CN214166193U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手装置，包括有第一导轨和第三导轨；其中，所述第一导轨用于所述机械手装置在X轴方向自由往复移动，所述第三导轨用于所述机械手装置在Z轴方向自由往复移动。还包括有周转平台，所述周转平台可沿所述第三导轨在Z轴方向自由往复移动。将机械手装置的行走轨迹进行导轨化固定，优化路线和整体智能抽屉式档案资料管理装置结构；第一导轨连接档案资料存放抽屉摆放位置与拿取档案资料位置，机械手装置在X轴方向自由往复移动；第三导轨，用于调节机械手装置的高度，使得其可以在多层的档案资料管理库上、下Z轴方向自由往复移动调整高度进行操作。

Description

机械手装置

技术领域

本实用新型属于仓储物品发放领域，尤其是涉及一种用于智能抽屉式档案资料管理装置的机械手装置。

背景技术

档案管理的对象是档案，服务对象是档案利用者，所要解决的基本矛盾即是档案的分散、零乱、质杂、量大、孤本等状况与社会利用档案要求集中、系统、优质、专指、广泛之间的矛盾。

在中国专利文献CN110555494A中，公开了一种智能化人事档案管理方法，采用传统档案柜，并对档案柜的物理位置即档案格进行编码，用至少8位数字进行表示，库房号用前两位表示，柜号用第3、4位表示，列号用每5、6位表示，层号用第7、8位表示；若档案比较多，两位数的层号或/和列号不够用可采用更多位数；档案的管理包括入库、出库和盘库；(1)对原档案资料逐份进行扫描处理，形成图片或者PDF文件，并将电子文件存储在档案管理系统的服务器中，同时制作另一份存储在光盘中，每张光盘只存储一份档案内容，原档案资料放入到档案库；每份原档案资料对应一个档案盒；(2)入库时将需要入库的档案对应的电子信息从档案管理系统中导出，并打印一个二维码，该二维码能够存储体现档案单位、姓名、证件号相关的档案信息；档案盒上贴有此二维码；将现有管理系统中的识别RFID设备换成扫描仪或直接对档案管理系统配备扫描仪，并在档案管理系统中加入识别二维码的功能，当扫描档案盒二维码后，会为该档案匹配档案格及其编码即对应档案柜的一个物理位置及其编码，并将该编码发送给智能机器人，机器人根据编码规则，判断该编码对应的档案格物理位置，根据机器人内部程序行走到对应位置完成入库出库等操作。

但是上述技术方案在实际使用过程中存在不理想的地方，采用二维码，在成本上会增加，且使用的便利性较差，用户体验很差；且采用的是轮转柜，在管理档案资料的数量上存在一定局限性。

因此，有必要研发出一种新的用于档案资料管理方法及装置的机械手装置，增强其智能化、使用的便利性和提升用户体验。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种智能抽屉式档案资料管理装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，该智能抽屉式档案资料管理装置包括有档案资料存放抽屉，用于存放档案资料；

所述档案资料存放抽屉放置在档案资料管理库内，所述档案资料管理库具有用于放置所述档案资料存放抽屉的支架；

还包括有机械手装置，所述机械手装置用于将所述档案资料存放抽屉在拿取档案资料位置与所述支架之间周转；

还包括有多个用于存储所述档案资料身份信息的存储构件，每一份档案资料均有一个存储构件与其一一对应；和用于识别所述存储构件中存储的所述档案资料身份信息的识别构件。

在上述技术方案中，每一份档案资料均有一个身份信息存储构件，智能抽屉式档案资料管理装置还配置有识别构件，对存储构件进行识别，即能知晓是属于哪一份档案资料，即可将该档案资料进行存放归档或拿取或进行盘点；再者，利用机械手装置在支架与拿取档案资料位置(或者说是拿取窗口)之间周转，智能化操作，用户体验极佳。

进一步的改进在于，所述存储构件为RFID标签，所述识别构件为RFID射频天线；每一份档案资料上都黏贴有RFID标签，相应的采用RFID射频天线进行识别，并将识别的信息信号进行无线或有线传输，提高了管理效率和智能化管理的水平。

