CN213799953U - 攀爬机器人的攀爬臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人的攀爬臂，包括上下摆动的摆动架，摆动架包括两个间隔布置且上下摆动的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；与现有技术相比，本实用新型提供的攀爬机器人的攀爬臂，电线杆穿过两个滚筒与两个摆动臂之间围合的包围区域中，两个滚轮抵接在电线杆的表面上，通过摆动架的朝上移动，实现攀爬动作，其结构简单，成本低。

Description

攀爬机器人的攀爬臂

技术领域

本实用新型专利涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及攀爬机器人的攀爬臂。

背景技术

输送电缆是用于输送电力的缆线，通常是输送高压电，其架设在电线杆上。野外架空输送电缆由于暴露在空气中，常年受到雨水、太阳暴晒，需要定期维护。

输送电缆维护需要人工把维护装置运输到电线杆顶部的输送电缆上，由于维护装置较重，负重爬杆困难重重，加上输送电缆自身是高压，危险程度相当大，且作业难度较大。

现有技术中，为了解决上述存在的缺陷，出现一些攀爬机器人，攀爬机器人可以沿着电线杆攀爬至设定位置，将维护装置送至设定位置，避免人工攀爬，但是，攀爬机器人的攀爬结构过于复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供攀爬机器人的攀爬臂，旨在解决现有技术中，攀爬机器人的攀爬结构复杂的问题。

本实用新型是这样实现的，攀爬机器人的攀爬臂，包括上下摆动的摆动架，所述摆动架包括两个间隔布置且上下摆动的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域。

进一步的，所述摆动架包括铰接布置的连接座，所述摆动臂的内端连接在所述连接座上，所述摆动臂的外端背离所述主体朝外延伸。

进一步的，所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段，所述内窄段的内端连接在所述连接座上，所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折，形成所述外斜段，所述外扩段连接在所述外斜段的外端；两个所述滚筒包括内滚筒及外滚筒，所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间，所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间。

进一步的，所述摆动臂的外扩段上设置有多个连接孔，多个所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向间隔布置；所述外滚筒的两端分别连接两个所述外扩段的连接孔上。

进一步的，所述内滚筒的中部朝内凹陷，形成凹环槽，所述凹环槽环绕所述内滚筒的中部的周向环绕布置。

进一步的，所述凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，所述环槽壁环绕所述内滚筒的周向布置；沿着所述凹环槽的中部朝两侧的方向，所述环槽壁偏离所述内滚筒的轴向朝外倾斜布置。

进一步的，所述内滚筒及外滚筒的端部分别设置有碟刹片，所述摆动臂上设置有抓紧碟刹片或松开碟刹片的碟刹器。

进一步的，所述外滚筒的外表面设有波浪状的外条槽，所述外条槽沿着所述外滚筒的轴向延伸布置。

进一步的，所述环槽壁的表面凸设有多个内凸条，所述内凸条沿着环槽壁的倾斜方向呈波浪状弯曲布置。

进一步的，所述内滚筒具有位于两个所述环槽壁之间的环周壁，所述环周壁沿着所述内滚筒的轴向环绕布置。

与现有技术相比，本实用新型提供的攀爬机器人的攀爬臂，电线杆穿过两个滚筒与两个摆动臂之间围合的包围区域中，两个滚轮抵接在电线杆的表面上，通过摆动架的朝上移动，实现攀爬动作，其结构简单，成本低。

附图说明

图1是本实用新型提供的攀爬机器人固定在电线杆上的立体示意图；

图2是本实用新型提供的攀爬机器人的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-2所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实施例提供的攀爬机器人20，可以用于沿着电线杆100攀爬，也可以沿着其它柱状体攀爬，不仅限制于电线杆100。

攀爬机器人，攀爬机器人20包括主体200，主体200上设有放置维护装置的放置结构，主体200上连接有两个相对于主体200上下移动的移动块211，也就是说，各个移动块211可以相对于主体200上下移动，两个移动块211呈上下布置。

移动块211上连接有相对于移动块211上下摆动的摆动架，摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆100穿过的包围区域204。

在实际操作中，攀爬机器人的攀爬步骤如下：

1)、攀爬机器人20安装在电线杆100上，电线杆100穿过包围区域204，摆动架上的两个滚筒分别朝上下抵接在电线杆100的表面；此时，摆动架上的两个滚筒呈上下布置，利用滚筒与电线杆100的抵接力，将攀爬机器人20固定在电线杆100上；

