CN214140544U - 一种提取条抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种提取条抓取装置，包括：可开合的用于抓取提取条的抓手装置、用于带动抓手装置升降运动的升降装置以及用于驱动升降装置横向移动的横移装置，抓手装置设于升降装置上，升降装置和横移装置滑动连接。本装置利用可升降和水平移运动的抓手装置主动抓取提取条，使得各通道和提取条的自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，还可实现提取条的回收操作。也即本实用新型所提供的提取条抓取装置可有效提高提取条的移动运载效果。

Description

一种提取条抓取装置

技术领域

本实用新型涉及核酸检测技术领域，更具体地说，涉及一种提取条抓取装置。

背景技术

现有技术中，核酸提取系统的待测提取条通常只能进行水平移动运载操作，只有当提取条的自动载入装置、加载通道、运载梭以及各提取通道处于同一平面时，才能够有效实现提取条的周转对接，导致整机布局的限制较大。并且，由于运载梭和各提取通道都只能够被动接收提取条，由推手带动提取条在各通道内部的轨道上移动，使得提取条经过加载后，只能继续完成提取检测操作或直接进入废弃通道作废弃处理，也即提取条无法再次回收使用。

综上所述，如何提高提取条的移动运载效果，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种提取条抓取装置，可有效提高提取条的移动运载效果，使得各通道和提取条自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，并且，本装置还可以实现提取条的回收操作。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种提取条抓取装置，包括：可开合的用于抓取提取条的抓手装置、用于带动所述抓手装置升降运动的升降装置以及用于驱动所述升降装置横向移动的横移装置，所述抓手装置设于所述升降装置上，所述升降装置和所述横移装置滑动连接。

优选的，所述抓手装置包括左抓手件、用于与所述左抓手件配合抓取所述提取条的右抓手件以及用于驱动所述左抓手件和所述右抓手件张开或闭合的开合装置。

优选的，所述开合装置包括开合电机、用于安装所述开合电机的支架以及套设于所述开合电机的输出轴上的凸轮，所述左抓手件和所述右抓手件通过两根铰链销与所述支架铰接，所述左抓手件和所述右抓手件分别贴合所述凸轮的两侧设置。

优选的，所述左抓手件和所述右抓手件的端部的相对侧均通过弹簧拉紧连接。

优选的，所述开合装置包括用于检测是否存在所述提取条的第一传感器、用于检测所述开合电机的旋转原点位置的第二传感器以及控制装置，所述第一传感器、所述第二传感器以及所述开合电机均与所述控制装置连接。

优选的，所述左抓手件和所述右抓手件对应设有用于与所述凸轮贴合滚动的立销。

优选的，所述凸轮为椭圆形结构。

优选的，所述横移装置为同步带机构。

优选的，所述升降装置为同步带传动机构。

在使用本实用新型所提供的提取条抓取装置时，首先，控制抓手装置张开，以便于抓取提取条，待抓手装置有效抓取提取条后，控制抓手装置闭合，以有效固定提取条，而后，通过横移装置将抓手装置移动至与试剂分注单元对接的位置，将提取条载入试剂分注单元扫描条码信息，信息确认后再继续执行后续提取操作。但如果某些提取条出现条码信息无法扫描确认的情况，则可通过横移装置将抓手装置移动至与试剂分注单元对接的位置，将提取条载出至抓手装置中，再利用横移装置将该提取条平移运载至提取条的回收位置，之后再控制升降装置下降、并张开抓手装置，以将该提取条放入提取条的回收箱内。因此，本装置利用可升降和水平移运动的抓手装置主动抓取提取条，使得各通道和提取条的自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，还可实现提取条的回收操作。

综上所述，本实用新型所提供的提取条抓取装置，可有效提高提取条的移动运载效果，使得各通道和提取条自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，并且，本装置还可以实现提取条的回收操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的提取条抓取装置的结构示意图；

图2为抓手装置的结构示意图；

图3为抓手装置处于闭合状态时的结构示意图；

图4为抓手装置处于张开状态时的结构示意图。

图1-图4中：

1为抓手装置、11为左抓手件、12为右抓手件、13为开合电机、14为支架、15为凸轮、16为弹簧、17为第一传感器、18为第二传感器、19为立销、110为铰链销、2为升降装置、21为升降立板、22为升降电机、23为竖直导轨、3为横移装置、31为面板、32为平移导轨、33为平移电机、4为提取条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种提取条抓取装置，可有效提高提取条的移动运载效果，使得各通道和提取条自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，并且，本装置还可以实现提取条的回收操作。

请参考图1至图4，图1为本实用新型所提供的提取条抓取装置的结构示意图；图2为抓手装置的结构示意图；图3为抓手装置处于闭合状态时的结构示意图；图4为抓手装置处于张开状态时的结构示意图。

本具体实施例提供了一种提取条抓取装置，包括：可开合的用于抓取提取条4的抓手装置1、用于带动抓手装置1升降运动的升降装置2以及用于驱动升降装置2横向移动的横移装置3，抓手装置1设于升降装置2上，升降装置2和横移装置3滑动连接。

