CN214081511U - 一种折叠升降机械臂 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种折叠升降机械臂包括底座、云台、第一摇臂、第二摇臂、连接块和驱动组件，驱动组件安装在底座上，第一摇臂一端与驱动组件驱动连接，另一端通过连接块与第二摇臂连接，第二摇臂远离连接块的一端与云台连接，当驱动组件驱使第一摇臂摆动时，以牵动第二摇臂靠近或远离驱动组件，进而使得云台升降运动，总的来说，该折叠升降机械臂能够实现稳定地进行升降运作，且能实现完全折叠，减少占用空间和造价成本。
Description
技术领域
本申请涉及机器人结构技术领域，具体为一种折叠升降机械臂。
背景技术
机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代生产过程中，机械臂被广泛地运用在机械、冶金、水利、化工、医疗和卫生、巡检等多个行业的领域中。
目前市面上大部分的机械臂采用多关节联动组合机构，在实现折叠的时，其占用的空间较大，且需要实现动作的执行相对比较附着，在造价成本上要昂贵许多。
实用新型内容
解决的技术问题
为解决以上问题，本申请提供了一种折叠升降机械臂。
技术方案
为实现上述目的，本申请提供如第一技术方案：一种折叠升降机械臂包括底座、云台、第一摇臂、第二摇臂、连接块和驱动组件，驱动组件安装在底座上，第一摇臂一端与驱动组件驱动连接，另一端通过连接块与第二摇臂连接，第二摇臂远离连接块的一端与云台连接，当驱动组件驱使第一摇臂摆动时，以牵动第二摇臂靠近或远离驱动组件，进而使得云台升降运动。
优选地，驱动组件包括安装壳体以及均安装在安装壳体内的第一驱动件和驱动电机，第一驱动件可转动地安装在安装壳体内，驱动电机与第一驱动件驱动连接，第一摇臂包括第一摇臂壳体、第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件相互平行地设置在第一摇臂壳体内，第一连接件一端与第一驱动件固定连接，另一端与连接块连接，第二连接件一端与安装壳体转动连接，另一端与连接块转动连接。
优选地，驱动电机的输出端上设有蜗杆，蜗杆与第一驱动件驱动连接。
优选地，第二摇臂包括第二摇臂壳体、第三连接件和第四连接件，第三连接件和第四连接件相互平行地设置第二摇臂壳体内，连接块内设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第三连接件一端与云台转动连接，另一端与第二齿轮固定连接，第四连接件的两端分别与云台和连接块转动连接，第一连接件靠近连接块的一端与第一齿轮固定连接。
有益效果
与现有技术相比，本申请的有益效果是：该折叠升降机械臂包括底座、云台、第一摇臂、第二摇臂、连接块和驱动组件，驱动组件安装在底座上，第一摇臂一端与驱动组件驱动连接，另一端通过连接块与第二摇臂连接，第二摇臂远离连接块的一端与云台连接，当驱动组件驱使第一摇臂摆动时，以牵动第二摇臂靠近或远离驱动组件，进而使得云台升降运动，总的来说，该折叠升降机械臂能够实现稳定地进行升降运作，且能实现完全折叠，减少占用空间以及成本。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制,在附图中：
图1示出了本申请的实施例的结构示意图一；
图2示出了图1中本申请的实施例的剖视图；
图3示出了本申请的实施例的结构示意图二；
图4示出了图2中本申请的实施例的剖视图；
图5示出了本申请的实施例中第一摇臂和第二摇臂的拆解图。
图中：1底座、2云台、3第一摇臂、31第一摇臂壳体、32第一连接件、33 第二连接件、4第二摇臂、41第二摇臂壳体、42第三连接件、43第四连接件、 5连接块、51第一齿轮、52第二齿轮、6驱动组件、61安装壳体、62第一驱动件、63驱动电机、64蜗杆。
具体实施方式
第一面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提第一所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参阅附图1-5，本申请公开一种折叠升降机械臂包括底座1、云台2、第一摇臂3、第二摇臂4、连接块5和驱动组件6，驱动组件6安装在底座1上，第一摇臂3一端与驱动组件6驱动连接，另一端通过连接块5与第二摇臂4连接，第二摇臂4远离连接块5的一端与云台2连接，当驱动组件6驱使第一摇臂3 摆动时，以牵动第二摇臂4靠近或远离驱动组件6，进而使得云台2升降运动。
驱动组件6包括安装壳体61以及均安装在安装壳体61内的第一驱动件62 和驱动电机63，第一驱动件62可转动地安装在安装壳体61内，驱动电机63与第一驱动件62驱动连接；
第一摇臂3包括第一摇臂壳体31、第一连接件32和第二连接件33，第一连接件32和第二连接件33相互平行地设置在第一摇臂壳体31内，第一连接件 32一端与第一驱动件62固定连接，另一端与连接块5连接，第二连接件33一端与安装壳体61转动连接，另一端与连接块5转动连接。
具体的，驱动电机63的输出端上设有蜗杆64，蜗杆64与第一驱动件62驱动连接，蜗杆64与第一驱动件62的连接结构具体为双导程蜗轮蜗杆，相比于减速机，其结构简单，轻量化。在第一摇臂壳体31内的第一连接件32和第二连接件33均设有两个，并相互对称地设置在第一摇臂壳体31的两侧上，以作为第一摇臂壳体31的框架，其中第一连接件32与第二连接件33均采用综合性较强的7075铝型材并通过数控加工制造而成，以保证装置的安全性和稳定性，涡轮上设有与其固定连接的轴杆，且轴杆两端伸出安装壳体61外分别与两个第一连接件32靠近驱动组件6一端通过螺钉固定连接，使得第一驱动件62与第一连接件32固定连接。
进一步的，第二摇臂4包括第二摇臂壳体41、第三连接件42和第四连接件 43，第三连接件42和第四连接件43相互平行地设置第二摇臂壳体41内，连接块5内设有相互啮合的第一齿轮51和第二齿轮52，第三连接件42一端与云台 2转动连接，另一端与第二齿轮52固定连接，第四连接件43的两端分别与云台 2和连接块5转动连接，第一连接件32靠近连接块5的一端与第一齿轮51固定连接。
