CN214134811U - 一种三轴定位的螺纹连接件安装设备 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种三轴定位的螺纹连接件安装设备，包括安装平面；第一移动组件，设有能够沿X轴方向运动的拖链；第二移动组件，设有沿Y轴方向延伸的滑轨；第三移动组件，与拖链连接并由拖链带动而可沿X轴平移，包括能够沿Z轴运动的电动螺丝刀；以及产品放置块，沿滑轨可滑动地设置于第二移动组件，被配置为固定设置待安装螺纹连接件的产品；其中X轴与Y轴互相垂直，且均平行于安装平面，Z轴垂直于安装平面，第一移动组件与第二移动组件之间的设定间距被构造为：使电动螺丝刀运动的最低点不高于滑轨，并使电动螺丝刀运动的最高点不低于产品的最高点。本公开实施例能够提高螺纹连接件的安装效率，并提高安装精度，使安装得到的产品质量更加稳定。

Description

一种三轴定位的螺纹连接件安装设备

技术领域

本实用新型涉及厨电专用设备的安装加工领域，尤其涉及一种三轴定位的螺纹连接件安装设备。

背景技术

在厨电设备的安装领域，经常遇到螺纹连接件的安装需求，例如螺钉、螺丝、螺栓、螺母、螺柱、螺杆等。以外壳支架组件的螺丝安装过程为例，目前的安装过程主要由人工操作，依赖于人工手持螺丝刀逐个安装点地手动安装，这不但耗时长、效率低，还容易造成螺纹滑丝，导致外壳支架组件的螺纹连接件安装质量不稳定，进而可能影响到产品售出后客户的体验。

目前在螺纹连接件的安装过程中多借助电动螺丝刀来减轻操作人员的负担，但是安装过程依旧未能解放操作人员的双手，需要操作人员反复寻找安装点，从而螺纹连接件的存放盒中取出对应规格的螺纹连接件，再手持着电动螺丝刀找准安装点后进行组装。可见，引入电动螺丝刀虽然对效率的提升有一定的帮助，但是操作人员长期安装依然会感到疲劳，影响安装效率与安装精度，未能从根本上解决有人参与情况下的螺纹连接件的安装效率不高的技术问题。

实用新型内容

鉴于此，本公开实施例提供一种三轴定位的螺纹连接件安装设备，能够提高螺纹连接件的安装效率，并提高安装精度，使安装得到的产品质量更加稳定。

在本公开的一个方面，提供一种三轴定位的螺纹连接件安装设备，包括：

安装平面；

第一移动组件，固定设置于所述安装平面的上方，并设有能够沿X轴方向运动的拖链；

第二移动组件，固定设置于所述安装平面的上侧，并设有沿Y轴方向延伸的滑轨；

第三移动组件，与所述拖链连接并由所述拖链带动而能够沿X轴平移，并且包括能够沿Z轴运动的电动螺丝刀；以及

产品放置块，沿所述滑轨可滑动地设置于所述第二移动组件，被配置为固定设置待安装螺纹连接件的产品；

其中，X轴与Y轴互相垂直，且均平行于所述安装平面，所述Z轴垂直于所述安装平面，所述第一移动组件与所述第二移动组件之间的设定间距被构造为：使所述电动螺丝刀运动的最低点不高于所述滑轨，并使所述电动螺丝刀运动的最高点不低于所述产品的最高点。

在一些实施例中，所述第一移动组件包括：

U型臂架，开口向下地设置于所述安装平面的上方，包括左臂、右臂和中间臂，所述中间臂的长度方向平行于所述安装平面，以使设置于自身的所述拖链同样平行于所述安装平面。

在一些实施例中，所述安装平面呈矩形，所述中间臂的长度方向平行于所述安装平面的第一对边，且所述中间臂的长度不小于所述第一对边的长度。

在一些实施例中，所述第二移动组件包括：

至少两个安装板，互相平行地贴设于所述安装平面的上侧，至少两个所述安装板的长度方向均平行于所述安装平面的第二对边，且长度均不小于所述第二对边的长度。

在一些实施例中，所述第三移动组件包括：

真空吸附器，用于从所述安装平面的设定区域吸取螺纹连接件，并将吸取的螺纹连接件传递给所述电动螺丝刀。

在一些实施例中，所述的安装设备还包括：

自动出螺丝机，设有振动盘、第一驱动电机和排列槽，被配置为通过第一驱动电机带动所述振动盘振动，从而将振动盘中放置的螺纹连接件以预设的姿态转移至所述排列槽，以供所述真空吸附器吸取使用。

