CN213892510U - 测距整定装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及铁路接触网施工检测技术领域，尤其涉及一种测距整定装置，包括编码轮、连接单元和施力单元，所述连接单元的一端与所述编码轮的转轴连接，另一端与所述施力单元连接，所述施力单元用于向所述连接单元施力，将所述编码轮向下压。通过施力单元向编码轮施加向下的压力，使编码轮在行走装置行使的过程中，始终与轨道接触，随着行走装置的移动，编码轮也会随之发生转动，精准的测量行车装置的行使距离。

Description

测距整定装置

技术领域

本公开涉及铁路接触网施工检测技术领域，尤其涉及一种测距整定装置。

背景技术

目前的轨道交通领域，大多数供电方式都是采用接触网式，即车辆通过受电弓与接触网中的接触线连接，从而获得电能推动车辆运行。为保证接触线和受电弓之间受力均衡且恒定，接触线通过吊弦被悬吊在接触网的承力索的下方，以保证同一线路上的接触网都处于相同水平位置。

为了保证接触线的安装结构的稳定性，通常每隔一段距离就需要设置一个吊弦对接触线进行吊装，施工人员借助可以在轨道上行走的行走装置进行作业，行走装置通过编码器记录行走的距离，但由于编码器一般安装在从动轮上，在行走装置移动的过程中容易脱离轨道发生空转的现象，这样编码器测出的行驶距离就会不准确。

发明内容

本公开要解决传统的行走装置利用编码器测行驶距离测量结果不准确的技术问题。

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种测距整定装置，包括编码轮、连接单元和施力单元，所述连接单元的一端与所述编码轮的转轴连接，另一端与所述施力单元连接，所述施力单元用于向所述连接单元施力，将所述编码轮向下压。

可选的，所述连接单元包括第一连接件，所述第一连接件包括两块第一连接板和连接在两块所述第一连接板之间的第一连接杆，所述第一连接板的一端设有用于与编码轮连接的第一连接部，所述第一连接板的另一端设有通孔，所述第一连接杆的两端分别与两个所述第一连接板的通孔转动连接。

可选的，所述第一连接杆的两端分别设有沿周向设置的环形卡槽，所述第一连接杆在所述环形卡槽处与所述通孔转动连接。

可选的，所述第一连接杆位于两块所述第一连接板之间的部分套设保护套。

可选的，所述连接单元包括第二连接件，所述第二连接件的一端与所述第一连接件转动连接，所述第二连接件的另一端设有用于与行走装置连接的第二连接部。

可选的，所述第二连接件的中部沿朝向所述施压单元的方向向外延伸形成与所述施力单元连接的安装部，所述安装部上设有第一安装孔。

可选的，所述施力单元包括弹性件、安装杆和固定件，所述安装杆的一端设有第二连接部，所述第二连接部上设有第二安装孔，所述第二连接部通过所述第二安装孔与所述第一连接杆转动连接，所述安装杆的另一端穿过第一安装孔后与所述固定件连接，所述弹性件设于所述固定件与所述安装部之间，且所述弹性件套设在所述安装杆上。

可选的，所述安装杆的外周面上设有螺纹，所述固定件包括与所述安装杆上的螺纹配合的螺母。

可选的，所述弹性件包括弹簧。

可选的，所述弹性件包括设于所述弹簧两端的弹簧垫。

本公开提供的测距整定装置，通过施力单元向编码轮施加向下的压力，使编码轮在行走装置行使的过程中，始终与轨道接触，随着行走装置的移动，编码轮也会随之发生转动，精准的测量行车装置的行使距离。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的自动吊弦标定系统的主视图

图2为本公开实施例提供的自动吊弦标定系统的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的管线吊装架的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的横梁的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的吊环的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的几何测量模块的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的振动补偿测量模块的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的测距整定装置的结构示意图；

图9为图8的其他视角图；

图10为本公开实施例提供的第三连接件的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的第四激光测距仪的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的接触线导高测量原理图；

