CN213904141U - 一种自动导航式物流中心智能化分拣小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，其主要包括剪式升降台、导航系统和PID控制模块；所述剪式升降台，所述的导航系统，所述的PID控制模块；当工人分拣货物时，可以利用机器视觉进行导航，可实现无人搬运车则依循人工输入监控平台所带来的讯息进行移动与动作的运输车，并且利用液压油由叶片泵形成一定的压力，经滤油器、隔爆型电磁换向阀、节流阀、液控单向阀、平衡阀进入液缸下端，使液缸的活塞向上运动，提升重物，使分拣车更加智能化，省时省力。

Description

一种自动导航式物流中心智能化分拣小车

技术领域

本实用新型涉及分拣车技术、智能小车领域，尤其涉及一种自动导航式物流中心智能化分拣小车。

背景技术

分拣是将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类地堆放的作业。智能小车是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，可以利用机器视觉进行导航，可实现无人搬运车则依循人工输入监控平台所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

现有的智能小车在运输过程中用前端安置的摄像头获取环境信息，利用机器视觉完成环境建图并用SLAM算法编程导航，当遇到遇到遇到障碍物时，能够自行停止。分拣智能小车在智能小车的基础上新增分拣功能，传统的人工分拣是分拣员推着分拣车对物品进行分拣，对分拣后的物品进行信息录入，在分拣车存放货物过多时，车体的移动对于工人来说是十分吃力的，长期重复性工作容易造成疲惫感，工作效率也会受到影响。而且有些较高的分拣车高层放置板高度过高，放置拿取物品很费力，而分拣后再进行信息录入很容易造成信息错误或遗漏。针对这一情况，本实用新型专利有效地解决了此方面的问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中分拣车高层放置板放置拿取物品不便的问题和减轻人员工作量、提高效率，而提出的一种自动导航式物流中心智能化分拣小车。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案。

一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，包括顶板1和两个支撑板2，其特征在于，所述顶板1设置于两个所述支撑板2之间，所述顶板1的下端设置有多个中板3，底部所述中板3的下端设置有底板5，所述的多个中板3之间利用交叉式行走机构8设置成剪式升降台，所述的底板5与上一层中板3同样构成剪式升降台，在底板5和次层中板内部设置液压机构9、电动控制机构10，在两个支撑板2和底板5均安置在车体6上；所述车体6上方沿行进方向的前端安装有深度摄像头4；两个所述支撑板2和所述的底板5的下端均固定在车体6上连接四个车轮7；所述的交叉式行走机构8包括、剪式连接杆12和支撑杆13，上下中板3以及底板5之间通过剪式连接杆12连接，在连接中作为底座的板内部装置支撑杆13，上下中板3以及底板5均装置滑动机构11。

一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，包括上下两部分，下侧是车体，上侧是分层货架。所述车体，一承载板下表面的四角处均固定连接有车轮，所述承载板的侧壁固定连接有电机，所述电机的输出端贯穿工作腔的侧壁且与侧壁固定连接，所述工作腔的上侧壁开设有导向孔。上表面连接着一分层货架和一摄像头。所述分层货架，包括两个支撑板、顶板和剪式升降台，所述顶板设置于两个所述支撑板之间，所述顶板的下端设置有多个中板。所述剪式升降台由行走机构，液压机构，电动控制机构，支撑机构组成的一种升降机设备。底部所述中板的下端设置有底板。所述摄像头，包括结构化光系统、激光系统、飞行时间(TOF)系统，通过深度摄像头来提供稠密的环境点云。

优选的，所述导航系统包括包括：机器视觉模块、信息输入模块、图像分析模块、主控器与转向驱动器。所述机器视觉模块采集机器人周围的环境图像、航向标识线与导航线，并输出至所述图像分析模块；其中，所述航向标识线与机器人前进方向一致；所述图像分析模块测量所述航向标识线与导航线之间的距离与夹角，输出至所述主控器；同时，所述图像分析模块分析判断所述环境图像中是否有障碍物，并将判断结果输出至所述主控器；所述主控器包括巡线校正模块与避障控制模块，当所述图像分析模块判断无障碍物时，所述巡线校正模块控制所述转向驱动器，减少所述标识线与导航线之间的距离与夹角；当所述图像分析模块判断有障碍物时，所述避障控制模块调整所述转向驱动器避开障碍物。

