CN213970174U - 一种cnc自动取放料智能机器人集成设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，包括机器手臂和吸盘机械手，所述机器手臂底部固定设置有安装座，所述机器手臂端部关节内部设置有真空装置、传动装置和驱动器，所述机器手臂端部关节的内底壁固定连接有滑轨，所述机器手臂端部关节内侧壁开设有第一开孔。该CNC自动取放料智能机器人集成设备，在安装吸盘机械手时，控制吸盘机械手端部关节插入安装套筒内，然后启动电机即可带动蜗轮、套管和环形板转动，可推动L形杆，使其贯穿第一开孔并延伸至第二开孔内部，以此实现连接，安装过程和拆卸过程快速方便，效率更高，对加工效率影响较小。

Description

一种CNC自动取放料智能机器人集成设备

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种CNC自动取放料智能机器人集成设备。

背景技术

一般CNC加工通常是指计算机数字化控制精密机械加工，例如CNC加工车床、CNC加工铣床、CNC加工镗铣床等，随着智能科技的发展，目前部分CNC加工线已经采用自动化控制，取放料过程由智能机器人实现，具有应用面广，精准高效的特点。

目前的部分智能机器人在进行板材精密加工时，通过在机器手臂端部安装吸盘机械手进行板材抓取，但是对于不同面积的板材，需要更换不同大小的吸盘机械手，而目前更换吸盘机械手时过程较为繁琐，不够方便，影响了加工效率。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，具备使用方便，效率高等优点，解决了目前的CNC自动机器人更换吸盘机械手时过程较为繁琐，不够方便，影响加工效率的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，包括机器手臂和吸盘机械手，所述机器手臂底部固定设置有安装座，所述机器手臂端部关节内部设置有真空装置、传动装置和驱动器，所述机器手臂端部关节的内底壁固定连接有滑轨，所述机器手臂端部关节内侧壁开设有第一开孔，所述机器手臂端部关节外表面固定连接有限位块。

所述吸盘机械手包括安装架，所述安装架顶部固定连接有安装套筒，所述安装套筒内壁开设有第二开孔，所述安装套筒内部固定连接有连接管，所述安装架上固定连接有吸盘，所述吸盘顶端连接有伸缩管，所述伸缩管远离吸盘一端与连接管固定连接。

优选的，所述传动装置包括竖管，所述竖管底端与机器手臂端部关节内底壁固定连接，所述竖管外侧活动连接有套管，所述套管底端固定套接有环形板，所述环形板上开设有弧形孔，所述弧形孔内设置有L形卡块，所述L形卡块底端延伸至环形板底部且与滑轨滑动连接，所述套管顶端固定套接有蜗轮。

优选的，所述驱动器包括电机，所述电机与机器手臂端部关节内壁固定连接，所述电机输出轴固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合。

优选的，所述连接管包括短管和支管，所述支管一端与短管固定连接，所述支管另一端贯穿安装套筒并延伸至安装套筒外部，所述支管与安装套筒固定连接。

优选的，所述真空装置包括真空发生器，所述真空发生器上连接有真空吸管，所述真空吸管底端贯穿竖管和机器手臂端部关节并延伸至机器手臂外部，所述真空吸管上还固定连接有限位环，所述限位环底部固定连接有弹簧，所述弹簧与真空吸管套接，所述弹簧底端与竖管顶端固定连接。

优选的，所述机器手臂端部关节上设置有检修口，所述检修口处固定安装有检修盖。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，具备以下有益效果：

1、该CNC自动取放料智能机器人集成设备，在安装吸盘机械手时，控制吸盘机械手端部关节插入安装套筒内，然后启动电机即可带动蜗轮、套管和环形板转动，可推动L形杆，使其贯穿第一开孔并延伸至第二开孔内部，以此实现连接，安装过程和拆卸过程快速方便，效率更高，对加工效率影响较小。

2、该CNC自动取放料智能机器人集成设备，机器手臂与吸盘机械手连接后，可使真空吸管底端插至短管顶端，可刚好实现真空吸管与连接管的连通，实现吸盘吸附效果，同时在弹簧的拉力作用下使真空吸管与短管的连接更加紧密，密封效果更好。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1的A部放大图；

图3为本实用新型滑轨的结构示意图；

图4为本实用新型传动装置的结构示意图；

图5为本实用新型连接管的俯视图。

其中：1、机器手臂；2、吸盘机械手；21、安装架；22、安装套筒；23、连接管；24、吸盘；25、伸缩管；3、安装座；4、滑轨；5、限位块；6、竖管；7、套管；8、环形板；9、弧形孔；10、L形卡块；11、蜗轮；12、电机；13、蜗杆；14、真空发生器；15、真空吸管；16、限位环；17、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，包括机器手臂1和吸盘机械手2，机器手臂1底部固定设置有安装座3，机器手臂1的结构与现有技术中的取放料机器人结构相似，包括多个机器关节，机器关节的活动通过PLC控制系统调控和设定，机器手臂1端部关节内部设置有真空装置、传动装置和驱动器，机器手臂1端部关节的内底壁固定连接有滑轨4，机器手臂1端部关节内侧壁开设有第一开孔，实际应用时滑轨4的数量设置为四个，四个滑轨4呈环形阵列分布，第一开孔的数量也设置为四个，四个第一开孔的位置与四个滑轨4的位置匹配，机器手臂1端部关节外表面固定连接有限位块5，当机器手臂1端部关节插入安装套筒22内部后，限位块5可对机器手臂1端部关节的移动位置进行限位。