图13为本公开实施例提供的接触线拉出值测量原理图。

其中，1：行走装置；2：升降装置；3：接触网参数测量装置；4：测距整定装置；5：防侧翻装置；6：主控装置；7：侧移装置；8：喷码装置；201：升降柱；202：升降平台；301：第一激光测距仪；302：几何测量模块；302a：第一图像采集器；302b：第二激光测距仪；302c：支架；303：振动补偿测量模块；303a：第二图像采集器；303b：第三激光测距仪；801：直角坐标机械手；801a：Y向直线移动模组；801b：Z向直线移动模组；802：喷枪；803：安装架；804：管线支架；805：喷码主机；8041：横梁；8042：立架；8043：吊环；806：滑轨；807：槽；808：滑动件；809a：连接块；809b：连接件；303a：第二图像采集器；303b：第三激光测距仪；401：编码轮；402：第一连接件；403：第二连接件；402a：第一连接板；402b：第一连接杆；404：安装杆；405：弹簧；403a：安装部；406：第三连接件；10：第四激光测距仪。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1和图2所示，本公开实施例提供的一种自动吊弦标定系统，包括行走装置1、升降装置2、喷码装置8、接触网参数检测装置和主控装置6，行走装置1具有行走轮组和主平台，行走轮组通过动力机构驱动带动主平台在轨道上方移动，升降装置2设置在主平台上，喷码装置设置在升降装置上，可以随升降装置的升降而上下移动位置，接触网参数检测装置可以对接触线的导高和拉出值等位置参数进行测量，喷码装置8根据接触线的位置参数在预设位置对接触线进行喷码，实现对吊弦悬吊位置的标定。

主平台是行走装置1的底盘，主平台配置动力系统，驱动行走装置1行走，并为自动吊弦标定系统的作业提供220V的电源。升降装置2内置液压缸，采用液压升降，可实现升降装置2工作高度的组调整，操作方便。

如图2所示，在本公开的一些实施例中，喷码装置8包括直角坐标机械手801、喷枪802和安装架803，直角坐标机械手801包括相互垂直的两个直线移动模组，定义行走装置1在轨道的行走方向为X向，两个直线移动模组的移动方向分别是与X向垂直的Y向和Z向，通过行走装置在X向的移动，升降装置2和Z向直线移动模组801b在Z向的移动，Y向直线移动模组801a在Y向的移动，可实现喷枪802在三维空间的运动，进而实现喷枪802对接触线的恒距离跟随，进一步提高喷码的统一性。进一步的，安装架803上设有夹具，喷枪802采用夹具固定在安装架803上，且夹具的角度和加持位置可调，调整后保证喷枪802距离接触线距离为20mm-30mm。

喷码装置8还包括喷码主机805、喷管和管线吊装架804，喷码主机805设置在直角坐标机械手801的一侧，并通过喷管与喷枪802连接，管线吊装架804设置在喷码主机805与直角坐标机械手801之间，用于固定喷管，避免喷管随着直角坐标机械手801的运动发生缠绕和干涉。

如图3所示，在本公开的一些实施例中，管线吊装架804包括立架8042、横梁8041和吊环8043，立架8042固定在升降装置2上，立架8042的数量为两根，横梁8041架设在两根立架8042之间，吊环8043通过可滑动调节结构与横梁8041连接，沿横梁8041的长度方向移动，喷管可滑动的穿过吊环8043，吊环8043实现对喷管的悬吊，避免喷管随着直角坐标机械手801的运动发生缠绕和干涉。

进一步的，可滑动调节结构包括沿横梁8041的长度方向设置的滑轨806和可滑动的设置在滑轨内的滑动件808，吊环8043与滑动件808可转动连接，因此吊环8043既能带着喷管沿横梁8041的长度方向滑动，又不会因为吊环8043的角度不可调对喷管造成磨损。

在本公开的一些实施例中，吊环8043的数量为多个，分别可以用于悬吊喷管和该标定系统中需要悬吊起来的管线。

进一步的，为了减小吊环8043为喷管的磨损，可以在吊环8043的外面包裹一层柔性保护层，该柔性保护层可以选用橡胶层，以避免吊环8043与喷管的硬接触，进而减小对喷管的磨损。

