座伸出或退回。本申请能够提高货叉组件在货物装卸过程中的安全性和可靠性。

Description

货叉组件及搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉组件及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

目前，搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件进行升降。货叉组件用于对物流设备进行货物的装卸操作，具体的，货叉组件包括用于承载货物的托盘，搬运机器人可以通过货叉组件将托盘上的货物推送到物流设备上，或从物流设备上拉取货物至托盘上。通常，货叉组件俯视时大致呈矩形形状，且可以相对于物流设备左右旋转，以使货叉组件的取货口对准物流设备上的货物。由此，在货叉组件对物流设备进行货物装卸操作时，货叉组件旋转至货叉组件的取货口与存储单元对应，对物流设备进行货物的装卸操作。

然而，在货叉组件旋转的过程中，由于货叉组件的旋转直径大于货叉的边长，因此在货叉旋转到位后，货叉组件的取货口与物流设备的存储单元之间存在有一定的距离，通常在10厘米左右，这可能会导致货物卡在该间隙中或者从该间隙中掉落。因此现有搬运机器人在货物装卸的过程中，安全性和可靠性均较低。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉组件及搬运机器人，用于提高货叉组件在货物装卸过程中的安全性和可靠性。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种货叉组件，货叉组件用于对物流设备进行货物装卸操作，物流设备具有用于承载货物的存储单元，货叉组件包括基座、设于基座上的驱动组件、以及滑设在基座上的托盘；驱动组件用于使托盘相对于基座伸出或退回。

在一种可能的实施方式中，驱动组件包括与托盘连接的移动件，移动件能朝向或背离存储单元移动，以使托盘在移动件的带动下相对于基座伸出或退回。

在一种可能的实施方式中，移动件相对于基座沿货物的装卸方向移动。

在一种可能的实施方式中，驱动组件还包括：挠性带、电机、以及至少两个间隔设置的传动轮，电机和至少两个传动轮设于基座上，挠性带张设在至少两个传动轮之间以使各传动轮之间联动，移动件还与挠性带相连；电机用于驱动其中一个传动轮转动，以使挠性带带动移动件朝向或背离存储单元移动。

在一种可能的实施方式中，挠性带所在的平面与货物的装卸方向平行。

在一种可能的实施方式中，驱动组件包括：挠性带、电机、以及至少两个间隔设置的传动轮，电机和至少两个传动轮设于基座上，挠性带张设在至少两个传动轮之间以使各传动轮之间联动，托盘与挠性带相连；电机用于驱动其中一个传动轮转动，以使挠性带朝向或背离存储单元移动，挠性带的部分结构形成移动件。

在一种可能的实施方式中，驱动组件包括：电机、丝杠以及套设在丝杠上的丝杠螺母，电机和丝杠设于基座上，丝杠螺母与托盘连接；

电机用于驱动丝杠转动，丝杠螺母用于在丝杠转动时带动托盘沿货物的装卸方向移动，丝杠螺母形成移动件。

在一种可能的实施方式中，丝杠的轴向沿货物的装卸方向。

在一种可能的实施方式中，基座和托盘之间设有至少一组用于限制托盘的滑动方向的导轨组件，导轨组件的延伸方向沿货物的装卸方向。

在一种可能的实施方式中，导轨组件包括相互配合的导轨和滑块，基座和托盘的其中一者上设有导轨，另一者上设有滑块。

在一种可能的实施方式中，托盘具有伸出至基座最外侧的第一极限位置，导轨上设有第一止挡件，第一止挡件用于在托盘位于第一极限位置时，挡设在滑块的靠存储单元一侧。

在一种可能的实施方式中，托盘具有退回至基座最内侧的第二极限位置，导轨上设有第二止挡件，第二止挡件用于在托盘位于第二极限位置时，挡设在滑块的背离存储单元的一侧。

在一种可能的实施方式中，托盘具有和基座相对设置的第一表面，基座和第一表面之间形成可容纳导轨组件的间隙，驱动组件位于间隙中。

在一种可能的实施方式中，托盘具有伸出端，伸出端为货叉组件进行货物装卸操作时，托盘上靠近存储单元的端部；

货叉组件包括距离传感器和控制器，距离传感器位于伸出端，距离传感器和驱动组件均与控制器电连接，距离传感器用于检测伸出端相对于存储单元的位置信息，以使控制器根据距离传感器检测出的位置信息控制托盘相对于基座的移动状态。