吸盘机械手2包括安装架21，安装架21顶部固定连接有安装套筒22，安装套筒22内壁开设有第二开孔，第二开孔的数量设置为四个，当机器手臂1端部关节插入安装套筒22内部时，四个第二开孔的位置与第一开孔的位置刚好对应，安装套筒22内部固定连接有连接管23，连接管23包括短管和支管，支管的数量根据实际需求设置，支管的数量应与吸盘24以及伸缩管25的数量保持一致，支管一端与短管固定连接，支管另一端贯穿安装套筒22并延伸至安装套筒22外部，支管与安装套筒22固定连接，实际应用中支管位于安装套筒22外部一端与伸缩管25固定连接，当真空发生器14运转时可通过真空吸管15、连接管23和伸缩管25使吸盘24产生吸力，安装架21上固定连接有吸盘24，吸盘24顶端连接有伸缩管25，伸缩管25远离吸盘24一端与连接管23固定连接。

传动装置包括竖管6，竖管6底端与机器手臂1端部关节内底壁固定连接，竖管6外侧活动连接有套管7，套管7底端固定套接有环形板8，环形板8上开设有弧形孔9，弧形孔9内设置有L形卡块10，L形卡块10底端延伸至环形板8底部且与滑轨4滑动连接，弧形孔9的数量设置为四个，四个弧形孔9呈环形针阵列分布，有利于当环形板8转动时利用弧形孔9可推动L形卡块10沿着滑轨4移动，套管7顶端固定套接有蜗轮11。

驱动器包括电机12，电机12与机器手臂1端部关节内壁固定连接，电机12输出轴固定连接有蜗杆13，蜗杆13与蜗轮11啮合。

真空装置包括真空发生器14，真空发生器14的结构和原理为现有技术，在此不做过多赘述，真空发生器14上连接有真空吸管15，真空吸管15底端贯穿竖管6和机器手臂1端部关节并延伸至机器手臂1外部，真空吸管15与机器手臂1端部关节上的贯穿孔间隙配合，实际应用时真空吸管15底端设置有密封环，真空吸管15上还固定连接有限位环16，限位环16底部固定连接有弹簧17，弹簧17与真空吸管15套接，弹簧17底端与竖管6顶端固定连接，通过设置弹簧17，利用弹簧17的拉力可使真空吸管15底端紧贴短管顶端，以此提高密封性能。

机器手臂1端部关节上设置有检修口，检修口处固定安装有检修盖，检修盖通过螺丝与检修口固定连接，可对内部零件进行检修。

在使用时，控制机器手臂1端部关节插入安装套筒22内部，直至限位块5接触安装套筒22顶部，然后启动电机12，电机12运转带动蜗杆13转动，进而带动蜗轮11转动，转动的蜗轮11可以带动套管7和环形板8转动，进而通过弧形孔9推动L形卡块10沿着滑轨4移动，L形卡块10可贯穿第一开孔并延伸至第二开孔内部，进而实现连接；

在机器手臂1端部关节插入安装套筒22的过程中，真空吸管15底端先接触短管并实现连接，之后端部关节继续下移可拉动弹簧17，利用弹簧17回复时的拉力可使真空吸管15底端紧贴短管顶端，可提高密封性能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，包括机器手臂(1)和吸盘机械手(2)，其特征在于：所述机器手臂(1)底部固定设置有安装座(3)，所述机器手臂(1)端部关节内部设置有真空装置、传动装置和驱动器，所述机器手臂(1)端部关节的内底壁固定连接有滑轨(4)，所述机器手臂(1)端部关节内侧壁开设有第一开孔，所述机器手臂(1)端部关节外表面固定连接有限位块(5)；

所述吸盘机械手(2)包括安装架(21)，所述安装架(21)顶部固定连接有安装套筒(22)，所述安装套筒(22)内壁开设有第二开孔，所述安装套筒(22)内部固定连接有连接管(23)，所述安装架(21)上固定连接有吸盘(24)，所述吸盘(24)顶端连接有伸缩管(25)，所述伸缩管(25)远离吸盘(24)一端与连接管(23)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，其特征在于：所述传动装置包括竖管(6)，所述竖管(6)底端与机器手臂(1)端部关节内底壁固定连接，所述竖管(6)外侧活动连接有套管(7)，所述套管(7)底端固定套接有环形板(8)，所述环形板(8)上开设有弧形孔(9)，所述弧形孔(9)内设置有L形卡块(10)，所述L形卡块(10)底端延伸至环形板(8)底部且与滑轨(4)滑动连接，所述套管(7)顶端固定套接有蜗轮(11)。

3.根据权利要求2所述的一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，其特征在于：所述驱动器包括电机(12)，所述电机(12)与机器手臂(1)端部关节内壁固定连接，所述电机(12)输出轴固定连接有蜗杆(13)，所述蜗杆(13)与蜗轮(11)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，其特征在于：所述连接管(23)包括短管和支管，所述支管一端与短管固定连接，所述支管另一端贯穿安装套筒(22)并延伸至安装套筒(22)外部，所述支管与安装套筒(22)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，其特征在于：所述真空装置包括真空发生器(14)，所述真空发生器(14)上连接有真空吸管(15)，所述真空吸管(15)底端贯穿竖管(6)和机器手臂(1)端部关节并延伸至机器手臂(1)外部，所述真空吸管(15)上还固定连接有限位环(16)，所述限位环(16)底部固定连接有弹簧(17)，所述弹簧(17)与真空吸管(15)套接，所述弹簧(17)底端与竖管(6)顶端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种CNC自动取放料智能机器人集成设备，其特征在于：所述机器手臂(1)端部关节上设置有检修口，所述检修口处固定安装有检修盖。

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