需要说明的是，抓手装置1设置在升降装置2上，可以被横移装置3驱动进行横向移动，并且，抓手装置1还可以在升降装置2的驱动下进行升降运动，也即本装置的抓手装置1可以实现提取条4在不同高度的通道间的载入载出操作。此外，由于抓手装置1可开合，故通过利用抓手装置1可以主动抓取或丢弃提取条4。

可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对抓手装置1、升降装置2以及横移装置3的形状、结构、尺寸、位置等进行确定。

在使用本实用新型所提供的提取条抓取装置时，首先，控制抓手装置1张开，以便于抓取提取条4，待抓手装置1有效抓取提取条4后，控制抓手装置1闭合，以有效固定提取条4，而后，通过横移装置3将抓手装置1移动至与试剂分注单元对接的位置，将提取条4载入试剂分注单元扫描条码信息，信息确认后再继续执行后续提取操作。但如果某些提取条4出现条码信息无法扫描确认的情况，则可以利用横移装置3将抓手装置1移动至与试剂分注单元对接的位置，将提取条4载出至抓手装置1中，再利用横移装置3将该提取条4平移运载至提取条4的回收位置，之后再控制升降装置2下降、并张开抓手装置1，以将该提取条4放入提取条4的回收箱内。因此，本装置利用可升降和水平移运动的抓手装置1主动抓取提取条4，使得各通道和提取条4的自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条4的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，还可实现提取条4的回收操作。

综上所述，本实用新型所提供的提取条抓取装置，可有效提高提取条4的移动运载效果，使得各通道和提取条4自动载入装置未设置在同一平面时也可实现提取条4的精确对接载入载出操作，使得整机布局更为灵活，并且，本装置还可以实现提取条4的回收操作。

在上述实施例的基础上，优选的，抓手包括左抓手件11、用于与左抓手件11配合抓取提取条4的右抓手件12以及用于驱动左抓手件11和右抓手件12张开或闭合的开合装置。

需要说明的是，在开合装置的驱动作用下，左抓手件11和右抓手件12可以相互远离张开以便于抓取提取条4，左抓手件11和右抓手件12可以相互远靠近闭合以便于夹紧提取条4。

优选的，开合装置包括开合电机13、用于安装开合电机13的支架14以及套设于开合电机13的输出轴上的凸轮15，左抓手件11和右抓手件12通过两根铰链销110与支架14铰接，左抓手件11和右抓手件12分别贴合凸轮15的两侧设置。

需要说明的是，可以将左抓手件11和右抓手件12铰接设于支架14下方，将开合电机13设于支架14上方，且使得开合电机13的输出轴穿过支架14、并与凸轮15连接，再将左抓手件11和右抓手件12分别贴合设于凸轮15的两侧边缘。当开合电机13运行转动时，输出轴可以带动凸轮15转动，凸轮15转动过程中会导致左抓手件11和右抓手件12的间距改变，从而驱动左抓手件11和右抓手件12张开或闭合。

优选的，左抓手件11和右抓手件12的端部的相对侧均通过弹簧16拉紧连接。

本实施例中，左抓手件11和右抓手件12的端部的相对侧均通过弹簧16拉紧连接，可以对抓手装置1内的提取条4施加软限位。在提取条4的运载过程中，抓手装置1可以对提取条4进行轻微预夹紧，以避免左抓手件11和右抓手件12夹取的提取条4随机窜动而影响对接位置的精准度，并且，当提取条4与各通道单元的对接位置出现偏斜时，可通过弹簧16伸缩调整抓手装置1内提取条4的位置和角度，从而更好的与通道适配，避免出现仪器卡死现象，该弹簧16拉伸柔性开合机构可有效提高对接过程中提升错位的兼容性和可靠性。

可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对左抓手件11、右抓手件12、开合电机13、支架14、凸轮15以及弹簧16的形状、结构、尺寸、位置等进行确定。

在上述实施例的基础上，优选的，开合装置包括用于检测是否存在提取条4的第一传感器17、用于检测开合电机13的旋转原点位置的第二传感器18以及控制装置，第一传感器17、第二传感器18以及开合电机13均与控制装置连接。

需要说明的是，当第一传感器17检测到存在提取条4，需要进行提取条4运载操作时，控制装置可以控制开合电机13运行，以驱动左抓手件11和右抓手件12张开。第二传感器18为开合电机13的原点传感器，用于检测确定开合电机13的旋转原点位置，并以旋转原点位置为基准设定左抓手件11和右抓手件12的张开、闭合所对应的电机转动脉冲数。因此，控制装置可通过控制开合电机13的转动脉冲数，以控制左抓手件11和右抓手件12的开合操作。如果左抓手件11和右抓手件12的开合操作出现异常，则会造成提取条4的丢弃或抓取操作异常，而控制装置可通过第一传感器17的检测信号判断出该异常现象，以便于进行相应的调整操作。

例如，当左抓手件11和右抓手件12张开至预设角度，使得提取条4可与张开的左抓手件11和右抓手件12卡接时，再控制开合电机13反向运转，以便于使得左抓手件11和右抓手件12闭合、以有效夹紧提取条4，之后再进行提取条4的运载操作。