进一步的改进在于，所述档案资料存放抽屉具有若干个相对独立的隔离空间，且所述档案资料存放抽屉至少一面开口用于档案资料的存入或拿取。

每个隔离空间对应一个档案资料的存储位置，相互独立不干涉，便于进行高效管理，错误率低。

进一步的改进在于，所述档案资料存放抽屉采用有多个隔板，每相邻的两个隔板构成所述隔离空间，所述隔离空间的宽度与档案资料的宽度相匹配。

隔离空间的宽度与档案资料的宽度相匹配，结构紧凑，位置定位精准，机械手装置在存入或拿取档案时，偏差率或者出错率低。

进一步的改进在于，所述隔板具有减重镂空孔。

进一步的改进在于，所述档案资料存放抽屉的底部设置有活动滑轮，所述活动滑轮可在所述支架上自由滑动，使得所述档案资料存放抽屉在所述支架上进行抽屉式滑动。

进一步的改进在于，所述支架上设置有用于与所述活动滑轮相配的滑槽，所述活动滑轮嵌入所述滑槽中，使得所述档案资料存放抽屉均在位于所述滑槽上方进行抽屉式滑动。

进一步的改进在于，在所述滑槽的端部还设置有限位结构；该限位结构的作用在于，在档案资料存放抽屉被推入进支架上时，对其进行限位，使得其不被推入更向里。

进一步的改进在于，所述档案资料管理库具有多层结构，每一层均可用于放置多个所述档案资料存放抽屉。

采用多层结构的档案资料管理库，管理的档案资料更多，管理效率更高，用户体验会更好。

进一步的改进在于，所述机械手装置，所述机械手装置包括有第一导轨和第三导轨；其中，所述第一导轨用于所述机械手装置在X轴方向自由往复移动，所述第三导轨用于所述机械手装置在Z轴方向自由往复移动。

将机械手装置的行走轨迹进行导轨化固定，优化路线和整体智能抽屉式档案资料管理装置结构；第一导轨连接档案资料存放抽屉摆放位置与拿取档案资料位置，机械手装置在X轴方向自由往复移动；第三导轨，用于调节机械手装置的高度，使得其可以在多层的档案资料管理库上、下Z轴方向自由往复移动调整高度进行操作。

进一步的改进在于，所述机械手装置还包括有周转平台，所述周转平台用于放置所述档案资料存放抽屉并周转至所述拿取档案资料位置，所述周转平台可沿所述第三导轨在Z轴方向自由往复移动。

进一步的改进在于，所述周转平台上具有挂钩，用于将所述档案资料存放抽屉从所述支架上拖曳至所述周转平台上，所述挂钩可沿所述周转平台的Y轴方向自由往复移动。

进一步的改进在于，所述周转平台的Y轴方向上设置有周转滑槽，所述档案资料存放抽屉的活动滑轮嵌入至所述周转滑槽中；档案资料存放抽屉沿周转滑槽进行拖曳至周转平台上或从周转平台推入至支架上进行存放。

进一步的改进在于，在所述周转平台的Y轴方向上还设置有导向门；所述导向门具有第一导向片和第二导向片，所述第一导向片和第二导向片之间距离与档案资料的宽度相匹配；所述导向门下方设置有导向门滑块，所述导向门滑块带动所述导向门可沿所述周转平台的Y轴方向移动。

导向门的作用在于，使得在被放入至档案资料存放抽屉中隔离空间内的档案资料快速进入而不触碰到旁边的其他附着物，避免操作出现故障。

进一步的改进在于，所述机械手装置包括有第二导轨，所述第二导轨用于所述机械手装置的机械手沿Y轴方向自由往复移动；所述机械手包括有吸盘和抓手，所述吸盘用于将档案资料从所述档案资料存放抽屉吸出，所述抓手用于归档时推动档案资料；所述机械手的X轴方向自由往复移动由机械手电机驱动。

抓手在归还档案资料时将档案资料推入至档案资料存放抽屉中，取出时：吸盘吸住档案后，X轴方向移动拉出档案，归还时：抓手推动，吸盘顶住档案，X轴方向移动推入档案至档案资料存放抽屉中。

进一步的改进在于，该智能抽屉式档案资料管理装置还设置有缓存架；所述缓存架用于缓存从位于所述周转平台上的所述档案资料存放抽屉中吸出的档案资料或者用于归还档案资料时暂时存放；所述缓存架即位于在所述拿取档案资料位置处；所述缓存架可在缓存导轨上沿Y轴方向自由往复移动。

缓存架可在缓存导轨上沿Y轴方向自由往复移动，主要是为了配合档案资料存放抽屉，随着从档案资料存放抽屉中抽取档案资料的位置变化而移动；或者随着放置在缓存架上需要归还的档案资料的位置而移动，需要将归还的档案资料推入至档案资料存放抽屉中，并放置在其所处的归档位置。

进一步的改进在于，所述缓存架设置有多个相互独立的档案资料存放隔间；在所述缓存架上、且靠近所述第二导轨那一侧设置有可上下升降活动的限位片。

缓存架上的限位片主要作用在于，对放入在缓存架上的档案资料进行限位，避免其超出预定位置缓存，方便后续操作，降低出错率和故障率。

进一步的改进在于，由第一导轨电机驱动所述机械手装置在所述第一导轨上沿X轴方向自由往复移动；由第二导轨电机驱动所述机械手装置在所述第二导轨上沿Y轴方向自由往复移动；由第三导轨电机驱动所述机械手装置在所述第三导轨上沿Z轴方向自由往复移动；所述挂钩由挂钩电机驱动沿Y轴方向移动，所述挂钩由所述机械手电机驱动沿X轴方向自由往复移动。