2)、保持主体200上部的移动块211及主体200固定位置，也就是保持不动，驱动主体200下部的移动块211相对于主体200朝上移动设定距离，此时，两个移动块211之间的距离缩短；

3)、保持两个移动块211固定位置，驱动主体200朝上移动设定距离；

4)、保持主体200下部的移动块211及主体200固定位置，驱动主体200上部的移动块211朝上移动设定距离，这样，通过步骤2)、步骤3)以及步骤4)的交替运动，整个攀爬机器人20则沿着电线杆100上升设定距离；

5)、重复所述步骤2)、步骤3)以及步骤4)，直至攀爬机器人20沿着电线杆100到达设定位置。

上述提供的攀爬机器人，将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体200的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人20相对于电线杆100朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。

本实施例中，移动块211以及主体200的移动可以通过电机驱动，整个攀爬过程可以采用遥控器进行无线遥控，也可以采用自动化操作方式控制攀爬。

主体200具有朝向电线杆100布置的外端面，柱体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，移动块211活动连接在导轨上，通过设置导轨，可以导向移动块211及主体200的移动。

主体200具有背离电线杆100布置的内端面，主体200的内端面上连接有连杆驱动结构；放置结构包括水平布置的放置台300，放置台300连接在连杆驱动结构上，连杆驱动结构驱动放置台300偏离主体200朝上移动或驱动所述放置台300靠近主体200朝下移动。

当攀爬机器人20在攀爬的过程中，连杆驱动结构靠近主体200的内端面，此时，放置台300朝下靠近主体200的内端面，减少攀爬过程中承载力矩。

连杆驱动结构包括内杆臂303以及外杆臂302，内杆臂303的内端铰接在主体200的内端面上，外杆臂302的下端与内杆臂303的外端铰接，外杆臂302的上端连接有水平转动的电动关节301，放置台300连接在电动关节301上；主体200的内端面连接有驱动内杆臂303相对于主体200上下摆动的内推杆，内推杆与内杆臂303连接，内杆臂303上连接有驱动外杆臂302相对于内杆臂303上下摆动的外推杆，外推杆与外杆臂302连接。

本实施例中，主体200上连接有电池304，电池304可供整个攀爬机器人20的运作供电。

本实施例还提供了攀爬机器人的攀爬臂，包括上述的上下摆动的摆动架，摆动架包括两个间隔布置且上下摆动的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域204。

上述提供的攀爬机器人的攀爬臂，电线杆穿过两个滚筒与两个摆动臂之间围合的包围区域204中，两个滚轮抵接在电线杆的表面上，通过摆动架的朝上移动，实现攀爬动作，其结构简单，成本低。

移动块211上设置有铰接座，摆动架包括连接座，连接座与铰接座铰接；摆动臂的内端连接在连接座上，摆动臂的外端背离主体200朝外延伸。这样，在将攀爬机器人20安装在电线杆100以及攀爬机器人20在攀爬的过程中，摆动架都可以相对于主体200摆动，便于安装以及攀爬。

摆动臂包括内窄段203、外斜段202以及外扩段201，内窄段203的内端连接在连接座上，内窄段203的外端偏离包围区域204朝外弯折，形成外斜段202，外扩段201连接在外斜段202的外端，这样，包围区域204则形成外大内小形状，当攀爬机器人20安装在电线杆100上后，对电线杆100形成环保状态，便于攀爬机器人20与电线杆100之间的相对固定。

两个滚筒包括内滚筒209及外滚筒205，内滚筒209连接在两个所述摆动臂的内窄段203之间，外滚筒205连接在两个所述摆动臂的外扩段201之间；在步骤1)中，电线杆100置于两个摆动臂的外扩段201之间，且嵌入至两个摆动臂的内窄段203之间，内滚筒209及外滚筒205分别抵接在电线杆100的表面，且外滚筒205位于内滚筒209的上方。

摆动臂的外扩段201上设置有多个连接孔206，多个连接孔206沿着外扩段201的长度方向间隔布置；外滚筒205的两端分别连接两个外扩段201的连接孔206上。这样，针对不同宽度的电线杆100，可以调节外滚筒205在两个外扩段201上的位置，也就是调节包围区域204的包覆范围。

