CN214164996U

CN214164996U - 一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人

Info

Publication number: CN214164996U
Application number: CN202022182672.2U
Authority: CN
Inventors: 陈明照; 刘光星; 刘世磊
Original assignee: Gubo Robot Chongqing Co ltd
Current assignee: Gubo Robot Chongqing Co ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2021-09-10
Anticipated expiration: 2030-09-29

Abstract

本实用新型公开了一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，具体涉及巡检机器人技术领域，包括机器人底座和移动轮，所述机器人底座的侧面安装有衔接板，且衔接板的底部安装有滑道，所述滑道的侧面偏离安装有衔接块，且衔接块的侧面安装有转轴，所述转轴的底部安装有折叠脚架，且折叠脚架的表面安装有凸块，所述凸块的侧面安装有液压杆，所述液压杆的侧面安装有传动杆，且传动杆的侧面安装有第一凸点，所述第一凸点的侧面安装有滑块，且滑块的侧面安装有液压杆，与现有技术相比，该设备具有能够使机器人在转弯时能够与轨道平稳对接功能，且能够根据实际需要改变机器人的巡检区域。

Description

一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人。

背景技术

传统的巡检方式通常包括定时巡检和特殊巡检，定时进行人工巡检,每次巡视时间长，劳动强度大，人员素质要求高，随着人工智能技术的不断发展，巡检机器人开始出现，与传统的巡检方式相比，巡检机器人给巡逻这项工程带来巨大的便利。

但是现有的巡检机器人在轨道上进行转弯时，可能会导致机器人发生侧翻，而且很多机器人只能在安装轨道的区域进行巡检，局限性大，为此我们提出一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，包括机器人底座和移动轮，所述机器人底座的侧面安装有衔接板，且衔接板的底部安装有滑道，所述滑道的侧面偏离安装有衔接块，且衔接块的侧面安装有转轴，所述转轴的底部安装有折叠脚架，且折叠脚架的表面安装有凸块，所述凸块的侧面安装有液压杆，所述液压杆的侧面安装有传动杆，且传动杆的侧面安装有第一凸点，所述第一凸点的侧面安装有滑块，且滑块的侧面安装有液压杆，所述移动轮安装于机器人底座的底部，且移动轮的侧面安装有固定杆，所述固定杆的侧面安装有轨道主体，所述轨道主体的底部有衔接杆，且衔接杆的侧面安装有滚轮，所述滚轮的内部安装有环形齿，且环形齿的表面刻蚀有卡槽，所述滚轮的侧面安装有旋转杆，且旋转杆的侧面安装有旋转圆盘，所述旋转圆盘的侧面安装有卡块。

在一个优选地实施方式中，所述滑块与滑道为滑动连接，且滑块通过液压杆在滑道上构成滑动结构。

在一个优选地实施方式中，所述衔接块与衔接板底部为固定安装，所述转轴与衔接块为轴连接，所述液压杆与凸块、第一凸点与滑块均为旋转连接。

在一个优选地实施方式中，所述传动杆的两端与液压杆和第一凸点为一体式设计，且传动杆通过滑块带动折叠脚架构成折叠结构。

在一个优选地实施方式中，所述固定杆与移动轮为旋转连接，所述固定杆与轨道主体为滑动连接，且固定杆通过移动轮在轨道主体内构成滑动结构。

在一个优选地实施方式中，所述环形齿与卡槽共设置有三组，且每组均沿滚轮内部呈环状均匀分布。

在一个优选地实施方式中，所述衔接杆为中空设计，且旋转杆贯穿于衔接杆和滚轮与旋转圆盘固定安装。

在一个优选地实施方式中，所述第一凸点的尺寸与卡槽的尺寸相匹配，所述第一凸点通过旋转圆盘和旋转杆嵌入卡槽内部，且滚轮通过卡槽与卡块构成固定结构。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过折叠脚架的设置，当该机器人在U形轨道上进行转弯时，液压杆会将滑块向前推送，在滑块不断移动时，传动杆会逐渐形成与衔接板相平行的状态，并不断将折叠脚架向前推送，直到折叠脚架与地面相接触，使得机器人在进行转弯时，起到支撑的作用，与现有技术相比，解决了巡检机器人在轨道上进行转弯时，可能会导致机器人发生侧翻的问题。

2、通过滚轮的设置，当需要改变机器人的巡检区域时，只需通过控制旋转杆，使得卡块从卡槽内脱离，使得滚轮脱离固定结果变为可移动状态，随后将轨道连同机器人一同移动到需要巡检的区域，最后再次通过控制旋转杆使得卡块重新卡入卡槽内，使得轨道整体形成固定结构，与现有技术相比，解决了很多机器人只能在安装轨道的区域进行巡检，局限性大的问题。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

