CN214100599U - 一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 - Google Patents
一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214100599U CN214100599U CN202022910643.3U CN202022910643U CN214100599U CN 214100599 U CN214100599 U CN 214100599U CN 202022910643 U CN202022910643 U CN 202022910643U CN 214100599 U CN214100599 U CN 214100599U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- digital steering
- mechanical arm
- steering engine
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 title abstract description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims abstract description 12
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 3
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/50—On board measures aiming to increase energy efficiency
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台和安装在云台上的飞行器，所述云台的底部固定有连接基板，所述连接基板的底部安装有基台，所述基台的底部安装有机械臂，所述机械臂包括固定在基台上的U形连接件a，所述U形连接件a内安装有数字舵机a，所述数字舵机a的输出端连接有U形连接件b，所述U形连接件b内安装有数字舵机b，所述数字舵机b的输出端连接有数字舵机c，所述数字舵机c的输出端通过法兰盘连接有执行末端，所述执行末端上安装有控制执行末端张开与闭合的数字舵机d。本实用新型能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机清障技术领域，具体涉及一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机。
背景技术
无人机以其成本低、效率高、机动灵活、拍摄覆盖范围广等优势，迅速引起了电力巡检人员的注意，并很快在电力巡检领域崭露头角。进行输电线路故障隐患排查、红外测温、喷火清障等，逐渐形成了“机巡为主，人巡为辅”的输电线路巡检新模式，极大程度弥补了传统人工巡检的不足。但目前通过无人机进行输电线路巡视采集数据之后，经过数据分析发现的缺陷隐患，仍然需要巡检人员前往现场去解决，大多数时候需要进行登塔作业，无人机与外界物理环境直接接触很少。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前通过无人机进行输电线路巡视采集数据之后，经过数据分析发现的缺陷隐患，仍然需要巡检人员前往现场去解决，大多数时候需要进行登塔作业，进而提出的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机。
为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台和安装在云台上的飞行器，所述云台的底部固定有连接基板，所述连接基板的底部安装有基台，所述基台的底部安装有机械臂，所述机械臂包括固定在基台上的U形连接件a，所述U形连接件a内安装有数字舵机a，所述数字舵机a 的输出端连接有U形连接件b，所述U形连接件b内安装有数字舵机b，所述数字舵机b的输出端连接有数字舵机c，所述数字舵机c的输出端通过法兰盘连接有执行末端，所述执行末端上安装有控制执行末端张开与闭合的数字舵机d。
进一步地，所述连接基板的底部还安装有用于供电的电池。
进一步地，所述连接基板的底部还安装有机械臂控制电路模块，所述机械臂控制电路模块位于电池的一侧。
进一步地，所述连接基板的底部还安装有无线视频传输模块，所述无线视频传输模块位于机械臂控制电路模块和基台之间。
进一步地，所述云台采用十字型碳纤云台。
进一步地，所述数字舵机a、数字舵机b、数字舵机c、数字舵机d均采用LD-27MG型三自由度数字舵机。
进一步地，所述飞行器采用大疆M200型飞行器。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：
本实用新型能有效减少检修人员的工作时间以及危险系数，提高工作效率，节约成本，与普通的飞行器相比，不仅能完成飞行航拍、监控、检测等功能，还可以从空中对空中或地面目标进行检测与捕捉；与地面机器人相比，不仅可以执行一些精细作业任务，而且将作业范围由二维平面提升到了三维空间，可以快速灵巧地进入地面机器人难以进入的复杂环境；针对不同任务，可以使用不同的执行器，基于同一种稳定平台即可用于多种应用。于此，其能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机的结构示意图；
图2为本实用新型中机械臂的结构放大图。
图中：1-飞行器、2-云台、3-电池、4-机械臂控制电路模块、5-无线视频传输模块、6-连接基板、7-基台、8-机械臂、81-U形连接件a、82-U形连接件b、83-数字舵机a、84-数字舵机b、85-数字舵机c、86-法兰盘、87-数字舵机d、88-执行末端。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-2，一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台2和安装在云台2上的飞行器1，云台2采用十字型碳纤云台，以满足强度高、质量轻、体积合理和经济效应合理的需求，具有强度高、高模量等特性，云台2的底部固定有连接基板6，连接基板6的底部安装有基台7，基台7的底部安装有机械臂8，机械臂8包括固定在基台7上的U形连接件 a81，U形连接件a81内安装有数字舵机a83，数字舵机a83的输出端连接有 U形连接件b82，U形连接件b82内安装有数字舵机b84，数字舵机b84的输出端连接有数字舵机c85，数字舵机c85的输出端通过法兰盘86连接有执行末端88，执行末端88上安装有控制执行末端88张开与闭合的数字舵机d87，执行末端88由半齿轮机构与夹爪部分组成，夹爪由六个半弧形的单边带锯齿与另一边平整的铝合金片组成，六片成品分成两份，每份三片将其竖直具有间隔的叠加起来，通过M3的PCS螺栓连接组合而成执行末端88。
连接基板6的底部依次安装有电池3、机械臂控制电路4和无线视频传输模块5，具体的控制单元为51单片机，可以通过手柄、电脑、手机等进行操作，远程通信采用蓝牙，可达20m，无线视频传输模块5可将机械臂8图像通过无线方式实时传输到操作端方便观察机械臂8状态。
数字舵机a83、数字舵机b84、数字舵机c85、数字舵机d87均采用 LD-27MG型三自由度数字舵机。
飞行器1采用大疆M200型飞行器，其对称电机轴距为643mm，搭载 TB55电池的总重量为4.69kg，最大起飞重量为6.14kg，可额外搭载约1.45 kg的负载。