在一种可能的实施方式中，还包括接触传感器，接触传感器位于伸出端，接触传感器与控制器电连接，接触传感器用于在伸出端和存储单元接触时发出感应信号，以使控制器根据感应信号控制驱动组件停止驱动。

在一种可能的实施方式中，伸出端还设有防撞缓冲垫，防撞缓冲垫位于伸出端的外端面上。

在一种可能的实施方式中，托盘具有伸出端，伸出端为货叉组件进行货物装卸操作时，托盘上靠近存储单元的端部；

托盘具有用于承载货物的承载面，伸出端具有倾斜部，倾斜部具有与承载面接续的倾斜面，倾斜面相对于承载面朝向背离承载面的方向倾斜。

在一种可能的实施方式中，还包括旋转组件和托架，旋转组件连接在托架和基座之间，旋转组件用于使基座能够相对于基座旋转。

在一种可能的实施方式中，驱动组件包括与基座相对固定的电磁组件，电磁组件位于托盘的侧方，电磁组件能够对托盘施加朝向或背离基座的磁力，以使托盘相对于基座伸出或退回。

本申请第二方面提供一种搬运机器人，包括：移动底座、升降机构以及上述的货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件升降。

本申请具有如下的有益效果：

本申请实施例通过使货叉组件包括可相对于搬运机器人伸出或退回的托盘，这样在搬运机器人和物流设备进行货物装卸操作时，托盘可以相对于基座伸出而遮挡在物流设备的存储单元外侧，以减小货叉组件和存储单元之间的间隙，防止货物在装卸过程中发生卡死或跌落的情况，提高了货叉组件的安全可靠性，进而提高了搬运机器人在装卸过程中的安全性和装卸可靠性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉组件及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人与物流设备配合使用的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的货叉组件的分解结构示意图；

图3为本申请实施例提供的货叉组件中托盘的另一角度的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的货叉组件的另一角度的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的货叉组件中导轨组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的货叉组件中驱动组件的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的货叉组件中另一种结构的驱动组件的示意图；

图8为本申请实施例提供的货叉组件中另一种结构的驱动组件的示意图。

附图标记：

200-搬运机器人；201-仓储货架；202-存储单元；203-移动底座；204-升降机构；205-货架；206-隔板；

100-货叉组件；1-基座；11-基座本体；12-侧壁；13-机械臂；2-驱动组件；21-移动件；22-挠性带；23-电机；24-传动轮；25-丝杠；26-丝杠螺母；3-托盘；31-挡边；32-货物进出口；33-伸出端；34-倾斜部；35-承载面；36-倾斜面；38-间隙；5-导轨组件；51-导轨；52-滑块；53-第一止挡件；54-第二止挡件；61-距离传感器；62-接触传感器；63-防撞缓冲垫；64-限位开关；65-缓冲器；91-旋转组件；92-托架。

具体实施方式

相关技术中，搬运机器人包括移动底座、升降机构和货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件升降，其中，货叉组件包括用于承载货物的托盘，搬运机器人可以通过货叉组件将托盘上的货物放置到物流设备上，或从物流设备上取出货物至托盘上。然而，货叉组件在对物流设备进行货物装卸操作时，货叉组件和物流设备的存储单元之间经常存在一定的间隙，货物在装卸过程中，容易卡在所述间隙中，导致货物装卸失败，因此现有技术的搬运机器人存在货物的装卸过程中安全性和可靠性低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种货叉组件及搬运机器人，通过使货叉组件包括可相对于基座伸缩的托盘，这样货叉组件对物流设备进行货物装卸操作时，托盘可以朝存储单元伸出以减小间隙，从而防止货物在装卸过程中发生卡死或跌落的情况。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人与物流设备配合使用的结构示意图。