进一步的改进在于，所述限位片上连接有连接螺母，所述连接螺母套装在限位丝杆上，所述限位丝杆由限位电机驱动，进而使得所述限位片进行上下升降活动。

进一步的改进在于，所述抓手连接有抓手连接块，所述抓手连接块套装在所述抓手丝杆上，所述机械手电机驱动所述抓手在所述抓手丝杆上进行X轴方向自由往复移动推动档案资料。

进一步的改进在于，所述RFID射频天线设置在所述缓存架的后面，用于对放入所述缓存架上的档案资料进行识别确认。

进一步的改进在于，所述档案资料存放抽屉侧面设置有多个所述RFID射频天线，且每个所述隔离空间对应一个所述RFID射频天线，用于对放入所述档案资料存放抽屉内的档案资料进行识别确认。

本实用新型还提供一种智能抽屉式档案资料管理装置的使用方法。

为解决上述技术问题，该使用方法包括，初始化：对智能抽屉式档案资料管理装置进行初始化，将每一份档案资料的身份信息录入数据库中，对应的含有档案资料身份信息的RFID标签粘贴于档案资料盒上，将档案资料盒放入缓存架上，指令机械手装置移动到目标档案资料存放抽屉位置，周转平台上的挂钩动作，并抽出档案资料存放抽屉至周转平台上放置，机械手将档案资料盒推入档案资料存放抽屉中空闲的位置作为其归档位置，存入后，RFID天线实时读取RFID标签后，将该归档位置与档案资料盒绑定并保存到数据库；

取档：在智能抽屉式档案资料管理装置中查询到要取档案确定后，指令机械手装置移动到目标档案资料存放抽屉位置，周转平台上的挂钩动作，并抽出档案资料存放抽屉至周转平台上放置，通过吸盘将档案资料盒吸住并拉出到缓存架上的档案资料存放隔间内，机械手装置将送回档案资料存放抽屉送回原位置，机械手装置移动到拿取窗口，拿取窗口门打开，等待取档，人工或机器人从缓存架中取出档案资料后，拿取窗口门关闭；

还档：在智能抽屉式档案资料管理装置中查询到要还档案资料确定后，指令机械手装置移动到拿取窗口，拿取窗口门打开，等待放入档案资料，将档案资料放入缓存架中，拿取窗口门关闭，机械手装置移动到目标档案资料存放抽屉位置，周转平台上的挂钩动作，并抽出档案资料存放抽屉至周转平台上放置，将档案资料盒推入档案资料存放抽屉中空闲的位置作为其归档位置；

进一步的改进在于，还包括有盘库：当发出盘库指令后，安装在档案资料存放抽屉侧面与隔离空间一一对应的RFID天线即刻读取对应隔离空间中档案资料上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库。

进一步的改进在于，还包括有盘库：当发出盘库指令后，机械手装置逐个将每个档案资料存放抽屉拉出到周转平台上，安装在周转平台侧面的RFID天线即刻读取对应隔间中档案资料上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库。

进一步的改进在于，还包括有盘库：当发出盘库指令后，机械手装置逐个将每个档案资料存放抽屉拉出到周转平台上，再将周转平台上的档案资料吸出到缓存架上，安装于缓存架上的RFID天线即刻读取对应隔间中档案资料上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库。

本实用新型还提供一种智能化档案资料管理方法。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，该智能化档案资料管理方法包括对所有存放档案资料的位置进行编码记录保存；对需要存放的档案资料身份信息进行存储，该档案资料身份信息与档案资料是唯一对应的；

对存储的档案资料身份信息进行识别，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，将该存档的位置作为所述档案资料的归档位置进行记录保存；

如果需要拿取所述档案资料，读取所述档案资料的身份信息，查找到所述档案资料的所述归档位置，将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置，此时，所述归档位置标记为空闲的位置。

首先对所有存放档案资料的位置进行编码记录保存，通过这个步骤，就能知晓所有可以存放档案资料的位置，并能随时查看所有位置信息(包括是否是空闲的位置可用于存放档案资料，或者是否是占用的位置，是查看到占用该位置的档案资料身份信息)；对需要存放的档案资料身份信息进行存储，这样就能知晓该档案资料是什么样的档案资料，放入档案库后，通过档案资料身份信息就能查到该档案资料，该档案资料身份信息与档案资料是唯一对应的，身份信息可以包括但不限于档案单位、姓名、证件号等其他相关的信息，便于读取、查找拿取即可；身份信息也可以是或者说包含一个ID编号。

