CN213871707U - 一种水下管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于管道检测技术领域，提供了一种水下管道检测机器人，包括机体；相对设置在机体两侧的一组推进器，推进器上安装设有滤水孔的防护罩，滤水孔的孔径为0.1‑0.3cm；设于机体内部与所述进器电连接的中央处理器，用于控制推进器的推进方向及启闭；设于机体上靠近前进方向的一端与中央处理器电连接的声呐检测器，用于对水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得水下管道内部结构的轮廓数据；及设于机体上远离前进方向的一端与中央处理器电连接的防水航插，用于通过线缆与远程终端设备通信连接。本实用新型能够对管道机器人的推进器起到保护作用，防止推进器的螺旋桨在运转时因卷入垃圾导致推进器故障。

Description

一种水下管道检测机器人

技术领域

本实用新型属于管道检测技术领域，尤其涉及一种水下管道检测机器人。

背景技术

检查水下管道的内部情况是维护水下管道必不可少的工作，通常会将带有自动检测仪器的管道机器人放入水下管道中，管道机器人依赖常规推进器在水下转动螺旋桨进而驱动管道机器人在水中运动，以获取水下管道的内部情况。

但是，由于水下管道通常地形复杂，且夹杂各种垃圾，例如瓶罐或者塑料袋，当管道机器人的推进器的螺旋桨运转时，一旦有垃圾被水流卷进推进器内部，便可能导致螺旋桨骤停，甚至损坏推进器，存在可改进之处。

实用新型内容

本实用新型提供一种水下管道检测机器人，旨在解决现有技术存在的问题。

本实用新型是这样实现的，一种水下管道检测机器人，包括：机体；相对设置在所述机体两侧的一组推进器，所述推进器上安装设有滤水孔的防护罩，所述滤水孔的孔径为0.1-0.3cm；设于所述机体内部与所述推进器电连接的中央处理器，用于控制所述推进器的推进方向及启闭；设于所述机体上靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的声呐检测器，用于对所述水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得所述水下管道内部结构的轮廓数据；及设于所述机体上远离前进方向的一端与所述中央处理器电连接的防水航插，用于通过线缆与远程终端设备通信连接。

优选地，所述推进器为涵道式推进器。

优选地，所述涵道式推进器包括涵道框架、螺旋桨及电机，所述螺旋桨转动装配于所述涵道框架内，所述电机的输出轴与所述螺旋桨装配。

优选地，每个所述推进器对应设置有两个所述防护罩，两个所述防护罩安装于所述涵道框架的相对两侧。

优选地，该水下管道检测机器人还包括设于所述机体靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的朝向控制装置，用于控制所述机体俯仰。

优选地，所述朝向控制装置包括装配有调整板的伺服舵机，并设有一组，分别安装于所述机体相对两侧。

优选地，所述机体的上下壳体均为中间凸起两侧向内弯曲的弧形结构。

优选地，所述声呐检测器外部罩设有防撞架。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本实用新型所提供的水下管道检测机器人包括机体；相对设置在机体两侧的一组推进器，推进器上安装设有滤水孔的防护罩，滤水孔的孔径为0.1-0.3cm；设于机体内部与所述进器电连接的中央处理器，用于控制推进器的推进方向及启闭；设于机体上靠近前进方向的一端与中央处理器电连接的声呐检测器，用于对水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得水下管道内部结构的轮廓数据；及设于机体上远离前进方向的一端与中央处理器电连接的防水航插，用于通过线缆与远程终端设备通信连接。本实用新型能够对管道机器人的推进器起到保护作用，防止推进器的螺旋桨在运转时因卷入垃圾导致推进器故障。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种水下管道检测机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种水下管道检测机器人的分体结构示意图。

1、机体；2、推进器；21、涵道框架；22、螺旋桨；3、滤水孔；4、防护罩；5、声呐检测器；6、防水航插；7、线缆；8、朝向控制装置；81、调整板；82、伺服舵机；9、防撞架。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实用新型实施例提供了一种水下管道检测机器人，如图1-2所示，包括：机体1；相对设置在所述机体1两侧的一组推进器2，所述推进器2上安装设有滤水孔3的防护罩4，所述滤水孔3的孔径为0.1-0.3cm；设于所述机体1内部与所述推进器2电连接的中央处理器，用于控制所述推进器2的推进方向及启闭；设于所述机体1上靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的声呐检测器5，用于对所述水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得所述水下管道内部结构的轮廓数据；及设于所述机体1上远离前进方向的一端与所述中央处理器电连接的防水航插6，用于通过线缆7与远程终端设备通信连接。

