CN214086135U - 一种用于配送机器人的垂直循环式车箱 - Google Patents

Abstract

一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，包括箱架，箱架内部设置有小车箱，小车箱通过垂直循环机构带动上下循环运行，位于箱架顶部设置有车箱门，所述垂直循环机构上设置有平衡机构，所述垂直循环机构、平衡机构和车箱门通过控制系统控制。本实用新型能够存储物品，且结构紧凑，更适用于智能配送机器人。

Description

一种用于配送机器人的垂直循环式车箱

技术领域

本实用新型涉及车箱技术领域，特别涉及一种用于配送机器人的垂直循环式车箱。

背景技术

随着我国机器人技术的快速发展，出现了用于各种场合的配送机器人，用于降低医护人员感染风险，提高管控工作效率，而现有的医用配送机器人车箱多采用抽屉式，放取过程中占用空间较大，不利于人机操作。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，能够存储物品，且结构紧凑，更适用于智能配送机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，包括箱架1，箱架1内部设置有小车箱3，小车箱3通过垂直循环机构带动上下循环运行，位于箱架1顶部设置有车箱门，所述垂直循环机构上设置有平衡机构，所述垂直循环机构、平衡机构和车箱门通过控制系统控制。

所述垂直循环机构包括带凸轴链轮7和平链轮25，带凸轴链轮7和平链轮25分别位于箱架1两侧，带凸轴链轮7和平链轮25分别位于箱架1的上下两侧，带凸轴链轮7和平链轮25之间设置有链条2，所述带凸轴链轮7和平链轮25安装在传动轴10上，传动轴10的两端通过轴承固定在底座9上，底座9安装在箱架1的凸台19上。

所述链条2上均匀安装有连接板4，所述的连接板4安装在链条2一侧，所述的小车箱3上设置有活动杆21，所述活动杆21通过连接板4一端安装齿轮四5，另一端安装滑块8，小车箱3间隔安装在链条2上的连接板4上。

所述的平衡机构包括垂直直线平衡机构和圆弧平衡机构；

所述的垂直直线平衡机构包括导轨6和滑块8，所述的导轨6垂直安装在箱架1上，所述的滑块8安装在活动杆21的一端，所述的滑块8与所述的导轨6间隙配合；

所述的圆弧平衡机构包括齿轮二13，齿轮二13两边啮合齿轮一12，齿轮二13设置在轴承二15上，齿轮一12上设置有轴承一14，所述齿轮一12和齿轮二13模数和齿数相同内径不同，圆弧平衡机构设置在底座9上，轴承二15与带凸轴链轮7轴连接。

所述小车箱3数量为多个，多个小车箱3均匀的安装在垂直循环机构的链条2上。

所述小车箱3包括底板16，所述的底板16下开设沿宽度方向的孔17，所述底板的孔17与拉杆11的一端过盈配合，拉杆11的另一端与水平杆23的一端铰接，所述的水平杆23与连接块22过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制水平杆23的转动和水平移动，所述的连接块22上的孔与活动杆21过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制所述的活动杆21的水平移动。

所述的水平杆23两端与套筒一20和套筒二24进行过渡配合，所述的小车箱3通过套筒一20和套筒二24进行定位。

所述的车箱门包括方框形的顶壳100，顶壳100与箱架1通过螺栓固定，顶壳100内侧对称设置卡槽106，卡槽106内间隙配合设置箱门102，所述的顶壳100上安装齿轮三104，所述的顶壳100内侧设置有限位器105。

所述箱门102两侧设置有滚动小轮103。

所述箱架1外侧安装在箱板18，箱架1上有两个凸台19，两个凸台19上安装底座9，箱板18内侧安装传感器，传感器将信号传给控制器控制垂直循环机构的电机转动，电机带动轴将小车箱3转动到最高处，通过限位器105限制箱门102。