在这里，需要注意的是，对于一个档案资料的身份信息进行存储，根据管理的需要，身份信息中的元素可以进行多个或者单个划分进行存储，当进行多个划分时，需要找到或定位到该档案资料，就需要检索在这个多个身份信息元素中唯一与目标档案资料对应的，如证件号、ID编号等；当需要找多个档案资料中均含有身份信息元素中的某一项时，即只需要就该项信息元素进行检索查找，即模糊查找，就能找到所有档案资料中均有该项身份信息的档案资料；如根据管理的需要，没有进行模糊查找档案资料的必要，则档案资料的身份信息进行单个划分进行存储即可，无论是哪种方式，档案资料身份信息与档案资料是唯一对应的(就需要找到的档案资料而言)。

对存储的档案资料身份信息进行识别，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，在前面已经将需要存放的档案资料身份信息进行存储了，此时，对档案资料身份信息进行识别，确认存放的档案资料是已经存储过身份信息，这样，再将档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，将该存档的位置作为所述档案资料的归档位置进行记录保存，该位置就能和档案资料一一对应，便于后续根据该身份信息进行档案资料的拿取，查阅或盘点；

采用本实用新型的智能化档案资料管理方法，可以实时进行档案资料的存储、拿取和查阅，智能化操作，存放档案资料的位置确定，不会出现任何错拿或误拿档案资料，也便于后续对档案资料进行盘点；且根据本实用新型的智能化档案资料管理方法，可对存档位置进行充分利用，空闲的位置和占用的位置非常清楚明晰，档案管理人员操作非常便利，用户体验度极佳。

进一步的改进在于，档案资料是多份且相互独立的，对所述多份档案资料分别进行盒装化整理形成盒装档案资料，所述多份盒装档案资料均基于盒装的最大面积相邻排列。

每份档案资料之间相互独立，便于分开存放管理；盒装化档案资料，基于盒装的最大面积相邻排列，便于整理和维护。

进一步的改进在于，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时或将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置时，转运所述档案资料的移动路径包括沿任意期望路径进行。

转运所述档案资料的移动路径包括沿任意期望路径进行，即对于转运路径不进行固定规划，只确定空闲的位置或归档位置即可(相对来说，拿取位置是固定不变的)，具体转运路径可根据档案资料实际存储的归档位置随机制定，方便类似取物机器人之类的存放或拿取档案资料。

进一步的改进在于，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时，该空闲的位置是分配指定作为放置所述档案资料的唯一确定的归档位置，或是随机分配的任意一个空闲的位置作为放置所述档案资料的唯一确定的归档位置。

即将档案资料进行归档放置时，可以是预先分配指定一个位置，也可以随机分配的一个位置，但无论是哪种方式，一旦该存放档案资料的位置被确定，即被作为档案资料的唯一确定的归档位置，后续可通过该归档位置进行该档案资料的管理(拿取、查阅或盘点等)。

进一步的改进在于，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时或将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置时，转运所述档案资料的移动路径沿固定路径进行。

转运所述档案资料的移动路径沿固定路径进行，即可以将转运路径沿固定的轨迹，避免取物机器人之类的在档案库里面到处乱走乱撞，按照最优化的固定路径行走。

进一步的改进在于，拿取后的所述档案资料归还时，对该归还的档案资料身份信息进行识别；

将所述档案资料转运至初始确定作为所述档案资料的所述归档位置，并进行记录保存；若所述归档位置标记为占用时，则将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，并将该位置作为归还所述档案资料最新的归档位置进行记录保存。

通过对该归还的档案资料身份信息进行识别，首先是确认该档案资料已经被存储过，避免新的没有被存储的档案资料误入，其次，通过识别档案资料身份信息，将该档案资料与初始确定作为所述档案资料的所述归档位置关联，转运至初始的归档位置；或者与空闲的位置进行关联，作为归还所述档案资料最新的归档位置进行记录保存。

进一步的改进在于，若所述归档位置标记为占用时，先重新分配指定一个空闲的位置作为归还放置所述档案资料的唯一确定的归档位置，或是随机分配的任意一个空闲的位置作为所述档案资料的唯一确定的归档位置，再将所述档案资料转运至该空闲的位置进行放置存档。

进一步的改进在于，所述档案资料首次进行放置存档的所述归档位置和拿取所述档案资料后归还时确定的归还位置是相同的。

进一步的改进在于，该方法还包括有盘库，对所有存放档案资料的位置逐一进行盘点，识别每个位置上的档案资料身份信息，如果识别不到档案资料身份信息，则判断该位置为空闲的位置；如果识别到的档案资料身份信息与记录保存的该归档位置所存放的档案资料身份信息不匹配，则将该归档位置的档案资料身份信息进行更新并记录保存。

