CN213894390U - 一种新型袋状物码放机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型袋状物码放机器人，具体涉及码垛机器人领域，包括滑动小车，所述滑动小车顶部固定设有支撑组件，所述支撑组件一侧固定安装有驱动小车，所述驱动小车顶部固定安装有两轴伺服机械手，所述两轴伺服机械手上固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆输出轴上固定安装有电动夹具，所述滑动小车顶部固定设有托板组件；所述托板组件包括摆动托板。本实用新型通过托架摆动倾斜，使得袋状物放置在托架顶部之后，在重力作用下而靠紧在挡板上，以及右侧的袋状物靠在左侧的袋状物上，进而避免袋状物向右倾斜而倾翻，保证了码放操作时的稳定性和高效性，堆叠后整体结构紧凑，排列整齐，便于后期的转移。

Description

一种新型袋状物码放机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种新型袋状物码放机器人。

背景技术

水泥一般是包装成一袋一袋的，后期需要进行码垛后转移，许多水泥厂一般是采用人力进行码放，劳动强度非常大，由于水泥灰尘严重，工作环境恶劣，目前也有一些水泥自动码放装置，一般是使用机械手抓取水泥袋进行码放。

现有技术中的袋状物码放机器人在使用时还存在一些缺点，比如由于袋状物不是矩形，一般机械手进行码放之后，结构不紧凑，再加上带状物本身具有一定形变的能力，使得在码放时易倾翻，码放操作稳定性较差。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种新型袋状物码放机器人，通过托架倾斜设置，使得袋状物放置在托架顶部之后，在重力作用下而靠紧在挡板上，以及右侧的袋状物靠在左侧的袋状物上，进而避免袋状物向右倾斜而倾翻，保证了码放操作时的稳定性和高效性，且由于在重力作用下，使得各个袋状物码放后相互靠紧，使得堆叠后整体结构紧凑，排列整齐，便于后期的转移，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型袋状物码放机器人，包括滑动小车，所述滑动小车顶部固定设有支撑组件，所述支撑组件一侧固定安装有驱动小车，所述驱动小车顶部固定安装有两轴伺服机械手，所述两轴伺服机械手上固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆输出轴上固定安装有电动夹具，所述滑动小车顶部固定设有托板组件；

所述托板组件包括摆动托板，所述摆动托板设于滑动小车顶部，所述摆动托板顶部放置有托架，所述托架底部固定设有多个第一支撑脚，所述摆动托板顶部焊接有L型连接条，所述L型连接条一端固定设有挡板，所述L型连接条上固定设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆输出轴上固定设有压板，所述压板设于托架顶部，所述滑动小车顶部固定设有支撑座，所述支撑座上贯穿设有横杆，所述横杆上固定套接有轴承，所述轴承固定设于摆动托板上，所述摆动托板顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽内部设有托块，所述摆动托板上固定设有第三电动伸缩杆，所述托块固定设于第三电动伸缩杆输出轴上，所述滑动小车顶部开设有第二凹槽，所述第三电动伸缩杆设于第二凹槽内部，所述滑动小车前侧和后侧均固定设有第一连接柱，所述第一连接柱上套接有第一连接块，所述第一连接块上固定设有第四电动伸缩杆，所述摆动托板前侧和后侧均固定设有第二连接柱，所述第二连接柱上套接有第二连接块，所述第二连接块固定设于第四电动伸缩杆输出轴上。

在一个优选的实施方式中，所述滑动小车前侧和后侧均开设有第三凹槽，所述摆动托板前侧和后侧均开设有第四凹槽，所述第四电动伸缩杆设于第三凹槽和第四凹槽内部。

在一个优选的实施方式中，所述压板底部固定设有防滑橡胶垫，所述防滑橡胶垫设于托架顶部。

在一个优选的实施方式中，所述滑动小车顶部固定设有第一连接板条，所述两轴伺服机械手上固定设有第二连接板条，所述第二连接板条上贯穿设有螺栓，所述螺栓贯穿设于第一连接板条上。

在一个优选的实施方式中，所述驱动小车固定安装于第二连接板条上，所述第二连接板条靠近驱动小车一侧固定设有第二支撑脚。

在一个优选的实施方式中，所述滑动小车顶部固定设有支撑柱，所述支撑柱设于第一连接板条远离驱动小车的一侧，所述支撑柱设于两轴伺服机械手底部。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过第四电动伸缩杆工作撑起摆动托板，使得摆动托板以横杆为中心摆动，使得摆动托板和托架倾斜，之后通过两轴伺服机械手、第一电动伸缩杆和电动夹具配合将袋状物夹起放置在托架顶部，由于托架倾斜设置，使得袋状物放置在托架顶部之后，在重力作用下而靠紧在挡板上，以及右侧的袋状物靠在左侧的袋状物上，进而避免袋状物向右倾斜而倾翻，保证了码放操作时的稳定性和高效性，且由于在重力作用下，使得各个袋状物码放后相互靠紧，使得堆叠后整体结构紧凑，排列整齐，便于后期的转移，与现有技术相比，避免袋状物倾翻，保证了码放操作时的稳定性和高效性，堆叠后整体结构紧凑，排列整齐，便于后期的转移；