内滚筒209的中部朝内凹陷，形成凹环槽，凹环槽环绕内滚筒209的中部的周向环绕布置；在步骤1)中，电线杆100嵌入至内滚筒209的凹环槽中。这样，通过设置凹环槽，且电线杆100嵌入在凹环槽中，可以使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更为稳固。

凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，环槽壁环绕所述内滚筒209的周向布置；沿着凹环槽的中部朝两侧的方向，环槽壁偏离内滚筒209的轴向朝外倾斜布置；当电线杆100穿过包围区域204后，凹环槽的环槽壁抵接着电线杆100的表面；在步骤1)中，环槽壁抵接着电线杆100的表面。

这样，利用两个环槽壁与电线杆100表面的抵接，且外滚筒205与电线杆100表面的抵接，攀爬机器人20与电线杆100之间则形成了三处抵接，从而使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更稳固的固定。

本实施例中，外滚筒205的外表面设置有波浪状的外条槽，外条槽沿着外滚筒205的轴向延伸布置，且沿着外滚筒205的轴向呈波浪状弯曲布置。这样，当外滚筒205与电线杆100的表面抵接时，电线杆100挤压外条槽变形，使得外滚筒205的外周挤压变形，增强外滚筒205与电线杆100表面的抵接力。

环槽壁的表面凸设有多个内凸条，内凸条沿着环槽壁的倾斜方向呈波浪状弯曲布置，且多个内凸条沿着环槽壁的外周间隔布置。这样，当环槽壁抵接在电线杆100的表面上后，同时有多个内凸条与电线杆100的表面抵接，且收到抵接挤压变形，增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。

内滚筒209具有位于两个环槽壁之间的环周壁，环周壁沿着内滚筒209的周向环绕布置，当内滚筒209与电线杆100的表面抵接后，环周壁抵接在电线杆100的表面。

环周壁的表面凸设有多个变形凸块，多个变形凸块沿着环周壁的周向间隔布置，并且，变形凸块具有抵接电线杆100表面的抵接面，抵接面的中部设置有缺口缝，这样，当变形凸块抵接在电线杆100的表面上后，挤压缺口缝，使得变形凸块变形，增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。

内滚筒209及外滚筒205的端部分别设置有碟刹片207，摆动臂上设置有抓紧碟刹片207或松开碟刹片207的碟刹器208；在步骤2)中，主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207，主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207；在步骤3)中，两个摆动架上的碟刹器208分别抓紧碟刹片207；在步骤4)中，主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207，主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，包括上下摆动的摆动架，所述摆动架包括两个间隔布置且上下摆动的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述摆动架包括铰接布置的连接座，所述摆动臂的内端连接在所述连接座上，所述摆动臂的外端背离所述连接座朝外延伸。

3.如权利要求2所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段，所述内窄段的内端连接在所述连接座上，所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折，形成所述外斜段，所述外扩段连接在所述外斜段的外端；两个所述滚筒包括内滚筒及外滚筒，所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间，所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间。

4.如权利要求3所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述摆动臂的外扩段上设置有多个连接孔，多个所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向间隔布置；所述外滚筒的两端分别连接两个所述外扩段的连接孔上。

5.如权利要求3所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述内滚筒的中部朝内凹陷，形成凹环槽，所述凹环槽环绕所述内滚筒的中部的周向环绕布置。

6.如权利要求5所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，所述环槽壁环绕所述内滚筒的周向布置；沿着所述凹环槽的中部朝两侧的方向，所述环槽壁偏离所述内滚筒的轴向朝外倾斜布置。

7.如权利要求3所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述内滚筒及外滚筒的端部分别设置有碟刹片，所述摆动臂上设置有抓紧碟刹片或松开碟刹片的碟刹器。

8.如权利要求3至7任一项所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述外滚筒的外表面设有波浪状的外条槽，所述外条槽沿着所述外滚筒的轴向延伸布置。

9.如权利要求6所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述环槽壁的表面凸设有多个内凸条，所述内凸条沿着环槽壁的倾斜方向呈波浪状弯曲布置。

10.如权利要求6所述的攀爬机器人的攀爬臂，其特征在于，所述内滚筒具有位于两个所述环槽壁之间的环周壁，所述环周壁沿着所述内滚筒的轴向环绕布置。

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