进一步地，还包括PID控制模块，所述转向驱动器上设有测量其转动角度的角度传感器，所述PID控制模块接收所述巡线校正模块输出的控制信号，并减去角度传感器的反馈信号，再输出至所述转向驱动器。

所述连接机构包括行走机构、液压机构、电动控制机构、支撑机构，所述顶板的下表面、多个所述中板。液压油由叶片泵形成一定的压力，经滤油器、隔爆型电磁换向阀、节流阀、液控单向阀、平衡阀进入液缸下端，使液缸的活塞向上运动，提升重物，液缸上端回油经隔爆型电磁换向阀回到油箱，其额定压力通过溢流阀进行调整，通过压力表观察压力表读数值。

所述底板和多个中板的上表面均开设有放置槽。

附图说明

图1为本实用新型一种自动导航式物流中心智能化分拣小车的整体结构示意图。

图2为一种自动导航式物流中心智能化分拣小车中板的连接结构示意图。

图3为一种自动导航式物流中心智能化分拣小车底板和中间中板内部结构示意图。

图4为一种自动导航式物流中心智能化分拣小车中作为放置货物板的放置槽示意图。

具体实施方式

本实用新型实施例中提供一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，下面结合图1对本实施例提供的结构进行详细描述。

本实用新型的描述中，导航系统将获得的信息传输到处理器中进行处理,得到有用信息后,控制智能车进行路径识别,对图像进行二值化处理,拟合出跑道曲线方程。采取模糊—PID控制器控制方法对小车的方向及速度进行控制,使小车能够稳定快速的在跑道上行驶。该方法达到了简化视觉导航电路和简化算法的目的,提高了智能小车的实时性和鲁棒性。

本实用新型中，使用时，分拣员推动分拣小车对物品进行分拣，首先将物品放置在顶板上表面的放置槽内，当顶板物品堆满时，启动液压装置，使剪式支架带动中板向上运动，使得第一层中板与下端的中板分开，运动到固定的位置。此时可将需要分拣的物品放置下方的中板上，重复上述动作，最终将底板和多个中板都放置上物品，即将物体轻松放置到较高的中板上，当需要将较高的中板上取下的时候，将再次启动液压装置，即可将较高的中板高度降低，即可轻松的将物品从顶板和较高的中板上取下，使分拣车更加智能化，省时省力。

以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。

Claims (3)

1.一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，包括顶板（1）和两个支撑板（2），其特征在于，所述顶板（1）设置于两个所述支撑板（2）之间，所述顶板（1）的下端设置有多个中板（3），底部所述中板（3）的下端设置有底板（5），所述的多个中板（3）之间利用交叉式行走机构（8）设置成剪式升降台，所述的底板（5）与上一层中板（3）同样构成剪式升降台，在底板（5）和次层中板内部设置液压机构（9）、电动控制机构（10），在两个支撑板（2）和底板（5）均安置在车体（6）上；

所述车体（6）上方沿行进方向的前端安装有深度摄像头（4）；

两个所述支撑板（2）和所述的底板（5）的下端均固定在车体（6）上连接四个车轮（7）。

2.根据权利要求1所述的一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，其特征在于，所述的交叉式行走机构（8）包括、剪式连接杆（12）和支撑杆（13），上下中板（3）以及底板（5）之间通过剪式连接杆（12）连接，在连接中作为底座的板内部装置支撑杆（13），上下中板（3）以及底板（5）均装置滑动机构（11）。

3.根据权利要求1所述的一种自动导航式物流中心智能化分拣小车，其特征在于，所述底板（5）和多个中板（3）的上表面均开设有放置槽（14）。

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