CN214136063U - 套被机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型采用公开了一种套被机器人，包括矩形支架、输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，矩形支架包括相对设置的一进口和一出口，输送机构设于矩形支架中且位于进口和出口之间，被夹机构设于输送机构上方，被套固定机构设于矩形支架位于出口的一端上，理平机构位于输送机构的输送路径上，在输送机构的驱动下，被夹机构将被褥从进口朝出口方向拉出至出口外并送至位于被套固定机构上的被套中。与现有技术相比，实现自动套被套，以节省医护人员更换被套的时间，防止重复相同工作而导致劳累的问题；同时由于无需医护人员参与更换的过程，能够减少医护人员处理过程中处理污物被套时产生交叉感染的可能性，而且结构简单。

Description

套被机器人

技术领域

本发明涉及一种智能医疗设备，特别涉及一种用于医院或疗养院的套被机器人。

背景技术

目前，医院住院部中病床的被套需要经常更换，更换被套的工作由医护人员进行，每家医院住院部中病床数由几百或上千组成，若由医护人员一一更换，在更换时由于需要弯腰进行，容易导致腰肌劳损、腰椎问题等职业病，而且在更换的过程中，处理污物被套时产生交叉感染的可能性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种套被机器人，要解决的技术问题是使实现自动套被套，节省医护人员更换被套的时间，同时减少医护人员处理过程中产生交叉感染的可能性。

为解决上述问题，本发明采用以下技术方案实现：一种套被机器人，包括矩形支架、输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，矩形支架包括相对设置的一进口和一出口，输送机构设于矩形支架中且位于进口和出口之间，被夹机构设于输送机构上方，被套固定机构设于矩形支架位于出口的一端上，理平机构位于输送机构的输送路径上，在输送机构的驱动下，被夹机构将被褥从进口朝出口方向拉出至出口外并送至位于被套固定机构上的被套中；输送机构包括至少两组链轮组以及分别驱动两组链轮组的链轮电机，两组链轮组对称设置在矩形支架上，每组链轮组中设有至少两个链轮，链轮电机驱动链轮转动；被夹机构包括两组被夹机械手机构，两组被夹机械手机构对称设置在矩形支架上且分别与一组链轮组位置相对应，被夹机械手机构包括被夹机械手、拖链、拖链电机，拖链包括一拖链固定端和一拖链活动端，拖链活动端从链轮组位于进口处的一端放置在链轮组上，以在链轮组转动时带动拖链朝出口方向移动；被夹机械手被固定在拖链活动端上，从而对被褥进行夹持；拖链的拖链固定端与拖链电机连接；理平机构包括一对垂直设置在输送机构输送路径上的一对滚轮轴以及分别驱动一对滚轮轴朝相反的方向转动的理平电机，以将被褥理平的同时推动被褥朝出口方向移动，其中一个滚轮轴设于输送机构的输送路径上方，另一个滚轮轴设于输送机构的输送路径下方，在两个滚轮轴之间形成供被夹机械手以及拖链通过的间距，理平电机分别与滚轮轴连接；被套固定机构包括对称设置在矩形支架的出口相对两端的支撑块，以将被套套在两个支撑块上，从而将被套撑开；在矩形支架的下端设有固定夹，以实现将矩形支架固定在床板上。

进一步地，被夹机械手包括一夹取底座、机器人舵机以及活动夹板，夹取底座包括一底座固定部以及固定夹板，底座固定部与拖链活动端连接固定，固定夹板设于底座固定部中与另一个底座固定部相对的一端上，机器人舵机固定在底座固定部上，活动夹板固定在机器人舵机的动力输出端上，以受机器人舵机的驱动实现在活动夹板朝固定夹板方向开合动作。

进一步地，活动夹板和固定夹板上均设有镂空孔。

进一步地，被套固定机构还包括多个对称设置在支撑块上下两端的夹片，夹片包括一夹片固定端以及一夹片夹持端，夹片固定端均与出口相对且通过转轴固定在支撑块上，从而使夹片可转动，在夹片转动后，夹片夹持端将被套部分夹持。

进一步地，支撑块的上下两端表面上且与夹片位置相对处分别设有凹槽，以形成夹持固定槽。

进一步地，在矩形支架外位于进口处上端设有剥离挡板，剥离挡板延伸至与一对滚轮轴之间的任意水平面相对的位置处。

进一步地，在两组链轮组中靠近出口的这一个链轮与理平机构中位于下方滚轮轴之间设有防掉落挡板。

进一步地，防掉落挡板包括一水平部以及一倾斜部，水平部设于两组链轮组中靠近出口的这一个链轮与理平机构中位于下方滚轮轴之间；倾斜部则从靠近出口的链轮背离出口的一端朝矩形支架的下端方向延伸。