在一些实施例中，所述至少两个安装板包括两个安装板，所述自动出螺丝机被设置于所述安装平面的设定区域，沿Z轴位于所述安装平面与所述U型臂架的中间臂之间，并沿X轴位于两个所述安装板之间。

在一些实施例中，所述第一移动组件还包括第二驱动电机，用于驱动所述拖链，以带动所述第三移动组件沿X轴运动；所述第二移动组件还包括第三驱动电机，用于驱动所述产品放置块沿所述滑轨运动；所述第三移动组件还包括第四驱动电机，用于驱动所述电动螺丝刀沿Z轴运动。

在一些实施例中，所述安装设备还包括：

电控组件，通信连接于所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀和所述真空吸附器，并被配置为：

启动所述第一驱动电机，将螺纹连接件转移至所述排列槽，控制所述第二驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀运动至所述自动出螺丝机的上方，启动所述真空吸附器从所述自动出螺丝机中吸取螺纹连接件，再将螺纹连接件转移给所述电动螺丝刀；

以预输入的坐标控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，将所述电动螺丝刀与所述产品放置块移动至设定位置，以使所述电动螺丝刀正对所述产品的螺纹连接件安装位置；

以设定的力矩控制所述电动螺丝刀进行螺纹连接件的安装；以及

在完成螺纹连接件的安装后，控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀与所述产品放置块复位。

在一些实施例中，所述电控组件还包括：

第一启动按钮，用于控制所述电动螺丝刀对两个所述安装板之一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；

第二启动按钮，用于控制所述电动螺丝刀对两个所述安装板另一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；

原点按钮，用于控制所述电动螺丝刀沿X轴、Y轴和Z轴运动至预设的起始点；

补螺钉按钮，用于启动所述自动出螺丝机和所述真空吸附器，并将所述电动螺丝刀移动至所述自动出螺丝机的上方，以使所述电动螺丝刀从所述自动出螺丝机中补充螺纹连接件；

总启动按钮，用于启动对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀、所述真空吸附器和所述电控组件的供电；以及

停止按钮，用于停止对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀、所述真空吸附器和所述电控组件的供电。

因此，根据本公开实施例，能够基于三个坐标轴所构成的定位基准，实现对螺纹连接件安装位置的自动定位，并由此通过电动螺丝刀进行螺纹连接件的自动安装，从而提高螺纹连接件的安装效率，并提高安装精度，使安装得到的产品质量更加稳定。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本公开一些实施例中的三轴定位的螺纹连接件安装设备的结构示意图。

附图标记说明：

1-安装平面 11-第一对边 12-第二对边

2-第一移动组件 21-U型臂架 211-左臂

212-右臂 213-中间臂 3-第二移动组件

31-安装板 4-第三移动组件 41-电动螺丝刀

5-产品放置块 6-自动出螺丝机 7-电控组件

71-第一启动按钮 72-第二启动按钮 73-原点按钮

74-补螺钉按钮 75-总启动按钮 76-急停按钮

77-停止按钮 78-电源开关

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1所示：

在本公开的一个方面，提供一种三轴定位的螺纹连接件安装设备，包括安装平面1、第一移动组件2、第二移动组件3、第三移动组件4及产品放置块5。其中的第一移动组件2、第二移动组件3和第三移动组件4用于实现螺纹连接件安装设备与待安装螺纹连接件的产品之间的三轴移动。

具体而言，第一移动组件2固定设置于所述安装平面1的上方，并设有能够沿X轴方向运动的拖链；第二移动组件3固定设置于所述安装平面1的上侧，并设有沿Y轴方向延伸的滑轨；第三移动组件4与拖链连接，并由所述拖链带动而能够沿X轴平移，并且第三移动组件4还包括能够沿Z轴运动的电动螺丝刀41。与之配合地，产品放置块5沿所述滑轨可滑动地设置于所述第二移动组件3，被配置为固定设置待安装螺纹连接件的产品。

为使上述三轴能够对空间上的任意位置进行定位，X轴、Y轴与Z轴可以彼此正交设置，当以安装平面1为参照时，X轴与Y轴互相垂直，且均平行于所述安装平面1，所述Z轴垂直于所述安装平面1。

