CN214080093U - 一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种仿生组装装置，尤其涉及一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。所述的阀体的内壁设有密封垫，所述的阀芯装入至阀体中且与阀体内壁的密封垫相贴合，还包括机械手安装法兰，所述的机械手安装法兰的底部设有薄型气爪，所述的薄型气爪中设有可夹取阀芯的仿型夹块，所述的仿型夹块将阀闷呈倾斜角度导入至阀体中。结构紧凑度高，使用六轴机械手通过程序设定的柔性装配机构；产品不良率大大降低，提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种仿生组装装置，尤其涉及一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。
背景技术
在纯电动汽车制造行业有这样一个需求，实现一个水阀产品的大批量制造，该水阀产品的装配过程中会有一个阀芯装入阀体的装配过程。阀芯和阀体的组装采取的是自上而下垂直组装工艺，没有柔性导入，刚性装配，组装过程中密封垫经常被损伤。
主要缺陷：阀体内部周围有密封垫，阀芯与密封垫紧密贴合，阀芯垂直向下组装到阀体后，阀体里的密封垫出现褶皱的概率很高。密封垫褶皱，产品即不良。
实用新型内容
本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，机械手抓取阀芯后，将阀芯倾斜着柔性导入至阀体部分，导入后机械手矫正压入角度使阀芯垂直于阀体，矫正完成后进行压入动作，本发明不但大大减少了了阀芯和阀体装配产生的不良率，而且了精减机构，缩短了装配时间，每个工序都实现自动化程序控制，将阀芯和阀体的装配过程实现高效化的一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，包括阀体与阀芯，所述的阀体的内壁设有密封垫，所述的阀芯装入至阀体中且与阀体内壁的密封垫相贴合，还包括机械手安装法兰，所述的机械手安装法兰的底部设有薄型气爪，所述的薄型气爪中设有可夹取阀芯的仿型夹块，所述的仿型夹块将阀芯呈倾斜角度导入至阀体中。
作为优选，还包括机架和机械手，所述的机架的上部设有可旋转的分度盘，所述的分度盘中设有均匀分布的工装治具，所述的阀体与阀芯分别位于工装治具中，所述的机械手与机械手安装法兰相固连，所述的机械手将工装治具中的阀芯导入至阀体中。
作为优选，所述的机架的上部设有用于活动夹持阀芯的阀芯矫正组件，所述的阀芯矫正组件包括与机架固定的固定座，所述的固定座中设有可上下位移的矫正架，所述的矫正架通过气缸进行上下位移，所述的矫正架中设有与阀芯呈活动式夹持的矫正槽，所述的矫正槽一端的长度小于矫正槽另一端的长度从而形成不干涉角。
工作原理：
机械手从工装治具上夹取阀芯后，机械手抬升移动至阀体位置，机械手上的夹爪保持夹紧阀芯时的姿态，以控制程序设定的倾斜角度预导入阀体部分，阀芯与阀体一角开始接触；
机械手沿着设定的空间曲线轨迹继续运动，随着阀芯空间姿态动态改变，阀体中的密封垫与阀芯另一角开始接触；
机械手继续通过设定的空间曲线轨迹运动，阀芯和阀体的倾斜夹角慢慢减小，直至阀芯轴线逐渐与阀体轴线同轴；
机械手继续下行将阀芯推入阀体，到达指定高度后，机械手停止下行，气爪张开，机械手上升。
实现一个水阀的阀体的组装装需要在阀体中安装阀芯，实现流量控制，阀体内部有密封垫，阀芯紧贴密封垫运转，为了保证阀芯运转时的顺畅性，阀芯组装到阀体中时应当保证密封垫无损伤，最终实现阀芯的顺畅运行。
运动轨迹：
分度盘上的工装治具转至机械手位置时，矫正机构滑台缸下压矫正固定阀体，机械手移动至转盘治具的阀芯位置，机械手下降至阀芯位置，夹爪张开夹紧阀芯，机械手上升后移动至阀芯压入导入位，机械手将阀芯成倾斜姿态初步导入阀体一角，导入后机械手走空间轨迹曲线使阀芯另一角与阀体中的密封垫开始接触，机械手继续通过设定的空间曲线轨迹运动，阀芯和阀体的倾斜夹角慢慢减小，直至阀芯轴线逐渐与阀体轴线成同轴状态，机械手继续下行将阀芯完全推入阀体到位，而后夹爪打开，机械手上升，工装治具通过分度盘流向下一工站完成一个循环，之后循环重复上述动作。
因此，本实用新型的一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，结构紧凑度高，使用六轴机械手通过程序设定的柔性装配机构；产品不良率大大降低，提高生产效率。
附图说明
图1是本实用新型的立体总装结构示意图；
图2是图1中A部放大结构示意图；
图3是本实用新型中仿生组装装置的剖视结构示意图；