进一步地，在两组链轮组中靠近出口的这一个链轮与理平机构中位于下方滚轮轴之间设有防掉落挡板。

进一步地，防掉落挡板包括一水平部以及一倾斜部，水平部设于两组链轮组中靠近出口的这一个链轮与理平机构中位于下方滚轮轴之间；倾斜部则从靠近出口的链轮背离出口的一端朝矩形支架的下端方向延伸。

本发明与现有技术相比，通过在矩形外框中相应设置输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，从而实现自动套被套，以节省医护人员更换被套的时间，防止重复相同工作而导致劳累的问题；同时由于无需医护人员参与更换的过程，能够减少医护人员处理过程中处理污物被套时产生交叉感染的可能性，而且结构简单。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图一。

图2为本发明的外部结构示意图二。

图3为本发明的主视图。

图4为本发明的内部结构示意图。

图5为本发明各机构的位置示意图。

图6为本发明被夹机械手的结构示意图。

图7为本发明被套固定机构的结构示意图。

图8为本发明被套固定机构的局部剖视图。

图9为本发明套被示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明公开了一种套被机器人，包括矩形支架1、输送机构2、被夹机构3、理平机构4、被套固定机构5，矩形支架1包括相对设置的一进口11和一出口12，输送机构2设于矩形支架1中且位于进口11和出口12之间，被夹机构3设于输送机构2上方，被套固定机构5 设于矩形支架1位于出口12的一端上，理平机构4位于输送机构2的输送路径上，在输送机构2的驱动下，被夹机构3在夹持被褥后，将被褥从进口11朝出口12方向拉出至出口12外并送至位于被套固定机构5上的被套中；其中：

输送机构2包括至少两组链轮组21以及分别驱动两组链轮组21的链轮电机23，链轮电机23的转动方向相同，两组链轮组21对称设置在矩形支架1的左右两端的侧板上，且与进口11和出口12相对，每组链轮组21中设有至少两个链轮22，链轮电机23固定在矩形支架1的侧板上并与驱动链轮22连接以驱动链轮22转动；但本发明不限于此，在两组链轮组21中分别相对设置的两个链轮22可通过一根转轴连接在一起后通过一个链轮电机23驱动，实现同时转动，以减少部件；

被夹机构3包括两组被夹机械手机构，两组被夹机械手机构对称设置在矩形支架1的左右两端的侧板上且分别与一组链轮组21位置相对应，被夹机械手机构包括被夹机械手31、拖链32、拖链电机33，拖链32包括一拖链固定端321 和一拖链活动端322，拖链活动端322从链轮组21位于进口11处的一端放置在链轮组21上，以在链轮组21转动时带动拖链32朝出口12方向移动；被夹机械手31被固定在拖链活动端322上，从而对被褥进行夹持；拖链电机33固定在矩形支架1的侧板上，拖链32的拖链固定端321与拖链电机33连接，以驱动拖链32转动，以便于收放，实现在拖链32完全伸出后能够协同输送机构2一通将拖链32回收；拖链32上的槽孔与链轮22上的凸起部插接，实现将拖链32 朝出口12方向推送；拖链32能够降低被褥在进入被套时打卷不持续前进的概率；

理平机构4包括一对垂直设置在输送机构2输送路径上的一对滚轮轴41以及分别驱动一对滚轮轴41朝相反的方向转动的理平电机42，以将被褥理平的同时推动被褥朝出口12方向移动，滚轮轴41的轴线与输送机构2的输送路径垂直，其中一个滚轮轴41设于输送机构2的输送路径上方，另一个滚轮轴41设于输送机构2的输送路径下方，在两个滚轮轴41之间形成供被夹机械手31以及拖链32通过的间距；滚轮轴41的两端分别固定在矩形支架1中的左右两端的侧板上，理平电机42固定在矩形支架1的侧板上且与滚轮轴41通过联轴器连接，在本发明中，理平机构4可采用无动力的滚轮轴41，通过滚轮轴41上的滚轮轮面与被褥接触，在被褥被拉动移动时，带动滚轮轴41上的滚轮转动，以实现被褥的理平；

被套固定机构5包括对称设置在矩形支架1的出口12相对两端的支撑块 51，以将被套套在两个支撑块51上，从而将被套撑开，支撑块51固定在矩形支架1上；

在矩形支架1的下端设有固定夹14，以实现将矩形支架1固定在床板上；支撑块51被设置在矩形支架1位于出口12的左右两端上。

如图4和图5所示，拖链32呈盘状缠绕设置，呈盘绕便于收缩，竹节状拖链在工作时需沿床单的长边进入一直引导被褥至顶端，医院被褥通常规格为 900x1900x30，因此呈圆形盘绕便于收缩和伸展。