参照图1，本申请实施例提供的搬运机器人200，用于对物流设备一例如仓储货架201进行货物装卸操作。物流设备例如可以是仓储货架201、物流传送带、其它货运机器人、自动分拣机等。本申请中，以物流设备为仓储货架为例进行说明，针对其它类型的物流设备的货物装卸与此类似，此处不再赘述。

其中，仓储货架201可以包括至少一个用于承载货物的存储单元202，存储单元202的数量为多个时，多个存储单元202可以在高度方向上层叠设置，仓储货架201的数量可以是一个，也可以是多个。在图1中，列举出了仓储货架201只包括一个存储单元202的情况，在仓储货架201包括多个存储单元202的情况下，搬运机器人200对其进行的货物装卸操作与一个存储单元202类似，此处不再赘述。

搬运机器人200包括移动底座203、升降机构204以及货叉组件100，移动底座203用于承载升降机构204和货叉组件100，升降机构204用于驱动货叉组件100进行升降。

其中，移动底座203可移动，并带动所承载的升降机构204以及货叉组件100一并移动，另外，移动底座203上还可以承载有货架205，货架205可以包括多个隔板206，多个隔板206将货架205分隔成多层，形成多层货架，多层货架的任意一层均可以用于暂存货物，这样，搬运机器人200可以一次搬运多个货物，从而提高搬运机器人200的搬运效率。

移动底座203带动货叉组件100移动，以使货叉组件100可以将货物在多层货架与仓储货架201之间进行搬运，而升降机构204用于驱动货叉组件100升降，这样，货叉组件100能够为多层货架的任意一层，或者仓储货架201的任意一层上装卸货物。

其中，升降机构204可以由电机等提供动力，由传动机构、例如链轮机构传递动力，此外，链轮机构可以省略，由电机直接驱动升降机构204，此时，电机为线性电机。

可以理解的是，货叉组件100并不仅限于应用于搬运机器人200，货叉组件100还可以应用于穿梭车、分拣平台等领域。

下面详细说明本申请货叉组件100的结构。

图2为本申请实施例提供的货叉组件的分解结构示意图。参照图1和图2，本申请实施例的货叉组件100用于对物流设备进行货物装卸操作，货叉组件100包括基座1、设于基座1上的驱动组件2、以及滑设(可滑动地设置)在基座1上的托盘3；驱动组件2用于使托盘3相对于基座1伸出或退回。

上述方案中，通过使货叉组件100包括可相对于搬运机器人200伸出或退回的托盘3，这样在搬运机器人和物流设备进行货物装卸操作时，托盘3可以相对于基座1伸出而遮挡在物流设备的存储单元202外侧，以减小货叉组件100和存储单元202之间的间隙38，防止货物在装卸过程中发生卡死或跌落的情况，提高了货叉组件100的安全可靠性，进而提高了搬运机器人200在搬运过程中的安全可靠性。

作为一种可能的实施方式，驱动组件2包括与托盘3连接的移动件8(如后述图5所示)，移动件8能朝向或背离存储单元202移动，以使托盘3在移动件8的带动下相对于基座1伸出或退回。

或者，在其它一些示例中，驱动组件2也可以为电磁组件。具体的，驱动组件2包括与基座1相对固定的电磁组件，电磁组件位于托盘3的侧方，电磁组件能够对托盘3施加朝向或背离基座1的磁力，以使托盘3相对于基座1伸出或退回。示例性的，电磁组件可以是电磁铁，托盘3至少部分结构可以采用具有磁性的材质制成，这样可以通过控制电磁组件中通电的电流大小、方向、以及电流的通断来控制托盘的伸出和退回。

其中，参照图1，一般情况下，由于搬运机器人200与物流设备进行货物装卸操作时，在货叉组件100和存储单元202的靠近搬运机器人200的端面之间会具有间隙38，本申请中，托盘3可以相对于基座1伸出，因此能够对该间隙38进行遮挡。

参照图2，托盘3一般可形成为板状件，并且在板状件的边缘处可以适当设有挡边31，以防止托盘3上的货物跌落。当然托盘3还具有货物进出口32，托盘3上的货物经过货物进出口32进出托盘3。