附图说明

下面结合附图和本实用新型的实施方式进一步详细说明：

图1是本实用新型智能化档案资料管理方法总体流程示意图；

图2是本实用新型智能抽屉式档案资料管理装置的整体结构示意图；

图3是本实用新型智能抽屉式档案资料管理装置的档案资料管理库内部结构示意图；

图4是图3中的档案资料存放抽屉结构示意图；

图5是机械手装置结构示意图；

图6是图5中机械手的结构示意图；

图7是缓存架正面结构示意图；

图8是图7中的缓存架背面结构示意图；

图9是图7中的缓存架与RFID射频天线(识别构件)配装的正面结构示意图；

图10是图7中的缓存架与RFID射频天线(识别构件)配装的背面结构示意图；

图11是导向门的结构示意图；

图12是周转平台的结构示意图；

图13是图7中的缓存架、图6中的机械手和图12中的周转平台配装的正面结构示意图；

图14是图7中的缓存架、图6中的机械手和图12中的周转平台配装的侧面结构示意图；

图15是图12中的周转平台侧面安装有RFID射频天线(识别构件)的结构示意图；

其中：1-档案资料存放抽屉；101-隔离空间；102-隔板；103-减重镂空孔；104-活动滑轮；2-档案资料管理库；3-支架；301-滑槽；302-限位结构；4-机械手装置；401-第一导轨；402-第二导轨；403-第三导轨；404-周转平台；40401-挂钩；40402-周转滑槽；40403-导向门；40404-第一导向片；40405-第二导向片；40406-导向门滑块；40407-挂钩电机；40408-导向门电机；40409-导向门同步带；404010-导向门连接片；404011-链条；405-机械手；40501-吸盘；40502-抓手；40503-抓手连接块；40504-抓手丝杆；40505-机械手手臂；406-第一导轨电机；407-第二导轨电机；408-第三导轨电机；409-机械手电机；5-拿取档案资料位置；6-存储构件；7-识别构件；701-RFID连接块；702-RFID丝杆；703-RFID电机；8-档案资料；9-缓存架；901-档案资料存放隔间；902-限位片；903-连接螺母；904-限位丝杆；905-限位电机；906-缓存导轨；907-缓存导轨电机；10-壳体；11-机器人；12-拿取窗口；13-显示屏。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的智能化档案资料管理方法包括，初始化：对所有存放档案资料的位置进行编码记录保存；对需要存放的档案资料身份信息进行存储，该档案资料身份信息与档案资料是唯一对应的；

存档：对存储的档案资料身份信息进行识别，将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，将该存档的位置作为所述档案资料的归档位置进行记录保存；

取档：如果需要拿取所述档案资料，读取所述档案资料的身份信息，查找到所述档案资料的所述归档位置，将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置，此时，所述归档位置标记为空闲的位置。

档案资料是多份且相互独立的，对所述多份档案资料分别进行盒装化整理形成盒装档案资料，所述多份盒装档案资料均基于盒装的最大面积相邻排列。

将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时或将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置时，转运所述档案资料的移动路径包括沿任意期望路径进行。

将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时，该空闲的位置是分配指定作为放置所述档案资料的唯一确定的归档位置，或是随机分配的任意一个空闲的位置作为放置所述档案资料的唯一确定的归档位置。

将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档时或将所述档案资料从所述归档位置转运至拿取位置时，转运所述档案资料的移动路径沿固定路径进行。

还档(归档)：拿取后的所述档案资料归还时，对该归还的档案资料身份信息进行识别；

将所述档案资料转运至初始确定作为所述档案资料的所述归档位置，并进行记录保存；若所述归档位置标记为占用时，则将所述档案资料转运至空闲的位置进行放置存档，并将该位置作为归还所述档案资料最新的归档位置进行记录保存。

若所述归档位置标记为占用时，先重新分配指定一个空闲的位置作为归还放置所述档案资料的唯一确定的归档位置，或是随机分配的任意一个空闲的位置作为所述档案资料的唯一确定的归档位置，再将所述档案资料转运至该空闲的位置进行放置存档。

所述档案资料首次进行放置存档的所述归档位置和拿取所述档案资料后归还时确定的归还位置是相同的。

盘库(档案资料盘点)：该方法还包括有盘库，对所有存放档案资料的位置逐一进行盘点，识别每个位置上的档案资料身份信息，如果识别不到档案资料身份信息，则判断该位置为空闲的位置；如果识别到的档案资料身份信息与记录保存的该归档位置所存放的档案资料身份信息不匹配，则将该归档位置的档案资料身份信息进行更新并记录保存。

如图2、3所示，智能抽屉式档案资料管理装置包括有档案资料存放抽屉1，用于存放档案资料8；

所述档案资料存放抽屉1放置在档案资料管理库2内(如图3所示)，所述档案资料管理库2具有用于放置所述档案资料存放抽屉1的支架3，档案资料管理库2具有多层结构，每一层均可用于放置多个所述档案资料存放抽屉1，档案资料管理库2外面包有壳体10，结构一体，如图2所示，壳体10上且位于拿取窗口12上方，设置有显示屏13；