如图4和图5所示，在本公开的一些实施例中，横梁8041的内部中空，横梁8041的下表面沿长度方向设置一条与横梁8041内部连通的滑槽807，横梁8041的底板的内侧面形成两条平行设置的滑轨806，两条滑轨806分设在滑槽807的两侧，滑动件808包括两个滑轮和连接在两个滑轮之间的连接杆，滑动件808设置在横梁8041的内部，且两个滑轮分设与滑槽807的两侧且关于滑槽807对称，在横梁8041底板的滑槽806内滚动，吊环8043的上端通过连接件809b与连接杆连接，连接件809b的一端位于横梁8041的内部可转动的套设在连接杆上，连接件809b的另一端从横梁8041内伸出，与吊环8043铰接。

进一步的，在本公开的其他一些实施例中，两个滑动件808为一组，与一个吊环8043连接，两个滑动件808的连接杆之间通过连接块809a连接，连接块809a与两个连接杆均为转动连接，连接件809b的一端安装在连接块809a上，且连接件809b的另一端与吊环8043转动连接。

结合图3所示，在本公开的一些实施例中，为了避免滑动件808从横梁8041的滑轨806中滑脱，将横梁8041的端部与立架8042的侧面连接。具体的，立架8042的上端的侧面设有横梁安装孔，横梁8041的两端分别通过横梁安装孔与立架8042的侧面连接。

另外，为了提高管线吊装架整体结构的稳定性，将立架8042的形状设置为倒T字形。

升降装置2包括升降柱201和升降平台202，升降柱201的下端安装在主平台上，升降柱201的上端与升降平台202连接，喷码装置8设置在升降平台202上，升降柱201由电机驱动，在主控装置6的控制下，可以升降，以调整升降平台202的高度。

接触网参数检测装置3可以进行导高测量和拉出值测量，结合图1、图2、图6和图8所示，接触网参数检测装置3包括第一激光测距仪301、几何测量模块302和振动补偿测量模块303，第一激光测距仪301设置在升降平台202的下表面上，用于测量升降平台202的下表面与行走装置1的上表面的垂直距离s；几何测量模块302包括支架302c、第一图像采集器302a和第二激光测距仪302b，支架302c设置在升降平台202的上表面，且支架302c位于行走装置1沿行走方向的中心线的正上方，在本公开的一些实施例中，选用高清相机作为图像采集器，第一图像采集器302a和第二激光测距仪302b分别设于支架302c的前后两端，且第二激光测距仪302b的测量头朝向第二激光测距仪302b的正上方设置，第一图像采集器302a沿朝向第二激光测距仪302b的正上方倾斜设置，且第一图像采集器302a所覆盖的视野中心线与第二激光测距仪302b的扫描中心线相交，第二激光测距仪302b可以测量距离接触线的高度d。

如图12和图13所示，当自动吊弦标定系统在外轨超高的路段工作时，轨道中心线与车体中心线不再重合，行走装置1将向地势低的一侧倾斜，左右两侧的车轮与轨道的距离△Y1’和△Y2’出现偏差，会对接触网几何参数的测量结果产生不利影响，此时需要借助振动补偿测量模块303进行补偿计算。如图2所示，振动补偿测量模块303包括安装在主平台的底部，如图7所示，振动补偿测量模块303包括第三激光测距仪303b和第二图像采集器303a，第三激光测距仪303b的测量图朝向第三激光测距仪303b的正下方设置，第二图像采集器303a沿朝向第三激光测距仪303b的正下方倾斜设置，且第二图像采集器303a所覆盖的视野中心线与第三激光测距仪303b的扫描中心线相交；振动补偿测量模块303的数量为两块，两块振动补偿测量模块303相对设置在行走装置的两侧，分别用于测量行走装置1两侧的车轮偏移量。利用第三激光测距仪303b和第二图像采集器303a获得的数据，将以车顶为基准的接触线空间位置测量数据转换成以轨道平面为基准的数据，从而获得相对于轨道平面的绝对空间位置，这一转换过程称为补偿计算。