作为一种可能的实施方式，托盘3具有伸出端33，伸出端33为货叉组件100进行货物装卸操作时，托盘3上最靠近存储单元202的端部；当然，货物进出口32与伸出端33在同一侧。

图3为本申请实施例提供的货叉组件100中托盘3的另一角度的结构示意图，图4为本申请实施例提供的货叉组件的另一角度的结构示意图。参照图3，为了便于货物进出托盘3，伸出端33还具有倾斜部34，托盘3具有用于承载货物的承载面35，倾斜部34具有与承载面35接续的倾斜面36，倾斜面36相对于承载面35朝向背离承载面35的方向倾斜。这样，在货物装卸操作的过程中，伸出端33不会挡设在货物的运输路径上，也不会对货物的输送造成干涉。

为了防止伸出端33撞击到存储单元202上，货叉组件100还包括距离传感器61和控制器，距离传感器61位于伸出端33，距离传感器61和驱动组件2均与控制器电连接，距离传感器61用于检测伸出端33相对于存储单元202的位置信息，以使控制器根据距离传感器61检测出的位置信息控制托盘3相对于基座1的移动状态。这里的距离传感器61可以使用光电传感器等。

具体的，若距离传感器61检测到伸出端33距离存储单元2的距离大于预设值，继续托盘3的伸出动作直至托盘到达预设位置。若距离传感器61检测到伸出端33距离存储单元2的距离等于预设值，停止托盘3的伸出动作。若距离传感器61检测到伸出端33距离存储单元2的距离小于预设值，使托盘3退回至托盘到达预设位置。

在其他一些示例中，叉组件100还包括限位开关64，限位开关64位于伸出端33，限位开关64与控制器电连接，限位开关64用于在伸出端33和存储单元202接触时发出感应信号，以使控制器根据感应信号控制驱动组件2停止驱动。此外，伸出端33还设有防撞缓冲垫63和/或缓冲器65，防撞缓冲垫63和/或缓冲器65位于伸出端33的外端面上。若发生托盘3撞击到存储单元202的情况，防撞缓冲垫63和/或缓冲器65可以缓解托盘3和存储单元202之间的冲击力。防撞缓冲垫63和/或缓冲器65可以是由柔性材料制成。

参照图4，是托盘3安装在基座1上时的情况。货叉组件100还可以包括接触传感器62，接触传感器62位于伸出端33，接触传感器62与控制器电连接，接触传感器62用于在伸出端33和存储单元202接触时发出感应信号，以使控制器根据感应信号控制驱动组件2停止驱动。

进一步的，继续参照图2，基座1可以包括基座本体11和侧壁12，基座本体11作为主要支撑部分，可以将驱动组件2以及托盘3设置在基座本体11上。侧壁12的数量可以为两个，两个侧壁12可以连接在基座本体11的外边缘处，且位于相对两侧。货叉组件100还可以包括可伸缩的机械臂13，机械臂13可以分别设置在两个侧壁12上，并且机械臂13的长度方向可以沿着货物装卸方向K。参照图1，当托盘3设置在基座1上时，机械臂13可以分别位于托盘3的两侧，且机械臂13与托盘3之间具有间隔，这样可以防止机械臂13臂身对托盘3的移动造成干涉。即机械臂13的伸缩和托盘3的伸出、退回是独立的，互不影响。

图5为本申请实施例提供的货叉组件中导轨组件的结构示意图。图5是将基座1上的部分侧壁去除后，以及将托盘3上的部分结构去除后的结构，参照图5，托盘3滑设在基座1上，是指托盘3可以滑动地安装在基座1上，例如，基座1和托盘3之间设有至少一组用于限制托盘3的滑动方向的导轨组件5，导轨组件5的延伸方向沿货物的装卸方向K。