2、通过拧开第二支撑脚，从而解除第一连接板条与第二连接板条之间的相对锁定，之后将第二连接板条和其上的部件向左摆动，即可将第二连接板条和其上的部件平放，降低了两轴伺服机械手、第一电动伸缩杆和摆动托板的高度，方便对两轴伺服机械手、第一电动伸缩杆和电动夹具进行维护操作，与现有技术相比，便于后期维护。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的图1中A部分放大图。

图3为本实用新型的图1中B部分放大图。

图4为本实用新型的摆动托板立体结构示意图。

附图标记为：1、滑动小车；2、支撑组件；3、驱动小车；4、两轴伺服机械手；5、第一电动伸缩杆；6、电动夹具；7、托板组件；8、摆动托板；9、托架；10、第一支撑脚；11、L型连接条；12、挡板；13、第二电动伸缩杆；14、压板；15、支撑座；16、横杆；17、轴承；18、第一凹槽；19、托块；20、第三电动伸缩杆；21、第二凹槽；22、第一连接柱；23、第一连接块；24、第四电动伸缩杆；25、第二连接柱；26、第二连接块；27、第三凹槽；28、第四凹槽；29、防滑橡胶垫；30、第一连接板条；31、第二连接板条；32、螺栓；33、第二支撑脚；34、支撑柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-4所示的一种新型袋状物码放机器人，包括滑动小车1，滑动小车1顶部固定设有支撑组件2，支撑组件2一侧固定安装有驱动小车3，驱动小车3顶部固定安装有两轴伺服机械手4，两轴伺服机械手4上固定安装有第一电动伸缩杆5，第一电动伸缩杆5输出轴上固定安装有电动夹具6，滑动小车1顶部固定设有托板组件7；

托板组件7包括摆动托板8，摆动托板8设于滑动小车1顶部，摆动托板8顶部放置有托架9，托架9底部固定设有多个第一支撑脚10，摆动托板8顶部焊接有L型连接条11，L型连接条11一端固定设有挡板12，L型连接条11上固定设有第二电动伸缩杆13，第二电动伸缩杆13输出轴上固定设有压板14，压板14设于托架9顶部，滑动小车1顶部固定设有支撑座15，支撑座15上贯穿设有横杆16，横杆16上固定套接有轴承17，轴承17固定设于摆动托板8上，摆动托板8顶部开设有第一凹槽18，第一凹槽18内部设有托块19，摆动托板8上固定设有第三电动伸缩杆20，托块19固定设于第三电动伸缩杆20输出轴上，滑动小车1顶部开设有第二凹槽21，第三电动伸缩杆20设于第二凹槽21内部，滑动小车1前侧和后侧均固定设有第一连接柱22，第一连接柱22上套接有第一连接块23，第一连接块23上固定设有第四电动伸缩杆24，摆动托板8前侧和后侧均固定设有第二连接柱25，第二连接柱25上套接有第二连接块26，第二连接块26固定设于第四电动伸缩杆24输出轴上。

进一步的，滑动小车1前侧和后侧均开设有第三凹槽27，摆动托板8前侧和后侧均开设有第四凹槽28，第四电动伸缩杆24设于第三凹槽27和第四凹槽28内部，以便于收纳起第四电动伸缩杆24，使整体结构更合理。

进一步的，压板14底部固定设有防滑橡胶垫29，防滑橡胶垫29设于托架9顶部，以便于更好的锁定托架9。

进一步的，滑动小车1顶部固定设有第一连接板条30，两轴伺服机械手4上固定设有第二连接板条31，第二连接板条31上贯穿设有螺栓32，螺栓32贯穿设于第一连接板条30上，以便于锁定第一连接板条30和第二连接板条31的相对位置。

进一步的，驱动小车3固定安装于第二连接板条31上，第二连接板条31靠近驱动小车3一侧固定设有第二支撑脚33，以便于第二连接板条31平放。

进一步的，滑动小车1顶部固定设有支撑柱34，支撑柱34设于第一连接板条30远离驱动小车3的一侧，支撑柱34设于两轴伺服机械手4底部，以便于更好的支撑起两轴伺服机械手4，使其抓取码放操作更稳定。

