CN213735264U - 攀爬机器人的承载盘移动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了攀爬机器人的承载盘移动结构，包括沿着电线杆上下移动的主体，主体具有背离电线杆布置的内端面，主体的内端面上连接有连杆驱动结构；连杆驱动结构上连接有水平布置的承载盘，连杆驱动结构驱动承载盘偏离主体朝上移动或驱动承载盘靠近主体朝下移动；维护装置可以放置在承载盘上，当攀爬机器人在攀爬的时候，连杆驱动结构将承载盘靠近主体朝下移动，使得承载盘靠近主体的内端面，减少攀爬过程中承载力矩，当需要取放维护装置时，连杆驱动结构驱动承载盘朝上偏离主体移动，便于取放维护装置。

Description

攀爬机器人的承载盘移动结构

技术领域

本实用新型专利涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及攀爬机器人的承载盘移动结构。

背景技术

输送电缆是用于输送电力的缆线，通常是输送高压电，其架设在电线杆上。野外架空输送电缆由于暴露在空气中，常年受到雨水、太阳暴晒，需要定期维护。

输送电缆维护需要人工把维护装置运输到电线杆顶部的输送电缆上，由于维护装置较重，负重爬杆困难重重，加上输送电缆自身是高压，危险程度相当大，且作业难度较大。

现有技术中，为了解决上述的问题，市面上由可以自动攀爬电线杆的攀爬机器人，维护装置放置在攀爬机器人上，由攀爬机器人携带至设定位置，但是，维护装置在攀爬机器人上的位置固定，不便于后续取放维护装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供攀爬机器人的承载盘移动结构，旨在解决现有技术中，维护装置在攀爬机器人上的位置固定的问题。

本实用新型是这样实现的，攀爬机器人的承载盘移动结构，包括沿着电线杆上下移动的主体，所述主体具有背离电线杆布置的内端面，所述主体的内端面上连接有连杆驱动结构；所述连杆驱动结构上连接有水平布置的承载盘，所述连杆驱动结构驱动所述承载盘偏离所述主体朝上移动或驱动所述承载盘靠近所述主体朝下移动。

进一步的，所述连杆驱动结构包括内杆臂以及外杆臂，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面上，所述外杆臂的下端与所述内杆臂的外端铰接，所述承载盘连接在所述外杆臂的上端；所述主体的内端面连接有驱动所述内杆臂相对于主体上下摆动的内推杆，所述内推杆与内杆臂连接，所述内杆臂上连接有驱动所述外杆臂相对于内杆臂上下摆动的外推杆，所述外推杆与外杆臂连接。

进一步的，所述内杆臂的上端连接有水平转动的电动关节，所述承载盘连接在所述电动关节上。

进一步的，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面的上部，所述内杆臂的外端朝下延伸布置。

进一步的，所述主体的内端面设置有两个并列布置的电池，两个所述电池之间形成间隔区域，当所述连杆驱动结构驱动所述承载盘靠近所述主体朝下移动后，所述内杆臂及外杆臂叠合状置于所述间隔区域中。

进一步的，所述承载盘的上部具有朝下凹陷且用于放置维护装置的凹腔，所述凹腔的底部具有承载底面，沿着所述承载底面的中心向承载底面的外周延伸方向，所述承载底面朝上倾斜布置。

进一步的，所述承载底面上凸设有多个凸起环，所述凸起环环绕所述承载底面的中心环绕布置，沿着所述承载底面的径向，多个所述凸起环依序间隔嵌套布置。

进一步的，所述凸起环具有朝上布置的上端面，所述凸起环的上端面呈水平布置。

进一步的，所述承载底面的中心设置有升降台，所述升降台的顶部具有水平布置的顶起端面。

进一步的，所述顶起端面的顶部设置有水平布置的弹性层，所述弹性层的中心设置有纵向布置的开孔，所述弹性层中设置有多个变形缝，所述变形缝沿着所述弹性层的径向延伸布置，多个所述变形缝沿着所述弹性层的周向间隔布置；所述变形缝的内端与开孔隔断布置，所述变形缝的外端贯穿所述弹性层的外周边缘。