示例性的，参照图1、图5，导轨组件5包括相互配合的导轨51和滑块52，基座1和托盘3的其中一者上设有导轨51，另一者上设有滑块52。这样托盘3可以通过导轨51和滑块52的配合而相对于基座1滑动。图1、图5中，以导轨51设置在基座1上表面，滑块52设置在托盘3下表面为例进行说明，当然也可以是滑块52设置在基座1上表面，导轨51设置在托盘3下表面。在图中示出了具有两组导轨组件5，且两组导轨组件5的延伸方向彼此平行的示例，导轨组件5的数量也可以根据需要设为其他。

托盘3相对于基座1滑动时，为了防止托盘3撞到存储单元202，还需设置限位件，例如，托盘3具有伸出至基座1最外侧的第一极限位置，导轨51上设有第一止挡件53，第一止挡件53用于在托盘3位于第一极限位置时，挡设在滑块52的靠存储单元202一侧。这样当托盘3朝向存储单元202移动，直至滑块52与第一止挡件53接触，被第一止挡件53挡设，即可以停止移动。这里第一极限位置可以是伸出端33与存储单元202之间的间距为预设间距时，托盘3的位置，这里的预设间距可以根据实际需要选择。

与上述同样的，托盘3具有退回至基座1最内侧的第二极限位置，导轨51上设有第二止挡件54，第二止挡件54用于在托盘3位于第二极限位置时，挡设在滑块52的背离存储单元202的一侧。这样当托盘3相对于基座1退回移动，直至滑块52与第二止挡件54接触，被第二止挡件54挡设，即可以停止移动。这里第二极限位置可以是托盘3的背离伸出端33的端部与相对于基座1位于预设位置时，托盘3的位置，这里的预设位置可以根据实际需要选择。

托盘3具有和基座1相对设置的第一表面，即托盘3的背面，基座1和第一表面之间形成可容纳导轨组件5的间隙，驱动组件2可以位于间隙中。这样可以节省安装空间，使货叉组件的结构较为紧凑。当然本申请不限于此，驱动组件2也可以设置在基座1的其它位置。

下面详细说明驱动组件2的结构。

图6为本申请实施例提供的货叉组件中驱动组件的结构示意图，图7为本申请实施例提供的货叉组件中另一种结构的驱动组件的示意图，图8为本申请实施例提供的货叉组件中另一种结构的驱动组件的示意图。

参照图6，是将基座1的一侧的侧壁去除后的视图，驱动组件2包括与托盘3连接的移动件8，移动件8能朝向或背离存储单元202移动，以使托盘3在移动件8的带动下相对于基座1伸出或退回。

需要注意的是，移动件8相对于基座1要沿货物的装卸方向K移动。这样，移动件8可以带动托盘3也沿着货物的装卸方向K移动，保证货物朝着存储单元202的方向移动。

参照图6，作为一种可能的实施方式，驱动组件2还包括：挠性带22、电机23、以及至少两个间隔设置的传动轮24，电机(未图示)和至少两个传动轮24设于基座1上，挠性带22张设在至少两个传动轮24之间以使各传动轮24之间联动，移动件8还与挠性带22相连；电机23用于驱动其中一个传动轮24转动，以使挠性带22带动移动件8朝向或背离存储单元202移动。

具体的，以传动轮24的数量为两个为例进行说明。两个传动轮24可转动地设置在基座1上，挠性带22可以张设在两个传动轮24之间，电机相对基座1固定，并且电机轴用于驱动其中一个传动轮24转动。移动件8可以连接在挠性带22上，并且移动件8的部分结构还与托盘3固定。这样，当电机23驱动一个传动轮24转动时，挠性带22在传动轮24的带动下开始移动，移动件8移动，并带动托盘3移动。需要注意的是，挠性带22所在的平面与货物的装卸方向平行。即，挠性带22的移动方向沿货物的装卸方向，这样可以带动托盘3伸出基座1或退回基座1。

可以理解的是，驱动组件2可以利用链传动机构或者是带传动机构进行动力传递。在驱动组件2利用了链传动机构的情况下，传动轮24是链轮，挠性带22是链条；在驱动组件2利用了带传动机构的情况下，传动轮24是带轮，挠性带22是皮带。