结合图12所示，导高H＝d+h2+h1，h2为第二激光测距仪302b与升降平台202之间的距离，是已知的，只需要测出d和h1的值，就能得到导高值H，h1是升降平台202距离轨道表面的距离，是变化值，每次作业时升降平台202的高度不一定相同，h1＝s+s1，需要借助第一激光测距仪301测量获得升降平台202距离主平台的上表面的高度s，同时通过安装在行走装置1上的振动补偿测量模块303可以实时计算出主平台的上表面距离轨道上表面的实施距离s1。

结合图13所示，拉出值S＝(Y1+△Y)，Y1是通过几何测量模块302测得的接触线沿Y向偏离行走装置中心面的距离，△Y是振动补偿测量模块303测得的主平台偏离轨道中心面的距离。进而可以得到拉出值。

如图2所示，行走装置1的底部设有防侧翻装置5，避免行走装置1经过外轨超高路段时发生侧翻，防侧翻装置5包括伸缩杆和连接件，连接件行走装置1的底部向下延伸形成，伸缩杆沿行走装置的横向设置，也就是沿Y向设置，伸缩杆的最短长度小于两条轨道之间的距离，伸缩杆的最大长度大于两条轨道之间的距离，当行走装置1行走在平稳的路段时，主控装置6控制伸缩杆收缩到最短，不妨碍行走装置1在轨道上的正常行走，当行走装置1行走在外轨超高的路段时，主控装置6控制伸缩杆伸长，使伸缩杆的两端抵在两条轨道上，将主平台固定，实现稳定停车，避免主平台发生侧翻。

进一步的，行走装置1上设有测距整定装置4，如图8所示，测距整定装置4包括可在轨道上行走的编码轮401、连接单元和施力单元单元，连接单元的一端与编码轮的转轴连接，另一端与施力单元连接，施力单元向编码轮施加压力，使编码轮401随着行走装置1的移动在轨道上转动。编码轮401是根据轮子转动的圈数来计算行程，如果编码轮401发生空转则行程计算就会不准确，采用施力单元将编码轮压紧在轨道上，保证在行走装置1行走的过程中，编码轮401始终随着行走装置1的行走在转动，因此，计算的行程更加准确。

更进一步的，在本公开的一些实施例中，连接单元包括第一连接件402和第二连接件403，第一连接件402包括两块平行设置的第一连接板402a和连接在两块第一连接板402a之间的第一连接杆402b，且第一连接杆402b连接在两块第一连接板402a的端部，两块第一连接板402a的另外一端分别与编码轮401的轮轴两端连接。具体的，第一连接板402a的一端设有用于与编码轮401的轮轴连接的第一连接部，第一连接板402a的另一端设有通孔，第一连接杆402b的两端分别与两个第一连接板402a的通孔转动连接。在本公开的一些实施例中，第一连接杆402b的两端分别设有沿周向设置的环形卡槽，第一连接杆402b在环形卡槽的位置与通孔转动连接。为了保护第一连接杆402b，在第一连接杆402b位于两块第一连接板402a之间的部分套设保护套。第二连接件403固定在行走装置1上，且第二连接件403包括两块平行设置的第二连接板和连接在两块第二连接板之间的第三连接板，两块第二连接板分别设置在两块第一连接板的外侧，且两块第二连接板分别与两块第一连接板的中部通过转轴转动连接，第三连接板的一侧向外延伸形成安装部403a，安装部403a上设有第一安装孔。施力单元还包括弹性件、安装杆404和固定件安装杆404的下端设有第二连接部，第二连接部上设有供第一连接杆402b穿过的第二安装孔，安装杆404的上端穿过安装部403a上的第二安装孔后与固定件连接，弹性件选用弹簧405，设于固定件与安装部403a之间，且弹簧套设在安装杆404上在不受外力时，弹簧405处于压缩状态，由于安装部403a的位置是固定不能动的，因此，弹簧405的弹力会带动弹簧安装杆404向上运动，进而将第一连接件402远离编码轮401的一端向上拉起，进一步的，会给编码轮401一个向下的压力，将编码轮401始终压在轨道上。