还包括有机械手装置4，所述机械手装置4用于将所述档案资料存放抽屉1在拿取档案资料位置5(如图1所示)与所述支架3之间周转；

还包括有多个用于存储所述档案资料身份信息的存储构件6，每一份档案资料均有一个存储构件6与其一一对应；和多个用于识别所述存储构件6中存储的所述档案资料身份信息的识别构件7，在本实施例中，存储构件6为RFID标签，所述识别构件7为RFID射频天线，在图1中，还有机器人11(机器人11主要是由下面的行走装置和上面的档案资料放置架构成)，用于将位于拿取档案资料位置5处的档案资料放置在机器人11上，并将其转运至预定位置，或者从其他地方将档案资料转运至拿取档案资料位置5(拿取位置)处。

如图4所示，档案资料存放抽屉1具有若干个相对独立的隔离空间101(即为档案资料的归档位置，或者空闲的位置)，且所述档案资料存放抽屉1至少一面开口用于档案资料的存入或拿取。档案资料存放抽屉1采用有多个隔板102，每相邻的两个隔板102构成所述隔离空间101，所述隔离空间101的宽度与档案资料8的宽度相匹配；隔板102具有减重镂空孔103；作为隔板的变形，也可以采用其他结构，使得档案资料存放抽屉1具有多个独立放置档案资料8的隔离空间101即可，每个隔离空间均对应一个存放档案资料8的位置进行了编码记录保存。

档案资料存放抽屉1的底部设置有活动滑轮104，在本实施例中，沿X轴方向设置有两排，每一排均有若干个活动滑轮，活动滑轮104可在所述支架3上自由滑动，使得所述档案资料存放抽屉1在支架3上进行抽屉式滑动；对应的，支架3上设置有用于与活动滑轮104相配的滑槽301(图3中示出)，活动滑轮104嵌入所述滑槽301中，使得档案资料存放抽屉1均在位于滑槽301上方进行抽屉式滑动；在滑槽301的端部还设置有限位结构302。

如图5所示，机械手装置4包括有第一导轨401和第三导轨403；其中，第一导轨401用于机械手装置4在X轴方向自由往复移动，第三导轨403用于机械手装置4在Z轴方向自由往复移动；由第一导轨电机406驱动所述机械手装置4在所述第一导轨401上沿X轴方向自由往复移动；由第三导轨电机408驱动所述机械手装置4在第三导轨403上沿Z轴方向自由往复移动。

机械手装置4还包括有周转平台404，如图12所示(图13、14还显示有缓存架、机械手和周转平台配装的结构示意图)，周转平台404用于放置档案资料存放抽屉1并周转至拿取档案资料位置5，周转平台404可沿第三导轨403在Z轴方向自由往复移动；周转平台404上具有挂钩40401，用于将档案资料存放抽屉1从支架3上拖曳至周转平台404上，挂钩40401可沿周转平台404的Y轴方向自由往复移动；相应的，周转平台404的Y轴方向上设置有周转滑槽40402，档案资料存放抽屉1的活动滑轮104嵌入至周转滑槽40402中，在本实施例中，周转平台404上设置有两个周转滑槽，与档案资料存放抽屉1上的两排活动滑轮相匹配；所述挂钩40401由挂钩电机40407驱动沿Y轴方向移动，挂钩电机40407通过驱动链条404011转动进而带动挂钩40401移动，挂钩40401固定在链条404011上，挂钩电机40407安装在周转平台404下方。

机械手装置4还包括有第二导轨402，第二导轨402用于机械手装置4的机械手405沿Y轴方向自由往复移动；如图6所示，机械手405包括有吸盘40501和抓手40502，吸盘40501用于将档案资料8从档案资料存放抽屉1吸出，抓手40502用于归档时推动档案资料8；机械手405的X轴方向自由往复移动由机械手电机409驱动；由第二导轨电机407驱动机械手405在所述第二导轨上沿Y轴方向自由往复移动；所述挂钩40401由挂钩电机40407驱动沿Y轴方向移动，挂钩40401由机械手电机409驱动沿X轴方向自由往复移动；在本实施例中，档案资料存放抽屉1底部有一钩槽，挂钩40401沿Y轴方向移动至钩槽侧面时，需要机械手电机409驱动挂钩40401沿X轴方向移动至钩槽内，这样，才能将档案资料存放抽屉1从支架3上拖曳至周转平台404上，在将档案资料存放抽屉1放回至支架3上时，挂钩40401在钩槽内推动档案资料存放抽屉1恢复至位于支架3的初始位置，后机械手电机409驱动挂钩40401沿X轴方向移出钩槽至其侧面，挂钩40401由挂钩电机40407驱动沿Y轴方向移动至周转平台404上的初始位置。