当然，在其它一些示例中，还可以使托盘3与挠性带22的部分结构相连；在电机驱动其中一个传动轮24转动时，挠性带22朝向或背离存储单元202移动，以带动托盘3朝向或背离存储单元202移动，此处，挠性带22的部分结构形成了移动件8。

参照图7、图8，作为另一种可能的实施方式，驱动组件2包括：电机23、丝杠25以及套设在丝杠25上的丝杠螺母26，电机23和丝杠25设于基座1上，丝杠螺母26与托盘3连接；

电机23用于驱动丝杠25转动，丝杠螺母26用于在丝杠25转动时带动托盘3沿货物的装卸方向移动，这里，由丝杠螺母26形成移动件8。这样，在电机23驱动丝杠25旋转时，丝杠螺母26沿着丝杠螺母26直线移动，从而带动托盘3朝向或背离存储单元202移动。此外，应当注意的是，丝杠25的轴向沿货物的装卸方向K。这样丝杠螺母26的移动方向也会沿货物的装卸方向K。

本申请实施例中，参照图2，货叉组件100还包括旋转组件91和托架92，旋转组件91连接在托架92和基座1之间，旋转组件91用于使基座1能够相对于托架92旋转。托架92可以与前述的升降机构204连接，这样使货叉组件100可以实现升降。

下面以将物流设备中的货物卸下至搬运机器人200为例来说明本申请的搬运机器人200的装卸程。对物流设备的上料与此类似，此处不再赘述。

移动底座203移动，将其所承载的升降机构204和货叉组件100一并移动到物流设备侧方，此时升降机构204驱动货叉组件100升降至与目标存储单元202的对应的位置。旋转组件91驱动基座1，直至托盘3的伸出端33对准存储单元202。托盘3在驱动装置的移动件8的带动下伸出基座1，并朝向存储单元202移动，直至第一极限位置，这样托盘3的伸出端33几乎与存储单元202朝向搬运机器人200的表面接触，二者之间留有适当距离，以避免彼此影响。此时机械臂13朝向存储单元202移动，并将存储单元202中的货物拉取至托盘3上，此时托盘3退回基座1中，即完成货物的卸料。

本申请实施例中，货叉组件用于对物流设备进行货物装卸操作，物流设备具有用于承载货物的存储单元，货叉组件包括基座、设于基座上的驱动组件、以及滑设在基座上的托盘；驱动组件用于使托盘相对于基座伸出或退回。通过使货叉组件包括可相对于搬运机器人伸出或退回的托盘，这样在机器人和物流设备进行货物装卸操作时，托盘可以相对于基座伸出而遮挡在物流设备的存储单元外侧，以小减货叉组件和存储单元之间的间隙，防止货物在装卸过程中发生卡死或跌落的情况，提高了货叉组件的安全可靠性，进而提高了搬运机器人在搬运过程中的安全可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种货叉组件，用于对物流设备进行货物装卸操作，所述物流设备具有用于承载货物的存储单元，其特征在于，所述货叉组件包括基座、设于所述基座上的驱动组件、以及滑设在所述基座上的托盘；所述驱动组件用于使所述托盘相对于所述基座伸出或退回。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述驱动组件包括与所述托盘连接的移动件，所述移动件能朝向或背离所述存储单元移动，以使所述托盘在所述移动件的带动下相对于所述基座伸出或退回。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，

所述移动件相对于所述基座沿所述货物的装卸方向移动。

4.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，

所述驱动组件还包括：挠性带、电机、以及至少两个间隔设置的传动轮，所述电机和至少两个传动轮设于所述基座上，所述挠性带张设在至少两个所述传动轮之间以使各所述传动轮之间联动，所述移动件还与所述挠性带相连；所述电机用于驱动其中一个所述传动轮转动，以使所述挠性带带动所述移动件朝向或背离所述存储单元移动。

5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，

所述挠性带所在的平面与所述货物的装卸方向平行。

6.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，

所述驱动组件包括：挠性带、电机、以及至少两个间隔设置的传动轮，所述电机和至少两个传动轮设于所述基座上，所述挠性带张设在至少两个所述传动轮之间以使各所述传动轮之间联动，所述托盘与所述挠性带相连；所述电机用于驱动其中一个所述传动轮转动，以使所述挠性带朝向或背离所述存储单元移动，所述挠性带的部分结构形成所述移动件。