本实用新型的有益效果：

本实用新型垂直循环式车箱能够存储物品，且结构紧凑，更适用于智能配送机器人，每个小车箱可以循环运动，箱门开口朝上方便放取，利于人机操作。

附图说明

图1为本实用新型垂直循环车箱的整体效果图。

图2为本实用新型垂直循环车箱的整体结构效果图。

图3为本实用新型垂直循环车箱的箱顶结构示意图。

图4为本实用新型垂直循环车箱循环式结构示意图。

图5为本实用新型垂直循环车箱圆弧段平衡结构示意图。

图6为本实用新型垂直循环车箱圆弧段平衡部分结构示意图。

其中，1-箱架，2-链条，3-小车箱，4-连接板，5-齿轮四，6-导轨，7-带凸轴链轮，8-滑块，9-底座，10-传动轴，11-拉杆，12-齿轮一，13-齿轮二，14-轴承一，15-轴承二，16-底板，17-孔，18-箱板，19-凸台，20-套筒一，21-活动杆，22-连接块，23-水平杆，24-套筒二，25-平链轮，100-顶壳，101-齿条，102-箱门，103-滚动小轮，104-齿轮，105-限位器，106-凹槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1、图2本实用新型提供一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，包括：箱架1、垂直循环机构、平衡机构、控制系统、向上开口的箱门102，箱架1外侧安装在箱板18，箱架1上有两个凸台19，两个凸台19上安装底座9，链条2绕于所述带凸轴链轮7、平链轮25，带凸轴链轮7、平链轮25安装在底座9上，车箱是有多个小车箱3组成，多个小车箱3间隔安装在链条2上的连接板4，从而形成了立体循环机构；箱板18内侧安装传感器，当小车箱3运动到链轮2的最顶端时，传感器将信号传给控制器控制垂直循环机构的电机转动，电机带动带凸轴链轮7旋转，同时，控制器会发出信号控制箱门102的开合；每个小车箱3可以循环运动，箱门102开口朝上方便放取，使垂直循环式车箱取放动作实施的更加方便灵活。

如图3是本实用新型垂直循环式车箱箱顶结构示意图；包括所述的箱门开口朝上，包括齿轮三104、齿条101、箱门102、限位器105、滚动小轮103、顶壳100组成，齿条101安装在箱门102上，滚动小轮103安装在所述的箱门102上，且在箱门102的两侧的三个面上均有安装，在顶壳100相应的位置设有槽106，箱门102卡在箱壳100两端的槽106内，滚动小轮103两端与箱壳凹槽106两个面间隙配合，滚动小轮103与箱壳的凹槽106底部接触，箱壳的凹槽106对箱门102有限位作用，并且可以防止箱门102开关时与箱壳卡槽106移动过程中的磨损和发出声音，齿轮三104安装在顶壳100的内部，限位器105安装在顶壳100内侧，保证箱门102的正常开合，顶壳100与箱架1通过螺栓固定。

如图4是本实用新型垂直循环式车箱的垂直循环结构，带凸轴链轮7安装在底座9上，底座9安装在箱架1的凸台19上，所述的带凸轴链轮7一侧设置对称分布的轴，所述的凸轴设置有键槽，且带凸轴链轮7分布在一侧，平链轮分布在另一侧，一侧的上下两个带凸轴链轮7和平链轮25，下带凸轴链轮7和平链轮25为主动轮，上带凸轴链轮7和平链轮25为从动轮，两侧的带凸轴链轮7和平链轮25为同轴10传动，链条2绕链轮带凸轴链轮7和平链轮25，在链条2的外侧焊接连接板4，且安装板4的间隔均匀，间隔距离与圆弧弧长和带凸轴链轮7上的齿轮个数有关，连接板4安装小车箱3，小车箱3的横杆21的两端有限位的套筒一20和套筒二24，保证小车箱3不会移动，所述的小车箱3数量为多个，多个所述的小车箱3均匀的安装在所述的链条2上，所述的小车箱包括底板16、拉杆11、连接块22、水平杆23、活动杆21，所述的底板16下开设沿宽度方向的孔17，所述拉杆11的一端与所述底板的孔17过盈配合，所述的拉杆11的第二端与所述的水平杆23的一端铰接，所述的水平杆23的中间安装所述的连接块22过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制所述水平杆23的转动和水平移动，所述的连接块22上的孔与活动杆21过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制所述的活动杆21的水平移动。

如图2、5、6是本实用新型垂直循环式车箱平衡结构，平衡机构包括竖直平衡机构和圆弧平衡机构两部分；竖直平衡机构利用了滑块导轨的原理，如图2所示，所述的导轨6安装在所述的箱架1，所述的滑块8安装在活动杆21的一端，从而保证小车箱3在竖直端不易产生转动；如图5、6是本实用新型垂直循环式车箱的圆弧平衡结构，链条2随着带凸轴链轮7转动，小车箱3的活动杆21两端通过在两侧的连接板4，在一端安装齿轮四5，另一端安装滑块8；在圆弧处，链轮2转动的角度为180度，为了小车箱3始终保持水平姿态，且保证小车箱3不产生晃动，需要小车箱3绕自身的横杆21转动180度，且与带凸轴链轮7的转动方向相反，通过齿轮按1：1的传动比来实现小车箱3的自转；圆弧平衡机构包括齿轮一12、齿轮二13、轴承一14、轴承二15，所述的轴承一14、安装在所述的带凸轴链轮7侧面凸轴上，所述的齿轮一12安装在所述的轴承一14上，所述的齿轮二13固定在所述的轴承二15外侧，所述的齿轮二13相对箱架1固定不动，所述的齿轮一12与所述的齿轮二13啮合，所述的齿轮一12与齿轮二13模数和齿数相同内径不同；每个小车箱3之间的间隔与圆弧弧长和链轮上安装的齿轮个数有一定的关系，才能保证每次小车箱3一端的齿轮四5与链轮上安装12的齿轮相啮合；提高小车箱3的稳定新，保证物品的安全性。