可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对第一传感器17、第二传感器18以及控制装置的类型、位置等进行确定。

优选的，左抓手件11和右抓手件12对应设有用于与凸轮15贴合滚动的立销19。通过设置于凸轮15贴合滚动的立销19，可以有效减少凸轮15和左抓手件11、凸轮15和右抓手件12之间的摩擦现象，进而提高零部件的使用寿命。

优选的，凸轮15为椭圆形结构。

需要说明的是，初始状态下将左抓手件11和右抓手件12分别贴合凸轮15最窄两边设置，此处的抓手装置1处于闭合状态，随着开合电机13驱动凸轮15转动的进行，左抓手件11和右抓手件12逐渐的相互远离张开，当凸轮15旋转90度时左抓手件11和右抓手件12的张开程度最大，便于进行提取条4的抓取操作。

在上述实施例的基础上，优选的，横移装置3为同步带机构。

需要说明的是，横移装置3可以包括面板31、设于面板31上的平移导轨32、设于面板31端部一侧的平移电机33、套设于平移电机33的输出轴的外周部的同步带轮、与同步带轮配合设置的惰轮、围绕着同步带轮和惰轮的外周部设置的同步带以及用于固定支撑面板31的立架，升降装置2设有用于与平移导轨32滑动连接的升降立板21。因此，当平移电机33旋转时，可以带动同步带轮转动、再经同步带带动惰轮转动、继而再带动滑动安装在平移导轨32上的升降装置2直线运动，从而实现升降装置2和抓手装置1的横向移动操作。

还需要说明的是，除了可以将横移装置3设置为同步带机构以外，也可以将其设置为其它直线位移机构。可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对横移装置3的形状、结构、尺寸、位置等进行确定。

优选的，升降装置2为同步带传动机构。

需要说明的是，升降装置2可以包括设于升降立板21上的升降电机22、套设于升降电机22的输出轴的外周部的同步带轮、与同步带轮啮合的同步带、设于升降立板21上的竖直导轨23以及与竖直导轨23滑动连接的滑块板，滑块板和同步带连接，抓手装置1安装在滑块板的底端。

当升降电机22运行转动时可驱动同步带轮转动，同步带轮转动过程会带动同步带转动，同步带转动过程中会带动固定在同步带上的滑块板沿竖直导轨23上下移动，进而带动抓手装置1上升或下降，以实现抓手装置1的升降操作。

另外，需要说明的是，抓手装置1安装在滑块板上，故当平移电机33驱动升降立板21沿着平移导轨32进行水平移动时，抓手装置1可同步进行横向的水平移动，并且，抓手装置1还可由升降装置2驱动进行升降运动。

还需要说明的是，除了可以将升降装置2设置为同步带传动机构以外，也可以将其设置为其它直线位移机构。可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对升降装置2的形状、结构、尺寸、位置等进行确定。

需要进行说明的是，本申请文件中提到的第一传感器17和第二传感器18，其中，第一和第二只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

另外，还需要说明的是，本申请的“左右”、“上下”等指示的方位或位置关系，是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于简化描述和便于理解，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的提取条抓取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种提取条抓取装置，其特征在于，包括：可开合的用于抓取提取条(4)的抓手装置(1)、用于带动所述抓手装置(1)升降运动的升降装置(2)以及用于驱动所述升降装置(2)横向移动的横移装置(3)，所述抓手装置(1)设于所述升降装置(2)上，所述升降装置(2)和所述横移装置(3)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述抓手装置(1)包括左抓手件(11)、用于与所述左抓手件(11)配合抓取所述提取条(4)的右抓手件(12)以及用于驱动所述左抓手件(11)和所述右抓手件(12)张开或闭合的开合装置。

3.根据权利要求2所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述开合装置包括开合电机(13)、用于安装所述开合电机(13)的支架(14)以及套设于所述开合电机(13)的输出轴上的凸轮(15)，所述左抓手件(11)和所述右抓手件(12)通过两根铰链销与所述支架(14)铰接，所述左抓手件(11)和所述右抓手件(12)分别贴合所述凸轮(15)的两侧设置。

4.根据权利要求3所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述左抓手件(11)和所述右抓手件(12)的端部的相对侧均通过弹簧(16)拉紧连接。

5.根据权利要求4所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述开合装置包括用于检测是否存在所述提取条(4)的第一传感器(17)、用于检测所述开合电机(13)的旋转原点位置的第二传感器(18)以及控制装置，所述第一传感器(17)、所述第二传感器(18)以及所述开合电机(13)均与所述控制装置连接。

6.根据权利要求3所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述左抓手件(11)和所述右抓手件(12)对应设有用于与所述凸轮(15)贴合滚动的立销(19)。

7.根据权利要求3所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述凸轮(15)为椭圆形结构。

8.根据权利要求1至7任一项所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述横移装置(3)为同步带机构。

9.根据权利要求1至7任一项所述的提取条抓取装置，其特征在于，所述升降装置(2)为同步带传动机构。

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