考虑到待安装螺纹连接件的产品被置于安装平面1的上方，而电动螺丝刀41沿自上而下的方向进行螺纹连接件的安装，因此要使电动螺丝刀41能够对产品的任意高度位置的螺纹连接件进行安装，就需要在第一移动组件2与第二移动组件3之间预留出足够的高度。相应的，如果第一移动组件2与第二移动组件3之间的距离过大，此时，较长的移动行程会导致第一移动组件2和第二移动组件3难以与第三移动组件4相配合，且使电动螺丝刀41的在受控状态下的位移精度受到影响。

因此，本公开中的所述第一移动组件2与所述第二移动组件3之间的设定间距被构造为：使所述电动螺丝刀41运动的最低点不高于所述滑轨，从而能够触及产品上安装位置较低的螺纹连接件，并使所述电动螺丝刀41运动的最高点不低于所述产品的最高点，从而能够对产品上安装位置较高的螺纹连接件进行安装。

为了提高对电动螺丝刀41在三轴定位下的运动精度，第一移动组件2应当被稳固地设置在安装平面1上，并且第三移动组件4在第一移动组件2上的移动轨迹也应当严格地平行于安装平面1。由此，在一些实施例中，所述第一移动组件2包括开口向下地设置于所述安装平面1的上方的U型臂架21，U型臂架21由左臂211、右臂212和中间臂213构成，基于对称设置的左臂211和右臂212，所述中间臂213的长度方向平行于所述安装平面1，并使设置于自身的所述拖链同样平行于所述安装平面1。

为了配合于正交设置的X轴、Y轴和Z轴，在一些实施例中，所述安装平面1呈矩形，而为了使第三移动组件4在X轴的移动范围覆盖整个安装平面1，所述中间臂213的长度方向平行于所述安装平面1的第一对边11，且所述中间臂213的长度不小于所述第一对边11的长度。

进一步的，在一些实施例中，所述第二移动组件3包括至少两个安装板31，互相平行地贴设于所述安装平面1的上侧，至少两个所述安装板31的长度方向均平行于所述安装平面1的第二对边12，且长度均不小于所述第二对边12的长度。

至少两个安装板31能够相对独立地实现对各自产品放置块5上设置的产品的螺纹连接件安装工作，考虑到将待安装螺纹连接件的产品设置于产品放置块5上需要耗费一定的时间，因此，设置至少两个安装板31就可以依次完成设置于产品放置块5和安装螺纹连接件这两步工作，最大化利用本公开所提供的安装设备，减少安装设备的空转时间，提高安装效率的同时节省设备空转或频繁停止设备所导致的硬件损耗与能量浪费。

为了实现电动螺丝刀41对螺纹连接件的自动补充装填，在一些实施例中，所述第三移动组件4包括真空吸附器，用于从所述安装平面1的设定区域吸取螺纹连接件，并将吸取的螺纹连接件传递给所述电动螺丝刀41。相应的，所述的安装设备还包括自动出螺丝机6，设有振动盘、第一驱动电机和排列槽，被配置为通过第一驱动电机带动所述振动盘振动，从而将振动盘中放置的螺纹连接件以预设的姿态转移至所述排列槽，以供所述真空吸附器吸取使用。

基于真空吸附器和自动出螺丝机6的设置，本公开使自动出螺丝机6的螺丝排列槽设置在其顶面，此时，电动螺丝刀41通过第一移动组件2和第二移动组件3的配合，移动到自动出螺丝机6的螺丝排列槽的正上方，然后通过真空吸附器所产生的低气压吸力就能将螺丝从螺丝排列槽中吸出，对电动螺丝刀41进行有效的补充装填。

考虑到电动螺丝刀41需要频繁往返于待安装螺纹连接件的产品和自动出螺丝机6之间，因此有比较缩短电动螺丝刀41补充螺纹连接件时的运动路径。针对于此，在一些实施例中，所述至少两个安装板31包括两个安装板31，所述自动出螺丝机6被设置于所述安装平面1的设定区域，沿Z轴位于所述安装平面1与所述U型臂架21的中间臂213之间，并沿X轴位于两个所述安装板31之间。