7.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，

所述驱动组件包括：电机、丝杠以及套设在所述丝杠上的丝杠螺母，所述电机和所述丝杠设于所述基座上，所述丝杠螺母与所述托盘连接；

所述电机用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠螺母用于在所述丝杠转动时带动所述托盘沿所述货物的装卸方向移动，所述丝杠螺母形成所述移动件。

8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，

所述丝杠的轴向沿所述货物的装卸方向。

9.根据权利要求1-8任一项所述的货叉组件，其特征在于，

所述基座和所述托盘之间设有至少一组用于限制所述托盘的滑动方向的导轨组件，所述导轨组件的延伸方向沿所述货物的装卸方向。

10.根据权利要求9所述的货叉组件，其特征在于，

所述导轨组件包括相互配合的导轨和滑块，所述基座和所述托盘的其中一者上设有所述导轨，另一者上设有所述滑块。

11.根据权利要求10所述的货叉组件，其特征在于，

所述托盘具有伸出至所述基座最外侧的第一极限位置，所述导轨上设有第一止挡件，所述第一止挡件用于在所述托盘位于所述第一极限位置时，挡设在所述滑块的靠所述存储单元一侧。

12.根据权利要求10所述的货叉组件，其特征在于，

所述托盘具有退回至所述基座最内侧的第二极限位置，所述导轨上设有第二止挡件，所述第二止挡件用于在所述托盘位于所述第二极限位置时，挡设在所述滑块的背离所述存储单元的一侧。

13.根据权利要求9所述的货叉组件，其特征在于，

所述托盘具有和所述基座相对设置的第一表面，所述基座和所述第一表面之间形成可容纳所述导轨组件的间隙，所述驱动组件位于所述间隙中。

14.根据权利要求1-8任一项所述的货叉组件，其特征在于，

所述托盘具有伸出端，所述伸出端为所述货叉组件进行货物装卸操作时，托盘上靠近所述存储单元的端部；

所述货叉组件包括距离传感器和控制器，所述距离传感器位于所述伸出端，所述距离传感器和所述驱动组件均与所述控制器电连接，所述距离传感器用于检测所述伸出端相对于所述存储单元的位置信息，以使所述控制器根据所述距离传感器检测出的所述位置信息控制所述托盘相对于所述基座的移动状态。

15.根据权利要求14所述的货叉组件，其特征在于，

还包括接触传感器，所述接触传感器位于所述伸出端，所述接触传感器与所述控制器电连接，所述接触传感器用于在所述伸出端和所述存储单元接触时发出感应信号，以使所述控制器根据所述感应信号控制所述驱动组件停止驱动。

16.根据权利要求14所述的货叉组件，其特征在于，

所述伸出端还设有防撞缓冲垫，所述防撞缓冲垫位于所述伸出端的外端面上。

17.根据权利要求1-8任一项所述的货叉组件，其特征在于，

所述托盘具有伸出端，所述伸出端为所述货叉组件进行货物装卸操作时，托盘上靠近所述存储单元的端部；

所述托盘具有用于承载所述货物的承载面，所述伸出端具有倾斜部，所述倾斜部具有与所述承载面接续的倾斜面，所述倾斜面相对于所述承载面朝向背离所述承载面的方向倾斜。

18.根据权利要求1-8任一项所述的货叉组件，其特征在于，

还包括旋转组件和托架，所述旋转组件连接在所述托架和所述基座之间，所述旋转组件用于使所述基座能够相对于所述基座旋转。

19.根据权利要求1-8任一项所述的货叉组件，其特征在于，

所述驱动组件包括与所述基座相对固定的电磁组件，所述电磁组件位于所述托盘的侧方，所述电磁组件能够对所述托盘施加朝向或背离所述基座的磁力，以使所述托盘相对于所述基座伸出或退回。

20.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座、升降机构以及上述权利要求1-19中任一项所述的货叉组件，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述货叉组件，所述升降机构用于驱动所述货叉组件升降。

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