图4是本实用新型中仿生组装装置的导入结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：如图所示，一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，包括阀体1与阀芯2，所述的阀体1的内壁设有密封垫3，所述的阀芯2装入至阀体 1中且与阀体1内壁的密封垫3相贴合，还包括机械手安装法兰4，所述的机械手安装法兰4的底部设有薄型气爪5，所述的薄型气爪5中设有可夹取阀芯2的仿型夹块6，所述的仿型夹块6将阀芯2呈倾斜角度导入至阀体1中。
还包括机架7和机械手8，所述的机架7的上部设有可旋转的分度盘9，所述的分度盘9中设有均匀分布的工装治具10，所述的阀体1与阀芯2分别位于工装治具10中，所述的机械手8与机械手安装法兰4相固连，所述的机械手8将工装治具10中的阀芯2导入至阀体1中。
所述的机架7的上部设有用于活动夹持阀芯2的阀芯矫正组件，所述的阀芯矫正组件包括与机架7固定的固定座11，所述的固定座11中设有可上下位移的矫正架12，所述的矫正架12通过气缸13进行上下位移，所述的矫正架 12中设有与阀芯2呈活动式夹持的矫正槽14，所述的矫正槽14一端的长度小于矫正槽14另一端的长度从而形成不干涉角15。
Claims (3)
1.一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，包括阀体(1)与阀芯(2)，所述的阀体(1)的内壁设有密封垫(3)，所述的阀芯(2)装入至阀体(1)中且与阀体(1)内壁的密封垫(3)相贴合，其特征在于：还包括机械手安装法兰(4)，所述的机械手安装法兰(4)的底部设有薄型气爪(5)，所述的薄型气爪(5)中设有可夹取阀芯(2)的仿型夹块(6)，所述的仿型夹块(6)将阀芯(2)呈倾斜角度导入至阀体(1)中。
2.根据权利要求1所述的一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，其特征在于：还包括机架(7)和机械手(8)，所述的机架(7)的上部设有可旋转的分度盘(9)，所述的分度盘(9)中设有均匀分布的工装治具(10)，所述的阀体(1)与阀芯(2)分别位于工装治具(10)中，所述的机械手(8)与机械手安装法兰(4)相固连，所述的机械手(8)将工装治具(10)中的阀芯(2)导入至阀体(1)中。
3.根据权利要求2所述的一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置，其特征在于：所述的机架(7)的上部设有用于活动夹持阀芯(2)的阀芯矫正组件，所述的阀芯矫正组件包括与机架(7)固定的固定座(11)，所述的固定座(11)中设有可上下位移的矫正架(12)，所述的矫正架(12)通过气缸(13)进行上下位移，所述的矫正架(12)中设有与阀芯(2)呈活动式夹持的矫正槽(14)，所述的矫正槽(14)一端的长度小于矫正槽(14)另一端的长度从而形成不干涉角(15)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023055569.8U CN214080093U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202023055569.8U CN214080093U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214080093U true CN214080093U (zh) | 2021-08-31 |
Family
ID=77429000
Family Applications (1)
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| CN202023055569.8U Active CN214080093U (zh) | 2020-12-16 | 2020-12-16 | 一种多通道水阀阀芯机器人仿生组装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214080093U (zh) |
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2020
- 2020-12-16 CN CN202023055569.8U patent/CN214080093U/zh active Active
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