为了提高电动螺丝刀41的运动精度，并使对第一移动组件2、第二移动组件3和第三移动组件4的控制更为便利，在一些实施例中，所述第一移动组件2还包括第二驱动电机，用于驱动所述拖链，以带动所述第三移动组件4沿X轴运动；所述第二移动组件3还包括第三驱动电机，用于驱动所述产品放置块5沿所述滑轨运动；所述第三移动组件4还包括第四驱动电机，用于驱动所述电动螺丝刀41沿Z轴运动。

由此，第一驱动电机、第二驱动电机可以根据实际需求选择高精度的伺服电机或步进电机，利用步进电机更高的精度、不积累误差、不容易出现丢步、方便控制等优点，或利用伺服电机更快的响应性、运转平稳不易出现振动、启停速度快、有过载能力等优点，有针对性地就螺纹连接件的安装过程进行精准控制。

而为了提高对本公开所提供的螺纹连接件安装设备控制的自动化程度，在一些实施例中，所述安装设备还包括电控组件7，电控组件7通信连接于所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀41和所述真空吸附器，并被配置为可自动完成螺纹连接件的补充、自动移动到安装位置、自动完成螺纹连接件的安装和自动复位。

具体而言：自动完成螺纹连接件补充的步骤包括：启动所述第一驱动电机，将螺纹连接件转移至所述排列槽，控制所述第二驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀41运动至所述自动出螺丝机6的上方，启动所述真空吸附器从所述自动出螺丝机6中吸取螺纹连接件，再将螺纹连接件转移给所述电动螺丝刀41。

自动移动到安装位置的步骤包括：以预输入的坐标控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，将所述电动螺丝刀41与所述产品放置块5移动至设定位置，以使所述电动螺丝刀41正对所述产品的螺纹连接件安装位置。

自动完成螺纹连接件安装的步骤包括：以设定的力矩控制所述电动螺丝刀41进行螺纹连接件的安装。

自动复位的步骤包括：在完成螺纹连接件的安装后，控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀41与所述产品放置块5复位。

进一步的，为了方便操作人员对本公开所提供的螺纹连接件安装设备的控制，在一些实施例中，所述电控组件7还包括第一启动按钮71、第二启动按钮72、原点按钮73、补螺钉按钮74、总启动按钮75和停止按钮76。

其中的第一启动按钮71用于控制所述电动螺丝刀41对两个所述安装板31之一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；第二启动按钮72用于控制所述电动螺丝刀41对两个所述安装板31另一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；原点按钮73用于控制所述电动螺丝刀41沿X轴、Y轴和Z轴运动至预设的起始点；补螺钉按钮74用于启动所述自动出螺丝机6和所述真空吸附器，并将所述电动螺丝刀41移动至所述自动出螺丝机6的上方，以使所述电动螺丝刀41从所述自动出螺丝机6中补充螺纹连接件；总启动按钮75用于启动对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀41、所述真空吸附器和所述电控组件7的供电；而停止按钮76用于停止对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀41、所述真空吸附器和所述电控组件7的供电。

因此，根据本公开实施例，能够基于三个坐标轴所构成的定位基准，实现对螺纹连接件安装位置的自动定位，并由此通过电动螺丝刀41进行螺纹连接件的自动安装，从而提高螺纹连接件的安装效率，并提高安装精度，使安装得到的产品质量更加稳定。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种三轴定位的螺纹连接件安装设备，其特征在于，包括：

安装平面(1)；

第一移动组件(2)，固定设置于所述安装平面(1)的上方，并设有能够沿X轴方向运动的拖链；

第二移动组件(3)，固定设置于所述安装平面(1)的上侧，并设有沿Y轴方向延伸的滑轨；

第三移动组件(4)，与所述拖链连接并由所述拖链带动而能够沿X轴平移，并且包括能够沿Z轴运动的电动螺丝刀(41)；以及

产品放置块(5)，沿所述滑轨可滑动地设置于所述第二移动组件(3)，被配置为固定设置待安装螺纹连接件的产品；

其中，X轴与Y轴互相垂直，且均平行于所述安装平面(1)，所述Z轴垂直于所述安装平面(1)，所述第一移动组件(2)与所述第二移动组件(3)之间的设定间距被构造为：使所述电动螺丝刀(41)运动的最低点不高于所述滑轨，并使所述电动螺丝刀(41)运动的最高点不低于所述产品的最高点。