本实用新型工作原理：工作时，通过第四电动伸缩杆24工作撑起摆动托板8，使得摆动托板8以横杆16为中心摆动，使得摆动托板8和托架9倾斜，之后通过两轴伺服机械手4、第一电动伸缩杆5和电动夹具6配合将袋状物夹起放置在托架9顶部，由于托架9倾斜设置，使得袋状物放置在托架9顶部之后，在重力作用下而靠紧在挡板12上，以及右侧的袋状物靠在左侧的袋状物上，进而避免袋状物向右倾斜而倾翻，保证了码放操作时的稳定性和高效性，且由于在重力作用下，使得各个袋状物码放后相互靠紧，使得堆叠后整体结构紧凑，排列整齐，便于后期的转移，当码放完成后，通过驱动小车3驱动本实用新型移动至指定地点，之后通过第四电动伸缩杆24工作带动摆动托板8和托架9摆动复位，并通过第二电动伸缩杆13工作带动压板14上升而解除对托架9的锁定，之后第三电动伸缩杆20工作使得托架9下降至摆放在地面上，之后驱动小车3驱动本实用新型移走即可进行下一次码放操作，通过拧开第二支撑脚33，从而解除第一连接板条30与第二连接板条31之间的相对锁定，之后将第二连接板条31和其上的部件向左摆动，即可将第二连接板条31和其上的部件平放，降低了两轴伺服机械手4、第一电动伸缩杆5和摆动托板8的高度，方便对两轴伺服机械手4、第一电动伸缩杆5和电动夹具6进行维护操作。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新型袋状物码放机器人，包括滑动小车（1），其特征在于：所述滑动小车（1）顶部固定设有支撑组件（2），所述支撑组件（2）一侧固定安装有驱动小车（3），所述驱动小车（3）顶部固定安装有两轴伺服机械手（4），所述两轴伺服机械手（4）上固定安装有第一电动伸缩杆（5），所述第一电动伸缩杆（5）输出轴上固定安装有电动夹具（6），所述滑动小车（1）顶部固定设有托板组件（7）；

所述托板组件（7）包括摆动托板（8），所述摆动托板（8）设于滑动小车（1）顶部，所述摆动托板（8）顶部放置有托架（9），所述托架（9）底部固定设有多个第一支撑脚（10），所述摆动托板（8）顶部焊接有L型连接条（11），所述L型连接条（11）一端固定设有挡板（12），所述L型连接条（11）上固定设有第二电动伸缩杆（13），所述第二电动伸缩杆（13）输出轴上固定设有压板（14），所述压板（14）设于托架（9）顶部，所述滑动小车（1）顶部固定设有支撑座（15），所述支撑座（15）上贯穿设有横杆（16），所述横杆（16）上固定套接有轴承（17），所述轴承（17）固定设于摆动托板（8）上，所述摆动托板（8）顶部开设有第一凹槽（18），所述第一凹槽（18）内部设有托块（19），所述摆动托板（8）上固定设有第三电动伸缩杆（20），所述托块（19）固定设于第三电动伸缩杆（20）输出轴上，所述滑动小车（1）顶部开设有第二凹槽（21），所述第三电动伸缩杆（20）设于第二凹槽（21）内部，所述滑动小车（1）前侧和后侧均固定设有第一连接柱（22），所述第一连接柱（22）上套接有第一连接块（23），所述第一连接块（23）上固定设有第四电动伸缩杆（24），所述摆动托板（8）前侧和后侧均固定设有第二连接柱（25），所述第二连接柱（25）上套接有第二连接块（26），所述第二连接块（26）固定设于第四电动伸缩杆（24）输出轴上。

2.根据权利要求1所述的一种新型袋状物码放机器人，其特征在于：所述滑动小车（1）前侧和后侧均开设有第三凹槽（27），所述摆动托板（8）前侧和后侧均开设有第四凹槽（28），所述第四电动伸缩杆（24）设于第三凹槽（27）和第四凹槽（28）内部。

3.根据权利要求1所述的一种新型袋状物码放机器人，其特征在于：所述压板（14）底部固定设有防滑橡胶垫（29），所述防滑橡胶垫（29）设于托架（9）顶部。

4.根据权利要求1所述的一种新型袋状物码放机器人，其特征在于：所述滑动小车（1）顶部固定设有第一连接板条（30），所述两轴伺服机械手（4）上固定设有第二连接板条（31），所述第二连接板条（31）上贯穿设有螺栓（32），所述螺栓（32）贯穿设于第一连接板条（30）上。

5.根据权利要求4所述的一种新型袋状物码放机器人，其特征在于：所述驱动小车（3）固定安装于第二连接板条（31）上，所述第二连接板条（31）靠近驱动小车（3）一侧固定设有第二支撑脚（33）。

6.根据权利要求4所述的一种新型袋状物码放机器人，其特征在于：所述滑动小车（1）顶部固定设有支撑柱（34），所述支撑柱（34）设于第一连接板条（30）远离驱动小车（3）的一侧，所述支撑柱（34）设于两轴伺服机械手（4）底部。

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