需要说明的是，本公开的一些实施例中，弹簧也可以换成其他弹性件。弹簧安装杆的上端设置螺纹，固定件选用与螺纹配合的螺母，弹簧的两端设置弹簧垫片，便于弹簧的安装。

测距整定装置4安装在行走装置1前进方向的左右两侧，编码轮401在弹簧405的作用下，可始终保持与轨道接触，编码轮401随着行走装置1的行使旋转，由于编码轮401是从动轮，所以不会出现打滑的情况，因而，可以通过编码轮401进行车辆行驶速度和里程的准确测量。

进一步的，在本公开的其他一些实施例中，第二连接件403和行走装置1之间通过第三连接件406连接，第三连接件406的一端406a固定在行走装置1上，另一端406b与第二连接件403固定连接。

在对弹簧安装杆404和弹簧405进行安装时，先使弹簧安装杆404的上端自下而上穿过第一安装孔，然后在安装部403a的上方，将弹簧405套在弹簧安装杆404上，，再安装螺母，随着螺母不断的往下拧紧，使弹簧405处于压缩状态，这样弹簧405的弹力就会带动弹簧安装杆404向上运动，进而将编码轮401压紧在轨道上。

进一步的，在本公开的一些实施例中，自动吊弦标定系统还包括侧移装置7，侧移装置7设置在行走装置1的底部，侧移装置7包括侧移轮组，侧移轮组的移动方向与行走装置1的行走方向垂直，也就是沿Y向移动。当自动吊弦标定系统需要避让其他车辆时，在轨道上方搭建一条与先有轨道垂直的临时轨道，使之与偏移轮组配合，使行走装置1可以沿着临时轨道驶出原有轨道，对其他车辆进行避让。

如图11所示，在本公开的一些实施例中，安装架803上设有第四激光测距仪10，第四激光测距仪10的数量为两个，两个第四激光测距仪10沿Z向直线移动模组的中心线对称设置。第四激光测距仪10主要用来检测定位器，确定测量行使距离计量的起始点。

更进一步的，Z向直线移动模组801b竖直布置，Z向直线移动模组选择滚珠丝杠传动并且驱电机配离合器。Y向直线移动模组801a为水平布置，主要实现Y方向的精确定位，喷枪802的水平距离并始终保持恒距离，为了保证Y向的相应速度，选择同步带的相应速度。Y向直线移动模组801a的背板与固定架连接。两个直线移动模组的电机均采用伺服驱动电机，配有绝对值编码器，并具备刹车功能，保证在断电情况下模组位置固定，防止出现自由滑动。

自动吊弦标定系统按照其实现的工作流程分为工作状态行使、测量行使、自动避障、自动标定和恒距离跟随5个工作状态。

(1)非工作状态行驶

非工作状态行驶是吊弦标定机在沿着高铁线路驶往吊弦标定作业路段，在行驶过程中，升降装置保持在最低位置，直角坐标机械手801置于初始位置(最低位置)，激光测距仪等仪器设备均处于断电状态，此时升降平台202距离轨道表面的高度h0为3000mm，吊弦标定机顶部高度的H0为4170mm。吊弦标定机的设备距离接触线有较大距离，可以保证车辆快速安全行驶，行驶速度可达到8km/h。作业人员站在车辆的主平台上，随车抵达作业场所。

(2)测量行驶

自动吊弦标定系统到达作业地点后，开始对导高、拉出值等接触网参数实施测量，该状态下不对接触线进行自动标定，此时，自动吊弦标定系统的所有电气设备进行供电，几何参数测量模块开始运行。升降平台的高度h1(升降平台距离轨道表面的高度)为3900mm，自动吊弦标定系统顶部高度5150mm，系统的最高点距离接触线保留100mm的安全距离，保证行驶过程中不触碰腕臂、接触线等组件。行驶速度V1为3km/h，匀速行驶，避免车辆抖动对测量设备的精度造成影响。

a.导高测量

导高测量原理如图12所示，导高H＝d+h2+h1

其中，

d：几何测量模块测得的接触线高度；

h2：几何测量模块安装支架的高度；

h1：升降平台的高度。

支架距离升降平台的高度h2为定值，升降平台的高度(升降平台距离轨道表面的高度)h1则是变化的，每次作业时升降平台的高度h1不尽相同，需借助第一激光测距仪测量获得升降平台距离主平台上表面的高度s，通过安装在的行走装置的主平台上的振动补偿测量模块可以实时计算出主平台上表面距轨面的实时距离s1。

h1＝s+s1

b.拉出值测量

拉出值测量原理如图13所示，拉出值S＝(Y1+△Y)