2.根据权利要求1所述的安装设备，其特征在于，所述第一移动组件(2)包括：

U型臂架(21)，开口向下地设置于所述安装平面(1)的上方，包括左臂(211)、右臂(212)和中间臂(213)，所述中间臂(213)的长度方向平行于所述安装平面(1)，以使设置于自身的所述拖链同样平行于所述安装平面(1)。

3.根据权利要求2所述的安装设备，其特征在于，所述安装平面(1)呈矩形，所述中间臂(213)的长度方向平行于所述安装平面(1)的第一对边(11)，且所述中间臂(213)的长度不小于所述第一对边(11)的长度。

4.根据权利要求3所述的安装设备，其特征在于，所述第二移动组件(3)包括：

至少两个安装板(31)，互相平行地贴设于所述安装平面(1)的上侧，至少两个所述安装板(31)的长度方向均平行于所述安装平面(1)的第二对边(12)，且长度均不小于所述第二对边(12)的长度。

5.根据权利要求4所述的安装设备，其特征在于，所述第三移动组件(4)包括：

真空吸附器，用于从所述安装平面(1)的设定区域吸取螺纹连接件，并将吸取的螺纹连接件传递给所述电动螺丝刀(41)。

6.根据权利要求5所述的安装设备，其特征在于，还包括：

自动出螺丝机(6)，设有振动盘、第一驱动电机和排列槽，被配置为通过第一驱动电机带动所述振动盘振动，从而将振动盘中放置的螺纹连接件以预设的姿态转移至所述排列槽，以供所述真空吸附器吸取使用。

7.根据权利要求6所述的安装设备，其特征在于，所述至少两个安装板(31)包括两个安装板(31)，所述自动出螺丝机(6)被设置于所述安装平面(1)的设定区域，沿Z轴位于所述安装平面(1)与所述U型臂架(21)的中间臂(213)之间，并沿X轴位于两个所述安装板(31)之间。

8.根据权利要求7所述的安装设备，其特征在于，所述第一移动组件(2)还包括第二驱动电机，用于驱动所述拖链，以带动所述第三移动组件(4)沿X轴运动；所述第二移动组件(3)还包括第三驱动电机，用于驱动所述产品放置块(5)沿所述滑轨运动；所述第三移动组件(4)还包括第四驱动电机，用于驱动所述电动螺丝刀(41)沿Z轴运动。

9.根据权利要求8所述的安装设备，其特征在于，还包括：

电控组件(7)，通信连接于所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀(41)和所述真空吸附器，并被配置为：

启动所述第一驱动电机，将螺纹连接件转移至所述排列槽，控制所述第二驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀(41)运动至所述自动出螺丝机(6)的上方，启动所述真空吸附器从所述自动出螺丝机(6)中吸取螺纹连接件，再将螺纹连接件转移给所述电动螺丝刀(41)；

以预输入的坐标控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，将所述电动螺丝刀(41)与所述产品放置块(5)移动至设定位置，以使所述电动螺丝刀(41)正对所述产品的螺纹连接件安装位置；

以设定的力矩控制所述电动螺丝刀(41)进行螺纹连接件的安装；以及

在完成螺纹连接件的安装后，控制所述第二驱动电机、所述第三驱动电机和所述第四驱动电机，使所述电动螺丝刀(41)与所述产品放置块(5)复位。

10.根据权利要求9所述的安装设备，其特征在于，所述电控组件(7)还包括：

第一启动按钮(71)，用于控制所述电动螺丝刀(41)对两个所述安装板(31)之一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；

第二启动按钮(72)，用于控制所述电动螺丝刀(41)对两个所述安装板(31)另一上设置的产品进行螺纹连接件的安装；

原点按钮(73)，用于控制所述电动螺丝刀(41)沿X轴、Y轴和Z轴运动至预设的起始点；

补螺钉按钮(74)，用于启动所述自动出螺丝机(6)和所述真空吸附器，并将所述电动螺丝刀(41)移动至所述自动出螺丝机(6)的上方，以使所述电动螺丝刀(41)从所述自动出螺丝机(6)中补充螺纹连接件；

总启动按钮(75)，用于启动对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀(41)、所述真空吸附器和所述电控组件(7)的供电；以及

停止按钮(76)，用于停止对所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述第四驱动电机、所述电动螺丝刀(41)、所述真空吸附器和所述电控组件(7)的供电。

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