具体的，如上述，第一齿轮51上同样设有可伸出连接块5两侧的轴杆，该轴杆的两端也分别与第一连接件32靠近连接块5的一端通过螺钉固定连接，第二齿轮52的连接结构与第一齿轮51的连接结构相同，并与第三连接件42固定连接，如附图2和附图4所示，第一摇臂3与第二摇臂4的结构相似均呈现为平行四边形结构，且均由一个摇臂壳体以及两组连接件拼装组成，其中第一连接件32为主动杆，第二连接件33为从动杆，在驱动电机63启动并驱使第一连接件32摆动时，结合摇臂的平行四边形结构以及连接块5的连接，使得第二摇臂4以第二齿轮52为摆动点，来朝向与第一连接件32摆动的相反方向摆动，进而使得云台2在竖直方向上的升降，主要需要的是为了保证云台2升降的稳定性，第一齿轮51与第二齿轮52的齿数相同，实现一比一的稳定传动，其中摇臂壳体内均镂空设置，使得驱动组件6的安装壳体61可在该折叠升降机械臂进行折叠时收纳于第一摇臂壳体31和第二摇臂壳体41内部，以实现完全折叠效果，且减少占用空间。
还需要说明的是，尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况第一可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种折叠升降机械臂，其特征在于，包括底座(1)、云台(2)、第一摇臂(3)、第二摇臂(4)、连接块(5)和驱动组件(6)，所述驱动组件(6)安装在底座(1)上，所述第一摇臂(3)一端与驱动组件(6)驱动连接，另一端通过连接块(5)与第二摇臂(4)连接，所述第二摇臂(4)远离连接块(5)的一端与云台(2)连接，当驱动组件(6)驱使第一摇臂(3)摆动时，以牵动第二摇臂(4)靠近或远离驱动组件(6)，进而使得云台(2)升降运动。
2.根据权利要求1所述的一种折叠升降机械臂，其特征在于，所述驱动组件(6)包括安装壳体(61)以及均安装在安装壳体(61)内的第一驱动件(62)和驱动电机(63)，所述第一驱动件(62)可转动地安装在安装壳体(61)内，所述驱动电机(63)与第一驱动件(62)驱动连接；
所述第一摇臂(3)包括第一摇臂壳体(31)、第一连接件(32)和第二连接件(33)，所述第一连接件(32)和第二连接件(33)相互平行地设置在第一摇臂壳体(31)内，所述第一连接件(32)一端与第一驱动件(62)固定连接，另一端与连接块(5)连接，所述第二连接件(33)一端与安装壳体(61)转动连接，另一端与连接块(5)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种折叠升降机械臂，其特征在于，所述驱动电机(63)的输出端上设有蜗杆(64)，所述蜗杆(64)与第一驱动件(62)驱动连接。
4.根据权利要求2所述的一种折叠升降机械臂，其特征在于，所述第二摇臂(4)包括第二摇臂壳体(41)、第三连接件(42)和第四连接件(43)，所述第三连接件(42)和第四连接件(43)相互平行地设置第二摇臂壳体(41)内，连接块(5)内设有相互啮合的第一齿轮(51)和第二齿轮(52)，所述第三连接件(42)一端与云台(2)转动连接，另一端与第二齿轮(52)固定连接，所述第四连接件(43)的两端分别与云台(2)和连接块(5)转动连接，所述第一连接件(32)靠近连接块(5)的一端与第一齿轮(51)固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023055097.6U CN214081511U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种折叠升降机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023055097.6U CN214081511U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种折叠升降机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214081511U true CN214081511U (zh) | 2021-08-31 |
Family
ID=77429046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023055097.6U Active CN214081511U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种折叠升降机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214081511U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114673873A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-28 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂 |
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2020
- 2020-12-16 CN CN202023055097.6U patent/CN214081511U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114673873A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-28 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂 |
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