结合图2本实用新型整体结构效果图，提供一种用于配送机器人的垂直循环车箱工作过程：

在使用过程中，首先立体循环结构会移动将一个小车箱3运动到最高处停止运动；然后控制系统控制开口向上的箱门102开，就可以存储或取物品，存储物品时，当一个小车箱3存储的重量达到一定程度后，立体循环机构会运动到另一个小车箱3达到最高处，继续存储物品，最终完成存储物品，取物品时，当需要的物品没有在一个小车箱3时，立体循环机构运动，直到需要的物品所在的小车箱3达到最高处停止，直到所需物品取完；之后，循环机构静止，等待下一次存储或取物品；最后，控制系统控制开口朝上的箱门102闭合；可以理解地，本实用新型的存储和取物品的位置为同一位置，处于循环机构运动的最高处。本实用新型垂直循环式车箱能够存储物品，且结构紧凑，更适用于智能配送机器人，每个小车箱可以循环运动，箱门102开口朝上方便放取，利于人机操作。

本实用新型的内容不限于实施例所列举，本领域普通技术人员通过阅读本实用新型说明书而对本实用新型技术方案采取的任何等效的变换，均为本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，包括箱架（1），箱架（1）内部设置有小车箱（3），小车箱（3）通过垂直循环机构带动上下循环运行，位于箱架（1）顶部设置有车箱门，所述垂直循环机构上设置有平衡机构，所述垂直循环机构、平衡机构和车箱门通过控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述垂直循环机构包括带凸轴链轮（7）和平链轮（25），带凸轴链轮（7）和平链轮（25）分别位于箱架（1）两侧，带凸轴链轮（7）和平链轮（25）分别位于箱架（1）的上下两侧，带凸轴链轮（7）和平链轮（25）之间设置有链条（2），所述带凸轴链轮（7）和平链轮（25）安装在传动轴（10）上，传动轴（10）的两端通过轴承固定在底座（9）上，底座（9）安装在箱架（1）的凸台（19）上。

3.根据权利要求2所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述链条（2）上均匀安装有连接板（4），所述的连接板（4）安装在链条（2）一侧，所述的小车箱（3）上设置有活动杆（21），所述活动杆（21）通过连接板（4）一端安装齿轮四（5），另一端安装滑块（8）。

4.根据权利要求1所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述的平衡机构包括垂直直线平衡机构和圆弧平衡机构；

所述的垂直直线平衡机构包括导轨（6）和滑块（8），所述的导轨（6）垂直安装在箱架（1）上，所述的滑块（8）安装在活动杆（21）的一端，所述的滑块（8）与所述的导轨（6）间隙配合；

所述的圆弧平衡机构包括齿轮二（13），齿轮二（13）两边啮合齿轮一（12），齿轮二（13）设置在轴承二（15）上，齿轮一（12）上设置有轴承一（14），所述齿轮一（12）和齿轮二（13）模数和齿数相同内径不同，圆弧平衡机构设置在底座（9）上，轴承二（15）与带凸轴链轮（7）轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述小车箱（3）数量为多个，多个小车箱（3）均匀的安装在垂直循环机构的链条（2）上。

6.根据权利要求1所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述小车箱（3）包括底板（16），所述的底板（16）下开设沿宽度方向的孔（17），所述底板的孔（17）与拉杆（11）的一端过盈配合，拉杆（11）的另一端与水平杆（23）的一端铰接，所述的水平杆（23）与连接块（22）过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制水平杆（23）的转动和水平移动，所述的连接块（22）上的孔与活动杆（21）过盈配合，并设置限位组件，所述的限位组件用于限制所述的活动杆（21）的水平移动。

7.根据权利要求6所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述的水平杆（23）两端与套筒一（20）和套筒二（24）进行过渡配合，所述的小车箱（3）通过套筒一（20）和套筒二（24）进行定位。

8.根据权利要求1所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述的车箱门包括方框形的顶壳（100），顶壳（100）与箱架（1）通过螺栓固定，顶壳（100）内侧对称设置卡槽（106），卡槽（106）内间隙配合设置箱门（102），所述的顶壳（100）上安装齿轮三（104），所述的顶壳（100）上设置有限位器（105）。

9.根据权利要求8所述的一种用于配送机器人的垂直循环式车箱，其特征在于，所述箱门（102）两侧设置有滚动小轮（103）。

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