如图6所示，被夹机械手31包括一夹取底座311、机器人舵机312以及活动夹板313，夹取底座311包括一底座固定部314以及固定夹板315，底座固定部314与拖链活动端322连接固定，固定夹板315设于底座固定部314中与另一个底座固定部314相对的一端上，机器人舵机312固定在底座固定部314上，活动夹板313固定在机器人舵机312的动力输出端上，以受机器人舵机312的驱动实现在活动夹板313朝固定夹板315方向开合动作；具体地，活动夹板313 的张开状态下，其板面与固定夹板315的板面平行。

如图6所示，在活动夹板313和固定夹板315上均设有镂空孔316，以减轻两者的重量，在本发明中，活动夹板313由塑料材料制成。

如图7和图8所示，被套固定机构5还包括多个对称设置在支撑块51上下两端的夹片52，夹片52包括一夹片固定端521以及一夹片夹持端522，夹片固定端521均与出口12相对且通过转轴固定在支撑块51上，从而使夹片52可转动，在夹片52转动后，夹片夹持端522将被套部分夹持，当被套被套在支撑块 51上时，将被套的口部撑开并与出口12相对，同时夹片52的夹片夹持端522 将被套部分夹持，这样能够避免被套套在支撑块51上后自行滑脱的问题；在被夹机械手31被驱动带动被褥从出口12进入被套中后，被套受被夹机械手31的推动，依次脱离夹片夹持端522的夹持，从而完成套被套的动作；具体地，在支撑块51的上下两端表面上且与夹片52位置相对处分别设有凹槽53，以形成夹持固定槽，提高夹片52的夹持力，在本发明中，夹片52从支撑块51靠近出口 12的一端朝远离出口12的一端依次排列设置，支撑块51为中空，进一步减轻整机的重量。

如图1、图2和图4所示，在矩形支架1外位于进口11处上端设有剥离挡板6，剥离挡板6延伸至与一对滚轮轴41之间的任意水平面相对的位置处，以实现将被褥在进入进口11前被初步刮平同时能够通过该玻璃挡板将旧的被套剥离，免去人工剥离被套的工作，降低了交叉感染的风险。

如图4所示，在两组链轮组21中靠近出口12的这一个链轮22与理平机构 4中位于下方滚轮轴41之间设有防掉落挡板7，该放掉落挡板7用于对被褥进行支撑，防止被夹机械手以及被褥因重力下坠，脱离输送路径的问题；具体地，防掉落挡板7包括一水平部71以及一倾斜部72，水平部71设于两组链轮组21 中靠近出口12的这一个链轮22与理平机构4中位于下方滚轮轴41之间；倾斜部72则从靠近出口12的链轮22背离出口12的一端朝矩形支架1的下端方向延伸；防掉落挡板7的左右两端固定在矩形支架1上。

本发明还包括一控制器(图中未示出)，控制器分别连接控制输送机构2、被夹机构3、理平机构4，以实现各自动作；控制器上设置有电源开关、被夹机械手启动开关、输送启动开关。

本发明的工作原理如下：如图1、图4和图9所示，通过固定架14将套被机器人400夹持固定在病床床尾处，按下电源开关，再通过人工手动将即将更换的被子从进口11放入被褥200两端放置在被夹机械手31上，然后按下被夹机械手启动开关，通过被夹机械手31进行夹持并人工确认被褥是否放正以及拉直。而后按下输送启动开关后自动工作，输送机构2带动被褥和被夹机械手31 朝出口12方向移动同时剥离挡板6在外侧将被褥200刮平防止打卷，也通过输送机构2的反作用力剥离旧的被单100；被褥200通过理平机构4的滚轮轴41 再次将其上下挤压平整，保持稳定运动移动至出口12处，出口12外的两个支撑块51用于将被套300打开一个矩形口，方便被褥进入；被套300通过夹片52 将被套一节节夹住，使其随着被褥一节节套好向外运动，也防止被褥在被套内打卷停止不前；当全部套完后，由人工将被子的活扣系上，至此套被工作基本完成。

本发明与现有技术相比，通过在矩形外框中相应设置输送机构、被夹机构、理平机构、被套固定机构，从而实现自动套被套，以节省医护人员更换被套的时间，防止重复相同工作而导致劳累的问题；同时由于无需医护人员参与更换的过程，能够减少医护人员处理过程中处理污物被套时产生交叉感染的可能性，而且结构简单。

Claims (10)