本实用新型与普通的飞行器相比，不仅能完成飞行航拍、监控、检测等功能，还可以从空中对空中或地面目标进行检测与捕捉；与地面机器人相比，不仅可以执行一些精细作业任务，而且将作业范围由二维平面提升到了三维空间，可以快速灵巧地进入地面机器人难以进入的复杂环境；针对不同任务，可以使用不同的执行器，基于同一种稳定平台即可用于多种应用。基于以上特点，作业型飞行器能完成电力线路的设备安装与回收任务、电力线路巡检中的障碍物清除任务等。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，包括云台(2)和安装在云台(2)上的飞行器(1)，其特征在于，所述云台(2)的底部固定有连接基板(6)，所述连接基板(6)的底部安装有基台(7)，所述基台(7)的底部安装有机械臂(8)，所述机械臂(8)包括固定在基台(7)上的U形连接件a(81)，所述U形连接件a(81)内安装有数字舵机a(83)，所述数字舵机a(83)的输出端连接有U形连接件b(82)，所述U形连接件b(82)内安装有数字舵机b(84)，所述数字舵机b(84)的输出端连接有数字舵机c(85)，所述数字舵机c(85)的输出端通过法兰盘(86)连接有执行末端(88)，所述执行末端(88)上安装有控制执行末端(88)张开与闭合的数字舵机d(87)。
2.根据权利要求1所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述连接基板(6)的底部还安装有用于供电的电池(3)。
3.根据权利要求2所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述连接基板(6)的底部还安装有机械臂控制电路模块(4)，所述机械臂控制电路模块(4)位于电池(3)的一侧。
4.根据权利要求3所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述连接基板(6)的底部还安装有无线视频传输模块(5)，所述无线视频传输模块(5)位于机械臂控制电路模块(4)和基台(7)之间。
5.根据权利要求1所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述云台(2)采用十字型碳纤云台。
6.根据权利要求1所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述数字舵机a(83)、数字舵机b(84)、数字舵机c(85)、数字舵机d(87)均采用LD-27MG型三自由度数字舵机。
7.根据权利要求1所述的一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机，其特征在于，所述飞行器(1)采用大疆M200型飞行器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022910643.3U CN214100599U (zh) | 2020-12-07 | 2020-12-07 | 一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022910643.3U CN214100599U (zh) | 2020-12-07 | 2020-12-07 | 一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214100599U true CN214100599U (zh) | 2021-08-31 |
Family
ID=77460738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022910643.3U Active CN214100599U (zh) | 2020-12-07 | 2020-12-07 | 一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214100599U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114162340A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-11 | 浙江图盛输变电工程有限公司温州科技分公司 | 一种杆塔挂点绝对坐标采集系统 |
| CN114162340B (zh) * | 2021-11-29 | 2024-06-04 | 浙江图盛输变电工程有限公司温州科技分公司 | 一种杆塔挂点绝对坐标采集系统 |
-
2020
- 2020-12-07 CN CN202022910643.3U patent/CN214100599U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114162340A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-11 | 浙江图盛输变电工程有限公司温州科技分公司 | 一种杆塔挂点绝对坐标采集系统 |
| CN114162340B (zh) * | 2021-11-29 | 2024-06-04 | 浙江图盛输变电工程有限公司温州科技分公司 | 一种杆塔挂点绝对坐标采集系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106769241B (zh) | 一种用于大气采样检测及有毒有害气体预警监测的无人机 | |
| CN102780177B (zh) | 基于飞行机器人的架空电力线路巡检数据采集方法 | |
| CN102856827B (zh) | 地空异构式变电站全方位巡检系统 | |
| CN106628142B (zh) | 一种用于大气采样检测及易燃易爆气体预警监测的无人机 | |
| CN209904620U (zh) | 无人机智能巡检移动指挥车 | |
| CN211053697U (zh) | 一种新型变电移动运维作业平台 | |
| CN104269777A (zh) | 一种架空高压输电线路巡检机器人系统 | |
| CN208873047U (zh) | 一种基于多旋翼无人机的巡检装置 | |
| CN210452803U (zh) | 一种避障巡检机器人 | |
| CN207020539U (zh) | 一种光伏板智能无人机巡检装置 | |
| CN109866924B (zh) | 一种电力架空线路消缺无人机及其消缺方法 | |
| CN109494617B (zh) | 一种清障巡检机器人及其清障方法 | |
| CN110722583A (zh) | 巡检机器人及巡检系统 | |
| CN110329527A (zh) | 一种具有降落伞安全保护装置的无人机系统 | |
| CN210036823U (zh) | 一种石油化工巡检机器人 | |
| CN210466137U (zh) | 一种安全防爆巡检机器人 | |
| CN214100599U (zh) | 一种搭载用于高空输电线路异物清障机械臂的无人机 | |
| CN107571236A (zh) | 一种长寿命、低检修率巡检机器人 | |
| CN114115317A (zh) | 一种基于人工智能的变电站无人机巡检方法 | |
| CN113799092A (zh) | 一种海上风电双臂遥操作智能运维机器人 | |
| CN210806572U (zh) | 一种gil管道巡检机器人 | |
| CN210627293U (zh) | 一种电力设备智能型可视化多用途巡检装置 | |
| CN209928282U (zh) | 一种安全警示巡检机器人 | |
| CN215987376U (zh) | 一种基于双光技术的光伏组件热斑无人机自动检测系统 | |
| CN210500290U (zh) | 基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |