CN214049060U - 一种医疗机械臂 - Google Patents
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Abstract
一种医疗机械臂，涉及医疗设备技术领域。用于方便在临床上对病人进行手术治疗。它包括：弯板，在弯板上固定有C轴电机；C轴转臂，所述C轴转臂的第一端固定在C轴电机的输出端；伸展臂，所述伸展臂转动安装在C轴转臂的第二端，在伸展臂与C轴转臂之间设有驱动伸展臂伸展和收缩的传动机构，在C轴转臂上设有与齿轮驱动机构连接的齿轮驱动电机；刀杆安装座，所述刀杆安装座与伸展臂相对移动设置，在刀杆安装座与伸展臂之间设有平移机构；刀杆，在刀杆安装座上固定有刀杆驱动电机，刀杆固定在刀杆驱动电机输出端，并在刀杆下端设有刀片。本实用新型可以方便对病人进行手术操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体的说是一种具有较高灵活性的医疗机械臂。
背景技术
医疗设备在临床治疗中起着不可替代的作用，借助于医疗设备可以看到人肉眼观察不到的病变，可以代替人力进行手术操作等等。在骨科手术中，钻孔是常见的手术操作方式之一，人力直接钻孔的方式费时费力，不但增加病人的痛苦，医护人员也容易疲劳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种医疗机械臂，用于方便在临床上对病人进行手术治疗。
医疗机械臂，其特征是，它包括：
弯板，在弯板上固定有C轴电机；
C轴转臂，所述C轴转臂的第一端固定在C轴电机的输出端；
伸展臂，所述伸展臂转动安装在C轴转臂的第二端，在伸展臂与C轴转臂之间设有驱动伸展臂伸展和收缩的传动机构，在C轴转臂上设有与齿轮驱动机构连接的齿轮驱动电机；
刀杆安装座，所述刀杆安装座与伸展臂相对移动设置，在刀杆安装座与伸展臂之间设有平移机构；
刀杆，在刀杆安装座上固定有刀杆驱动电机，刀杆固定在刀杆驱动电机输出端，并在刀杆下端设有刀片。
进一步地，所述弯板为“U”形结构。
进一步地，所述C轴转臂为“L”形结构，所述C轴转臂的第一端伸入弯板内侧。
进一步地，在C轴转臂上固定有电机安装板，齿轮驱动电机固定在电机安装板上。
进一步地，传动机构包括转动安装在第一齿轮箱内且与齿轮驱动电机输出轴固定连接的驱动齿轮轴、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮、转动安装在第一齿轮箱内的传动齿轮轴、转动安装在传动齿轮轴上的偏心共轭小齿轮和传动大齿轮、转动安装在第一齿轮箱和第二齿轮箱之间的箱体传动轴、固定在箱体传动轴上的两个传动小齿轮、转动安装在第二齿轮箱内的传动齿轮轴、固定在该传动齿轮轴上的传动大齿轮和偏心共轭小齿轮、转动安装在第二齿轮箱内的驱动齿轮轴、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮，传动大齿轮与对应的传动小齿轮啮合，偏心共轭大齿轮与对应的偏心共轭小齿轮啮合。
进一步地，平移机构包括固定在第二齿轮箱外壁上的丝杠安装座、固定在丝杠安装座上的丝杠驱动电机、固定在丝杠驱动电机输出端的Z轴丝杠、与Z轴丝杠配合的Z轴螺母，Z轴螺母与刀杆安装座固定连接。
本实用新型的医疗机械臂，通过C轴电机驱动刀杆绕C轴的旋转；通过齿轮驱动电机驱动伸展臂的伸展，即刀杆的延伸；通过丝杠驱动电机驱动刀杆沿自身周向的移动；通过刀杆驱动电机驱动刀杆绕自身轴线的转动，继而驱动刀片的旋转，实现钻孔。本实用新型动作灵活，可以精准的将刀片置于需要钻孔的位置，大大的缩短手术时间、提高手术效率。
附图说明
图1是本实用新型的三维示意图；
图2是图1的左视图；
图3是图1的俯视图；
图4是图3中的A-A剖视图；
图中：1弯板，2C轴电机，3C轴转臂，4联轴器，5伸展臂，501第一齿轮箱，502第二齿轮箱，503齿轮驱动电机，504驱动齿轮轴，505偏心共轭大齿轮，506偏心共轭小齿轮，507传动大齿轮，508传动齿轮轴，509传动小齿轮，510箱体传动轴，6Z轴螺母，7Z轴丝杠，8丝杠驱动电机，9刀杆安装座，10刀杆驱动电机，11刀杆，12刀片，13电机安装板。
具体实施方式
如图1至图4所示，本实用新型主要包括弯板1、C轴电机2、C轴转臂3、伸展臂5、刀杆安装座9、平移机构和刀杆11，下面结合附图对本实用新型进行详细描述。
如图1、图2所示，弯板1为“U”形结构的金属板，在弯板外侧壁上固定有C轴电机2，在弯板上转动安装有C轴转臂3，C轴转臂为“L”形结构，C轴转臂的第一端置于弯板内侧，在C轴转臂与C轴电机2的输出端之间设有联轴器4，通过C轴电机驱动C轴转臂相对弯板的转动。