在本实施例中，水下管道检测机器人包括机体1、推进器2、防护罩4、中央处理器(图中未示出)、声呐检测器5及防水航插6。具体地，机体1的上下壳体均为中间凸起两侧向内弯曲的弧形结构，能够减少水下管道检测机器人在水中运动时受到的阻力，利于水下管道检测机器人在水中保持稳定。推进器2设置有两个，分别设置在机体1的相对两侧，优选为涵道式推进器2。其中，涵道式推进器2包括涵道框架21、螺旋桨22及电机(图中未示出，螺旋桨22转动装配于涵道框架21内，电机的输出轴与螺旋桨22相装配。每个推进器2上均安装设有滤水孔3的防护罩4，滤水孔3的孔径为0.1-0.3cm，能够防止水中的垃圾例如瓶罐或者塑料袋卷入推进器2内部，导致推进器2发生故障，且通过限定滤水孔3的孔径大小在0.1-0.3cm，能够确保水流通过，也能允许小颗粒沙尘通过。在另一实施例中，每个推进器2对应设置有两个防护罩4，两个防护罩4分别安装在涵道框架21的相对两侧，实现对涵道式推进器2进行全方位保护。

中央处理器安装在机体1内部与推进器2电连接，用于控制推进器2的推进方向及启闭，以控制水下管道检测机器人在水中前进或后退或转向。声呐检测器5设在机体1上靠近前进方向的一端与中央处理器电连接，用于对水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得水下管道内部结构的轮廓数据。防水航插6设置在机体1上远离前进方向的一端与中央处理器电连接，用于通过线缆7与远程终端设备(例如电脑或手机)通信连接，以将声呐检测器5获取的轮廓数据显示在远程终端设备上。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-2所示，该水下管道检测机器人还包括设于所述机体1靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的朝向控制装置8，用于控制所述机体1俯仰。

在本实施例中，该水下管道检测机器人还包括用于控制机体1俯仰的朝向控制装置8。朝向控制装置8设在机体1靠近前进方向的一端与中央处理器电连接。具体地，朝向控制装置8包括装配有调整板81的伺服舵机82，并设有一组，分别安装于所述机体1相对两侧。通过控制机体1两侧的伺服舵机82的转向，以驱动调整板81的朝向，进而控制机体1俯仰，适应实际工作需求。例如，当两台伺服舵机82同时同方向转动角度带动调整板81旋转，可控制水下管道检测机器人在水中进行俯仰。当两台伺服舵机82反向转动时会形成调整板81的反向旋转，实现调整板81差动来控制水下管道检测机器人进行侧翻，从而使水下管道检测机器人能够在水中始终保持水平稳定状态，便于声纳检测器稳定的进行检测工作。

本实用新型进一步较佳实施例中，如图1-2所示，所述声呐检测器5外部罩设有防撞架9。

在本实施例中，声呐检测器5外部罩设有防撞架9，能够对声呐检测器5起到防护作用，防止声呐检测器5在水中工作时受到垃圾或者管壁撞击。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对实用新型的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本实用新型各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本实用新型的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本实用新型所要保护的范围。

Claims (8)

1.一种水下管道检测机器人，其特征在于，包括：

机体；

相对设置在所述机体两侧的一组推进器，所述推进器上安装设有滤水孔的防护罩，所述滤水孔的孔径为0.1-0.3cm；

设于所述机体内部与所述推进器电连接的中央处理器，用于控制所述推进器的推进方向及启闭；

设于所述机体上靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的声呐检测器，用于对所述水下管道的内部结构进行环形扫描，以获得所述水下管道内部结构的轮廓数据；及

设于所述机体上远离前进方向的一端与所述中央处理器电连接的防水航插，用于通过线缆与远程终端设备通信连接。

2.如权利要求1所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述推进器为涵道式推进器。

3.如权利要求2所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述涵道式推进器包括涵道框架、螺旋桨及电机，所述螺旋桨转动装配于所述涵道框架内，所述电机的输出轴与所述螺旋桨装配。

4.如权利要求3所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，每个所述推进器对应设置有两个所述防护罩，两个所述防护罩安装于所述涵道框架的相对两侧。

5.如权利要求1所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，该水下管道检测机器人还包括设于所述机体靠近前进方向的一端与所述中央处理器电连接的朝向控制装置，用于控制所述机体俯仰。

6.如权利要求5所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述朝向控制装置包括装配有调整板的伺服舵机，并设有一组，分别安装于所述机体相对两侧。

7.如权利要求1所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述机体的上下壳体均为中间凸起两侧向内弯曲的弧形结构。

8.如权利要求1所述的一种水下管道检测机器人，其特征在于，所述声呐检测器外部罩设有防撞架。

Images