其中，

Y1：几何测量模块测得的接触线沿Y方向偏离行走装置中心面的距离；

△Y：振动补偿测量模块测得的行走作业平台偏离轨道中心面的距离。

测距整定装置能给出接触线沿X方向坐标位置，再结合Y和Z方向参数值，可以连续实现全工段接触线的空间坐标参数值并能形成连曲图，从而实现接触网几何参数的自动测量。

(3)自动避障

当自动吊弦标定系统完成一个跨度作业进入后一个跨度时，需要通过腕臂和支柱，就要求吊弦标定机具备主动避障功能。

处于测量行驶状态时，可以直接跨越腕臂不会对接触网和车辆行驶造成不良影响。当直角坐标机械手升起，处于自动标定状态时，在跨越腕臂前测距整定装置会检测车辆在轨道方向的行驶距离，然后会给主控装置发出经过支柱的信号，主控装置通过PLC发出命令控制Z向直线移动模组下降至安全位置，自动吊弦标定系统顺利通过该跨度腕臂后，主控装置通过PLC发出控制命令控制Z向直线移动模组上升至接触线定位位置，从而实现该跨度的自动避障和下一跨度接触线的自动跟随定位。

(4)自动标定

主控装置发出自动标定的启动命令后，直角坐标机械手、喷枪、接触网参数检测装置等各个设备自动调整进工作状态。自动标定是以单跨度的腕臂定位器为标定起始的零点位置，按照设计的吊弦安装位置参数对接触线进行逐一标定，同时主控装置能够将标定点的参数信息自动存数数据库。

零点位置的确定可以采用两种方案，方案一：通过设置在直角坐标机械上的第四激光测距仪检测定位器，以定位器为起点；方案二：通过第一图像采集器，也就是相机拍照确定定位线夹，以定位线夹为起点。

方案一：以定位器为起点。

第四激光测距仪安装在Z向直线移动模组顶端的喷枪安装架上，左右两侧各一个，并呈对称布置。当吊弦标定系统作业跨越腕臂时，第四激光测距仪会检测到腕臂定位器的存在并且开关量状态发生改变并上传给主控装置，然后主控装置进行内部运算并此为该跨度的零点计配合编码轮计算行驶距离。

方案二：以定位线夹为起点。

第一图像采集器，也就是相机通过拍摄取证，经过接触网参数检测装置处理，确认检测到定位线夹后，上传信号给主控装置，然后主控装置进行内部运算并此为该跨度的零点计配合编码轮计算行驶距离。

跨越腕臂后，直角坐标机械手的Z向直线移动模组会向上运动并快速完成对接触线Y方向和Z方向的跟随定位，当达到该跨度吊弦安装位置时主控装置会按照设定参数控制喷码装置对接触线完成喷码标记，在此过程中，接触线参数检测单元的第一图像采集器(相机)、第一激光测距仪和第二激光测距仪检测接触线的位置，并实时将接触线的Y、Z坐标信息发送给主控装置，主控装置通过实时计算喷枪相对于接触线的Y、Z距离，控制直角坐标机械手的精确运动，从而实现接触网参数检测装置对接触线的实时精确定位。

(5)恒距离跟随

吊弦标定系统处于自动标定状态时，为了良好的喷涂效果，喷枪与接触线的距离要始终保持恒定，因此要具备恒距离跟随功能。接触网参数检测装置的第一图像采集器和第二激光测距仪设置在喷枪的前方，用于测量接触线的位置，并将坐标信息发送给主控，主控装置同时控制Y方向和Z方向直线移动模组的电机，驱动两个直线移动模组跟随接触线的走势进行运动，始终保证喷枪与接触线的距离在20mm左右，完成吊弦标定机喷枪的精确定位。直角坐标机械手两个方向的模组具有较快的运动速度，确保以在工作速度行驶的情况下反应灵敏，精确控制，不会发生触碰接触线的情况。