在、如图1、图2所示，在C轴转臂的第二端固定有电机安装板13，在C轴转臂上设有伸展臂5。伸展臂包括第一齿轮箱501、第二齿轮箱502、齿轮驱动电机503和传动机构，其中第一齿轮箱501与C轴转臂的第二端转动连接，齿轮驱动电机固定在电机安装板上，在齿轮驱动电机的输出端与第一齿轮箱之间设有联轴器；当齿轮驱动电机工作时，可以带动第一齿轮箱的旋转。且第一齿轮箱的旋转平面与C轴转臂的旋转平面垂直。第二齿轮箱与第一齿轮箱之间是相对转动连接的关系，在第一、第二齿轮箱之间设有驱动第二齿轮箱、第一齿轮箱进行伸展和收缩的传动机构。
如图4所示，传动机构包括转动安装在第一齿轮箱内且与齿轮驱动电机输出轴固定连接的驱动齿轮轴504、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮505、转动安装在第一齿轮箱内的传动齿轮轴508、转动安装在传动齿轮轴上的偏心共轭小齿轮506和传动大齿轮507、转动安装在第一齿轮箱和第二齿轮箱之间的箱体传动轴510、固定在箱体传动轴上的两个传动小齿轮509、转动安装在第二齿轮箱内的传动齿轮轴508、固定在该传动齿轮轴上的传动大齿轮507和偏心共轭小齿轮、转动安装在第二齿轮箱内的驱动齿轮轴504、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮505，第一齿轮箱与第二齿轮箱内的齿轮类型和数目均相同，即都包括传动大齿轮、传动小齿轮、偏心共轭大齿轮和偏心共轭小齿轮，传动大齿轮与对应的传动小齿轮啮合，偏心共轭大齿轮与对应的偏心共轭小齿轮啮合。箱体传动轴的第一端伸入第一齿轮箱内，箱体传动轴的第二端伸入第二齿轮箱内。在齿轮驱动电机的作用下，可以驱动第一齿轮箱的转动、以及第二齿轮箱相对第一齿轮箱的旋转，进而实现整个伸展臂的伸展和收缩。
在第二齿轮箱的外部设有丝杠安装座，丝杠安装座与第二齿轮箱上的驱动齿轮轴504固定连接，这样丝杠安装座与第二齿轮箱之间相对转动连接。在丝杠安装座上固定有丝杠驱动电机8，在丝杠安装座上转动安装有Z轴丝杠7，在丝杠驱动电机8的作用下驱动Z轴丝杠7的转动，在Z轴丝杠7上配合安装有Z轴螺母6，这样Z轴螺母可以相对Z轴丝杠7移动。丝杠驱动电机、丝杠安装座、Z轴丝杠7和Z轴螺母构成了平移机构，在平移机构的Z轴螺母上固定有刀杆安装座9，通过平移机构驱动刀杆安装座相对第二齿轮箱的直线移动。在刀杆安装座上固定有刀杆驱动电机10，在刀杆驱动电机的输出端固定有联轴器4，在该联轴器上固定有刀杆11，在刀杆的下端固定有刀片12，在刀杆驱动电机的作用下可以驱动刀杆绕自身轴线的旋转，进而带动刀片旋转，实现钻孔作业。
本实用新型通过C轴电机驱动刀杆绕C轴的旋转；通过齿轮驱动电机驱动伸展臂的伸展，即刀杆的延伸；通过丝杠驱动电机驱动刀杆沿自身周向的移动；通过刀杆驱动电机驱动刀杆绕自身轴线的转动，继而驱动刀片的旋转，实现钻孔。本实用新型动作灵活，可以精准的将刀片置于需要钻孔的位置，大大的缩短手术时间、提高手术效率。
Claims (6)
1.一种医疗机械臂，其特征是，它包括：
弯板，在弯板上固定有C轴电机；
C轴转臂，所述C轴转臂的第一端固定在C轴电机的输出端；
伸展臂，所述伸展臂转动安装在C轴转臂的第二端，在伸展臂与C轴转臂之间设有驱动伸展臂伸展和收缩的传动机构，在C轴转臂上设有与齿轮驱动机构连接的齿轮驱动电机；
刀杆安装座，所述刀杆安装座与伸展臂相对移动设置，在刀杆安装座与伸展臂之间设有平移机构；
刀杆，在刀杆安装座上固定有刀杆驱动电机，刀杆固定在刀杆驱动电机输出端，并在刀杆下端设有刀片。
2.根据权利要求1所述的医疗机械臂，其特征是，所述弯板为“U”形结构。
3.根据权利要求2所述的医疗机械臂，其特征是，C轴转臂为“L”形结构，所述C轴转臂的第一端伸入弯板内侧。
4.根据权利要求3所述的医疗机械臂，其特征是，在C轴转臂上固定有电机安装板，齿轮驱动电机固定在电机安装板上。
5.根据权利要求1所述的医疗机械臂，其特征是，传动机构包括转动安装在第一齿轮箱内且与齿轮驱动电机输出轴固定连接的驱动齿轮轴、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮、转动安装在第一齿轮箱内的传动齿轮轴、转动安装在传动齿轮轴上的偏心共轭小齿轮和传动大齿轮、转动安装在第一齿轮箱和第二齿轮箱之间的箱体传动轴、固定在箱体传动轴上的两个传动小齿轮、转动安装在第二齿轮箱内的传动齿轮轴、固定在该传动齿轮轴上的传动大齿轮和偏心共轭小齿轮、转动安装在第二齿轮箱内的驱动齿轮轴、固定在该驱动齿轮轴上的偏心共轭大齿轮，传动大齿轮与对应的传动小齿轮啮合，偏心共轭大齿轮与对应的偏心共轭小齿轮啮合。
6.根据权利要求1所述的医疗机械臂，其特征是，平移机构包括固定在第二齿轮箱外壁上的丝杠安装座、固定在丝杠安装座上的丝杠驱动电机、固定在丝杠驱动电机输出端的Z轴丝杠、与Z轴丝杠配合的Z轴螺母，Z轴螺母与刀杆安装座固定连接。
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