图2为本实用新型的侧视结构示意图。

图3为本实用新型中局部俯视结构示意图。

图4为本实用新型中滚轮内部结构示意图。

附图标记为：1、机器人底座；2、衔接板；3、滑道；4、衔接块；5、转轴；6、折叠脚架；7、滑块；8、第一凸点；9、传动杆；10、凸块；11、移动轮；12、固定杆；13、轨道主体；14、衔接杆；15、滚轮；16、旋转杆；17、旋转圆盘；18、卡块；19、环形齿；20、卡槽；21、液压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-4所示的，本实用新型提供一种技术方案：一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，包括机器人底座1和移动轮11，机器人底座1的侧面安装有衔接板2，且衔接板2的底部安装有滑道3，滑道3的侧面偏离安装有衔接块4，且衔接块4的侧面安装有转轴5，转轴5的底部安装有折叠脚架6，且折叠脚架6的表面安装有凸块10，凸块10的侧面安装有液压杆21，液压杆21的侧面安装有传动杆9，传动杆9的两端与液压杆21和第一凸点8为一体式设计，且传动杆9通过滑块7带动折叠脚架6构成折叠结构，且传动杆9的侧面安装有第一凸点8，第一凸点8的侧面安装有滑块7，且滑块7的侧面安装有液压杆21，滑块7与滑道3为滑动连接，且滑块7通过液压杆21在滑道3上构成滑动结构，衔接块4与衔接板2底部为固定安装，转轴5与衔接块4为轴连接，液压杆21与凸块10、第一凸点8与滑块7均为旋转连接，移动轮11安装于机器人底座1的底部，且移动轮11的侧面安装有固定杆12，固定杆12的侧面安装有轨道主体13，固定杆12与移动轮11为旋转连接，固定杆12与轨道主体13为滑动连接，且固定杆12通过移动轮11在轨道主体13内构成滑动结构，轨道主体13的底部有衔接杆14，且衔接杆14的侧面安装有滚轮15，滚轮15的内部安装有环形齿19，且环形齿19的表面刻蚀有卡槽20，第一凸点8的尺寸与卡槽20的尺寸相匹配，第一凸点8通过旋转圆盘17和旋转杆16嵌入卡槽20内部，且滚轮15通过卡槽20与卡块18构成固定结构，环形齿19与卡槽20共设置有三组，且每组均沿滚轮15内部呈环状均匀分布，滚轮15的侧面安装有旋转杆16，且旋转杆16的侧面安装有旋转圆盘17，衔接杆14为中空设计，且旋转杆16贯穿于衔接杆14和滚轮15与旋转圆盘17固定安装，旋转圆盘17的侧面安装有卡块18。

本实用新型工作原理：当机器人在13上移动遇到U型弯时，液压杆21会将滑块7向前推送，由于转轴5与衔接块4为轴连接，所以在滑块7移动过程中，传动杆9会逐渐形成与衔接板2平行的状态，并最终通过传动杆9将折叠脚架6推送到与地面接触状态，使得机器人在进行转弯时，折叠脚架6能够起到很好的支撑作用，解决了现有的巡检机器热在转弯时不能够与轨道进行稳定的对接，当需要概念机器人的巡检区域时，通过旋转旋转杆16，使得卡块18从卡槽20内脱离，滚轮15会因为失去支撑点而变为可滚动状态，随后推动轨道到需要巡检的区域，最后反向转动旋转杆16，使得卡块18嵌入到卡槽20内，受到卡块18的影响滚轮15变为不可旋转状态，以此来达到固定轨道的作用。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，包括机器人底座（1）和移动轮（11），其特征在于：所述机器人底座（1）的侧面安装有衔接板（2），且衔接板（2）的底部安装有滑道（3），所述滑道（3）的侧面偏离安装有衔接块（4），且衔接块（4）的侧面安装有转轴（5），所述转轴（5）的底部安装有折叠脚架（6），且折叠脚架（6）的表面安装有凸块（10），所述凸块（10）的侧面安装有液压杆（21），所述液压杆（21）的侧面安装有传动杆（9），且传动杆（9）的侧面安装有第一凸点（8），所述第一凸点（8）的侧面安装有滑块（7），且滑块（7）的侧面安装有液压杆（21），所述移动轮（11）安装于机器人底座（1）的底部，且移动轮（11）的侧面安装有固定杆（12），所述固定杆（12）的侧面安装有轨道主体（13），所述轨道主体（13）的底部有衔接杆（14），且衔接杆（14）的侧面安装有滚轮（15），所述滚轮（15）的内部安装有环形齿（19），且环形齿（19）的表面刻蚀有卡槽（20），所述滚轮（15）的侧面安装有旋转杆（16），且旋转杆（16）的侧面安装有旋转圆盘（17），所述旋转圆盘（17）的侧面安装有卡块（18）。

2.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述滑块（7）与滑道（3）为滑动连接，且滑块（7）通过液压杆（21）在滑道（3）上构成滑动结构。

3.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述衔接块（4）与衔接板（2）底部为固定安装，所述转轴（5）与衔接块（4）为轴连接，所述液压杆（21）与凸块（10）、第一凸点（8）与滑块（7）均为旋转连接。

4.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述传动杆（9）的两端与液压杆（21）和第一凸点（8）为一体式设计，且传动杆（9）通过滑块（7）带动折叠脚架（6）构成折叠结构。

5.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述固定杆（12）与移动轮（11）为旋转连接，所述固定杆（12）与轨道主体（13）为滑动连接，且固定杆（12）通过移动轮（11）在轨道主体（13）内构成滑动结构。

6.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述环形齿（19）与卡槽（20）共设置有三组，且每组均沿滚轮（15）内部呈环状均匀分布。

7.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述衔接杆（14）为中空设计，且旋转杆（16）贯穿于衔接杆（14）和滚轮（15）与旋转圆盘（17）固定安装。

8.根据权利要求1所述的一种便于稳定对接的轨道式管廊巡检机器人，其特征在于：所述第一凸点（8）的尺寸与卡槽（20）的尺寸相匹配，所述第一凸点（8）通过旋转圆盘（17）和旋转杆（16）嵌入卡槽（20）内部，且滚轮（15）通过卡槽（20）与卡块（18）构成固定结构。