在周转平台404的Y轴方向上还设置有导向门40403，具体设置在周转滑槽40402的侧面；导向门40403具有第一导向片40404和第二导向片40405，第一导向片40404和第二导向片40405之间距离与档案资料8的宽度相匹配；导向门40403下方设置有导向门滑块40406，导向门滑块40406带动导向门40403可沿周转平台404的Y轴方向移动；导向门滑块40406由导向门电机40408驱动，具体的结构为，导向门电机40408驱动导向门同步带40409转动，导向门同步带40409通过导向门连接片404010与导向门滑块40406连接，进而带动导向门40403沿周转平台404的Y轴方向移动；档案资料8通过导向门40403时，第一导向片40404和第二导向片40405对档案资料8进行导向，使其分毫无差的进入档案资料存放抽屉1的隔离空间101内，或从档案资料存放抽屉1的隔离空间101中抽出进入到缓存架9上的档案资料存放隔间901内。

该智能抽屉式档案资料管理装置还设置有缓存架9；如图7-10所示，缓存架9用于缓存从位于周转平台404上的档案资料存放抽屉1中吸出的档案资料8或者用于归还档案资料8时暂时存放；缓存架9即位于在拿取档案资料位置5处，本实施例中，缓存架9位于拿取窗口12位置处，或者说，拿取档案资料位置5即为拿取窗口12位置；缓存架9可在缓存导轨906上由缓存导轨电机907驱动沿Y轴方向自由往复移动；缓存架9设置有多个相互独立的档案资料存放隔间901；在缓存架9上、且靠近第二导轨402那一侧设置有可上下升降活动的限位片902；限位片902上连接有连接螺母903，连接螺母903套装在限位丝杆904上，限位丝杆904由限位电机905驱动，进而使得限位片902进行上下升降活动。

抓手40502连接有抓手连接块40503，如图6所示，抓手连接块40503套装在抓手丝杆40504上，机械手电机409驱动抓手40502在抓手丝杆40504上进行X轴方向自由往复移动推动档案资料8，如图5、6、13和14所示，机械手手臂40505连接在第二导轨402上。

RFID射频天线(即为识别构件7)设置在缓存架9的后面，如图9和10所示，用于对放入缓存架9上的档案资料8进行识别确认；如图所示，位于缓存架9和周转滑槽40402之间设置有RFID射频天线，通过RFID连接块701套装在RFID丝杆702上，RFID丝杆702由RFID电机703驱动，使得RFID射频天线在缓存架9的后面沿Y轴方向自由往复移动，用于对放入缓存架9上的档案资料8进行识别确认，不会出现错拿或错放档案资料8。

作为上述RFID射频天线设置位置的变形，还可以在档案资料存放抽屉1侧面设置有多个RFID射频天线(具体安装方式可以是设置在支架3上，也可以随档案资料存放抽屉1一体安装设置)，且每个所述隔离空间101对应一个RFID射频天线，用于对放入档案资料存放抽屉1内的档案资料进行识别确认。

上述两种RFID射频天线布置方式，均可以对档案资料8进行精准的定位识别和确认，对于档案资料8的归档、拿取是没有任何差别的，区别仅仅在于盘点方式上，相对来说在档案资料存放抽屉1侧面有多个RFID射频天线，这种方式盘点更加方便，不需要将每个档案资料存放抽屉1从支架3上抽出；而RFID射频天线设置在缓存架9的后面这种方式，在进行盘点时，机械手装置4需要将档案资料管理库2内所有位于支架3上的档案资料存放抽屉1抽取出来，进行逐一识别确认，盘点耗时长一些，但是成本低，不需要设置更多的RFID射频天线。

结合本实用新型的档案资料管理方法，使用本实用新型的智能抽屉式档案资料管理装置(RFID天线安装在档案资料存放抽屉1侧面)进行档案资料管理时，具体如下：

初始化：对智能抽屉式档案资料管理装置进行初始化，所有存放档案资料的位置进行编码，并在数据库中记录保存，将每一份档案资料的身份信息录入数据库中，对应的含有档案资料身份信息的RFID标签粘贴于档案资料盒上(背脊处，档案资料8已进行了盒装化)，将档案资料盒放入缓存架9上，指令机械手装置4移动到目标档案资料存放抽屉1位置，周转平台404上的挂钩40401动作，并抽出档案资料存放抽屉1至周转平台404上放置，机械手405将档案资料盒推入档案资料存放抽屉1中空闲的位置作为其归档位置(档案资料存放抽屉1位置和档案资料盒归档位置可指定也可由系统随机分配)，存入后，RFID天线实时读取RFID标签后，将该归档位置与档案资料盒绑定并保存到数据库；