综上所述，本公开实施例提供的自动吊弦标定系统具有以下特点：

(1)“粗定位+精定位”技术路线

采用公铁两用高空作业平台将吊弦标定系统输送至接触线附近一定高度并为其提供稳定可靠的承载条件，从而实现粗定位；采用直角坐标机械手运动控制技术并融合其末端激光测距仪技术，可以实现对接触线的精确定位，从而在粗定位的基础上实现精确定位。

(2)基于“接触线测量”的高精度标定技术

将测量的起始点转换为在腕臂的L型定位限位器，其位于接触线的附近，并以其为接触线的测量基准，测距整定装置可以实现吊弦在接触线上安装位置的精确测量，同时由喷码装置配合可以实现高精度的标定较大程度提高了接触网的施工质量。

3)接触网参数检测装置采用激光和图像相结合的方式

采用激光检测和图像检测相结合的方法，融合两种技术的优势，取长补短，提高户外环境下无接触测量导高和拉出值的精确性。同时，采用安装在车底部的振动补偿测量模块对顶部的测量设备进行补偿计算，减少外轨超高和车辆行驶带来的误差。在行业应用的基础上，吸取经验，采用编码轮对车辆行驶速度和距离进行检测，可有效避免主动轮打滑带来的测量偏差。接触网参数检测装置采用以上多种检测技术，以实现高精度的测量。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种测距整定装置，其特征在于，包括编码轮(401)、连接单元和施力单元，所述连接单元的一端与所述编码轮(401)的转轴连接，另一端与所述施力单元连接，所述施力单元用于向所述连接单元施力，将所述编码轮(401)向下压。

2.根据权利要求1所述的测距整定装置，其特征在于，所述连接单元包括第一连接件(402)，所述第一连接件(402)包括两块第一连接板(402a)和连接在两块所述第一连接板(402a)之间的第一连接杆(402b)，所述第一连接板(402a)的一端设有用于与编码轮(401)连接的第一连接部，所述第一连接板(402a)的另一端设有通孔，所述第一连接杆(402b)的两端分别与两个所述第一连接板(402a)的通孔转动连接。

3.根据权利要求2所述的测距整定装置，其特征在于，所述第一连接杆(402b)的两端分别设有沿周向设置的环形卡槽，所述第一连接杆(402b)在所述环形卡槽处与所述通孔转动连接。

4.根据权利要求2所述的测距整定装置，其特征在于，所述第一连接杆(402b)位于两块所述第一连接板(402a)之间的部分套设保护套。

5.根据权利要求2-4任一项所述的测距整定装置，其特征在于，所述连接单元包括第二连接件(403)，所述第二连接件(403)的一端与所述第一连接件(402)转动连接，所述第二连接件(403)的另一端设有用于与行走装置连接的第二连接部。

6.根据权利要求5所述的测距整定装置，其特征在于，所述第二连接件(403)的中部沿朝向所述施力单元的方向向外延伸形成与所述施力单元连接的安装部(403a)，所述安装部(403a)上设有第一安装孔。

7.根据权利要求6所述的测距整定装置，其特征在于，所述施力单元包括弹性件、安装杆(404)和固定件，所述安装杆(404)的一端设有第二连接部，所述第二连接部上设有第二安装孔，所述第二连接部通过所述第二安装孔与所述第一连接杆(402b)转动连接，所述安装杆(404)的另一端穿过第一安装孔后与所述固定件连接，所述弹性件设于所述固定件与所述安装部(403a)之间，且所述弹性件套设在所述安装杆(404)上。

8.根据权利要求7所述的测距整定装置，其特征在于，所述安装杆(404)的外周面上设有螺纹，所述固定件包括与所述安装杆(404)上的螺纹配合的螺母。

9.根据权利要求8所述的测距整定装置，其特征在于，所述弹性件包括弹簧(405)。

10.根据权利要求9所述的测距整定装置，其特征在于，所述弹性件包括设于所述弹簧(405)两端的弹簧垫。

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