1.一种套被机器人，其特征在于：包括矩形支架(1)、输送机构(2)、被夹机构(3)、理平机构(4)、被套固定机构(5)，矩形支架(1)包括相对设置的一进口(11)和一出口(12)，输送机构(2)设于矩形支架(1)中且位于进口(11)和出口(12)之间，被夹机构(3)设于输送机构(2)上方，被套固定机构(5)设于矩形支架(1)位于出口(12)的一端上，理平机构(4)位于输送机构(2)的输送路径上，在输送机构(2)的驱动下，被夹机构(3)将被褥从进口(11)朝出口(12)方向拉出至出口(12)外并送至位于被套固定机构(5)上的被套中；输送机构(2)包括至少两组链轮组(21)以及分别驱动两组链轮组(21)的链轮电机(23)，两组链轮组(21)对称设置在矩形支架(1)上，每组链轮组(21)中设有至少两个链轮(22)，链轮电机(23)驱动链轮(22)转动；被夹机构(3)包括两组被夹机械手机构，两组被夹机械手机构对称设置在矩形支架(1)上且分别与一组链轮组(21)位置相对应，被夹机械手机构包括被夹机械手(31)、拖链(32)、拖链电机(33)，拖链(32)包括一拖链固定端(321)和一拖链活动端(322)，拖链活动端(322)从链轮组(21)位于进口(11)处的一端放置在链轮组(21)上，以在链轮组(21)转动时带动拖链(32)朝出口(12)方向移动；被夹机械手(31)被固定在拖链活动端(322)上，从而对被褥进行夹持；拖链(32)的拖链固定端(321)与拖链电机(33)连接；理平机构(4)包括一对垂直设置在输送机构(2)输送路径上的一对滚轮轴(41)以及分别驱动一对滚轮轴(41)朝相反的方向转动的理平电机(42)，以将被褥理平的同时推动被褥朝出口(12)方向移动，其中一个滚轮轴(41)设于输送机构(2)的输送路径上方，另一个滚轮轴(41)设于输送机构(2)的输送路径下方，在两个滚轮轴(41)之间形成供被夹机械手(31)以及拖链(32)通过的间距，理平电机(42)分别与滚轮轴(41)连接；被套固定机构(5)包括对称设置在矩形支架(1)的出口(12)相对两端的支撑块(51)，以将被套套在两个支撑块(51)上，从而将被套撑开；在矩形支架(1)的下端设有固定夹(14)，以实现将矩形支架(1)固定在床板上。

2.根据权利要求1所述的套被机器人，其特征在于：被夹机械手(31)包括一夹取底座(311)、机器人舵机(312)以及活动夹板(313)，夹取底座(311)包括一底座固定部(314)以及固定夹板(315)，底座固定部(314)与拖链活动端(322)连接固定，固定夹板(315)设于底座固定部(314)中与另一个底座固定部(314)相对的一端上，机器人舵机(312)固定在底座固定部(314)上，活动夹板(313)固定在机器人舵机(312)的动力输出端上，以受机器人舵机(312)的驱动实现在活动夹板(313)朝固定夹板(315)方向开合动作。

3.根据权利要求2所述的套被机器人，其特征在于：活动夹板(313)和固定夹板(315)上均设有镂空孔(316)。

4.根据权利要求1所述的套被机器人，其特征在于：被套固定机构(5)还包括多个对称设置在支撑块(51)上下两端的夹片(52)，夹片(52)包括一夹片固定端(521)以及一夹片夹持端(522)，夹片固定端(521)均与出口(12)相对且通过转轴固定在支撑块(51)上，从而使夹片(52)可转动，在夹片(52)转动后，夹片夹持端(522)将被套部分夹持。

5.根据权利要求4所述的套被机器人，其特征在于：支撑块(51)的上下两端表面上且与夹片(52)位置相对处分别设有凹槽(53)，以形成夹持固定槽。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的套被机器人，其特征在于：在矩形支架(1)外位于进口(11)处上端设有剥离挡板(6)，剥离挡板(6)延伸至与一对滚轮轴(41)之间的任意水平面相对的位置处。

7.根据权利要求6所述的套被机器人，其特征在于：在两组链轮组(21)中靠近出口(12)的这一个链轮(22)与理平机构(4)中位于下方滚轮轴(41)之间设有防掉落挡板(7)。

8.根据权利要求7所述的套被机器人，其特征在于：防掉落挡板(7)包括一水平部(71)以及一倾斜部(72)，水平部(71)设于两组链轮组(21)中靠近出口(12)的这一个链轮(22)与理平机构(4)中位于下方滚轮轴(41)之间；倾斜部(72)则从靠近出口(12)的链轮(22)背离出口(12)的一端朝矩形支架(1)的下端方向延伸。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的套被机器人，其特征在于：在两组链轮组(21)中靠近出口(12)的这一个链轮(22)与理平机构(4)中位于下方滚轮轴(41)之间设有防掉落挡板(7)。

10.根据权利要求9所述的套被机器人，其特征在于：防掉落挡板(7)包括一水平部(71)以及一倾斜部(72)，水平部(71)设于两组链轮组(21)中靠近出口(12)的这一个链轮(22)与理平机构(4)中位于下方滚轮轴(41)之间；倾斜部(72)则从靠近出口(12)的链轮(22)背离出口(12)的一端朝矩形支架(1)的下端方向延伸。

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