取档(即拿取档案资料)：在智能抽屉式档案资料管理装置(查询终端)中查询(输入档案资料身份信息)到要取档案确定后，指令机械手装置4移动到目标档案资料存放抽屉1位置，周转平台404上的挂钩40401动作，并抽出档案资料存放抽屉1至周转平台404上放置，通过吸盘40501将档案资料盒(档案资料8)吸住并拉出到缓存架9上的档案资料存放隔间901内，机械手装置4将送回档案资料存放抽屉1送回原位置，机械手装置4移动到拿取窗口12，拿取窗口12门打开，等待取档，人工或机器人11从缓存架9中取出档案资料8后，拿取窗口12门关闭；

还档(归档)：在智能抽屉式档案资料管理装置(查询终端)中查询到要还档案资料确定后，指令机械手装置4移动到拿取窗口12，拿取窗口12门打开，等待放入档案资料8，将档案资料8放入缓存架9中，拿取窗口12门关闭，机械手装置4移动到目标档案资料存放抽屉1位置，周转平台404上的挂钩40401动作，并抽出档案资料存放抽屉1至周转平台404上放置，将档案资料盒(档案资料8)推入档案资料存放抽屉1中空闲的位置作为其归档位置(档案资料存放抽屉1位置和档案资料盒归档位置可指定也可由系统随机分配)；

盘库(档案资料盘点)：有两种方式，(1)当发出盘库指令后，安装在档案资料存放抽屉1侧面与隔离空间101一一对应的RFID天线即刻读取对应隔离空间101中档案资料8上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库；(2)当发出盘库指令后，机械手装置4逐个将每个档案资料存放抽屉1拉出到周转平台404上，安装在周转平台404侧面的RFID天线即刻读取对应隔间中档案资料8上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库；(3)当发出盘库指令后，机械手装置4逐个将每个档案资料存放抽屉1拉出到周转平台404上，再将周转平台404上的档案资料8吸出到缓存架9上，安装于缓存架9上的RFID天线即刻读取对应隔间中档案资料8上的RFID标签，读到则在库，否则为不在库。

在上述使用方法中，对于档案资料8的检测和校验，实现的方式有三种，第一是，将RFID天线安装在档案资料存放抽屉1侧面；第二种是，安装于缓存架9上的RFID天线会实时检测并校验放入档案资料8是否正确，第三种是，在周转平台404的侧面设置有用于识别所述存储构件6中存储的所述档案资料身份信息的识别构件7，如图15所示，所述识别构件7为RFID射频天线，具体的设置有多个RFID射频天线，当档案资料存放抽屉1拖曳至周转平台404上时，每个RFID射频天线与档案资料存放抽屉1中的隔离空间101是一一对应的，这三种RFID天线的设置方式，均可以实现在存档、取档、还档和盘库时对档案资料8进行检测并校验。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，如在尺寸上予以变大或变小，或者材质上的改变，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种机械手装置，其特征在于，该机械手装置包括有第一导轨和第三导轨；其中，所述第一导轨用于所述机械手装置在X轴方向自由往复移动，所述第三导轨用于所述机械手装置在Z轴方向自由往复移动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，还包括有周转平台，所述周转平台可沿所述第三导轨在Z轴方向自由往复移动。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述周转平台上具有挂钩，用于将档案资料存放抽屉从支架上拖曳至所述周转平台上，所述挂钩可沿所述周转平台的Y轴方向自由往复移动。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述周转平台的Y轴方向上设置有周转滑槽，档案资料存放抽屉的活动滑轮嵌入至所述周转滑槽中。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，在所述周转平台的Y轴方向上还设置有导向门；所述导向门具有第一导向片和第二导向片，所述第一导向片和第二导向片之间距离与档案资料的宽度相匹配；所述导向门下方设置有导向门滑块，所述导向门滑块带动所述导向门可沿所述周转平台的Y轴方向移动。

6.根据权利要求3-5任一项所述的机械手装置，其特征在于，该机械手装置包括有第二导轨，所述第二导轨用于机械手装置的机械手沿Y轴方向自由往复移动；所述机械手包括有吸盘和抓手，所述吸盘用于将档案资料从所述档案资料存放抽屉吸出，所述抓手用于归档时推动档案资料；所述机械手的X轴方向自由往复移动由机械手电机驱动。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，由第一导轨电机驱动机械手装置在所述第一导轨上沿X轴方向自由往复移动；由第二导轨电机驱动所述机械手在所述第二导轨上沿Y轴方向自由往复移动；由第三导轨电机驱动所述机械手装置在所述第三导轨上沿Z轴方向自由往复移动。

8.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述抓手连接有抓手连接块，所述抓手连接块套装在抓手丝杆上，机械手电机驱动所述抓手在所述抓手丝杆上进行X轴方向自由往复移动推动档案资料。

9.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述周转平台的侧面设置有识别构件；所述识别构件为RFID射频天线。

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