与现有技术相比，本实用新型提供的攀爬机器人的承载盘移动结构，维护装置可以放置在承载盘上，当攀爬机器人在攀爬的时候，连杆驱动结构将承载盘靠近主体朝下移动，使得承载盘靠近主体的内端面，减少攀爬过程中承载力矩，当需要取放维护装置时，连杆驱动结构驱动承载盘朝上偏离主体移动，便于取放维护装置。

附图说明

图1是本实用新型提供的攀爬机器人固定在电线杆上的立体示意图；

图2是本实用新型提供的攀爬机器人的立体示意图；

图3是本实用新型提供的承载盘的俯视示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-3所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实施例提供的攀爬机器人20，可以用于沿着电线杆100攀爬，也可以沿着其它柱状体攀爬，不仅限制于电线杆100。

攀爬机器人，攀爬机器人20包括主体200，主体200上设有放置维护装置的放置结构，主体200上连接有两个相对于主体200上下移动的移动块211，也就是说，各个移动块211可以相对于主体200上下移动，两个移动块211呈上下布置。

移动块211上连接有相对于移动块211上下摆动的摆动架，摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着摆动臂的长度延伸方向，两个滚筒间隔布置；两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆100穿过的包围区域204。

在实际操作中，攀爬机器人的攀爬步骤如下：

1)、攀爬机器人20安装在电线杆100上，电线杆100穿过包围区域204，摆动架上的两个滚筒分别朝上下抵接在电线杆100的表面；此时，摆动架上的两个滚筒呈上下布置，利用滚筒与电线杆100的抵接力，将攀爬机器人20固定在电线杆100上；

2)、保持主体200上部的移动块211及主体200固定位置，也就是保持不动，驱动主体200下部的移动块211相对于主体200朝上移动设定距离，此时，两个移动块211之间的距离缩短；

3)、保持两个移动块211固定位置，驱动主体200朝上移动设定距离；

4)、保持主体200下部的移动块211及主体200固定位置，驱动主体200上部的移动块211朝上移动设定距离，这样，通过步骤2)、步骤3)以及步骤4)的交替运动，整个攀爬机器人20则沿着电线杆100上升设定距离；

5)、重复所述步骤2)、步骤3)以及步骤4)，直至攀爬机器人20沿着电线杆100到达设定位置。

上述提供的攀爬机器人，将维护装置放置在放置结构上，通过两个摆动架以及主体200的交替朝上移动，使得整个攀爬机器人20相对于电线杆100朝上移动至设定位置，整个攀爬动作连续、速度快，不需要人工攀爬，不存在危险因素，攀爬作业难度大大降低。

本实施例中，移动块211以及主体200的移动可以通过电机驱动，整个攀爬过程可以采用遥控器进行无线遥控，也可以采用自动化操作方式控制攀爬。

主体200具有朝向电线杆100布置的外端面，柱体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，移动块211活动连接在导轨上，通过设置导轨，可以导向移动块211及主体200的移动。

移动块211上设置有铰接座，摆动架包括连接座，连接座与铰接座铰接；摆动臂的内端连接在连接座上，摆动臂的外端背离主体200朝外延伸。这样，在将攀爬机器人20安装在电线杆100以及攀爬机器人20在攀爬的过程中，摆动架都可以相对于主体200摆动，便于安装以及攀爬。

摆动臂包括内窄段203、外斜段202以及外扩段201，内窄段203的内端连接在连接座上，内窄段203的外端偏离包围区域204朝外弯折，形成外斜段202，外扩段201连接在外斜段202的外端，这样，包围区域204则形成外大内小形状，当攀爬机器人20安装在电线杆100上后，对电线杆100形成环保状态，便于攀爬机器人20与电线杆100之间的相对固定。

两个滚筒包括内滚筒209及外滚筒205，内滚筒209连接在两个所述摆动臂的内窄段203之间，外滚筒205连接在两个所述摆动臂的外扩段201之间；在步骤1)中，电线杆100置于两个摆动臂的外扩段201之间，且嵌入至两个摆动臂的内窄段203之间，内滚筒209及外滚筒205分别抵接在电线杆100的表面，且外滚筒205位于内滚筒209的上方。

摆动臂的外扩段201上设置有多个连接孔206，多个连接孔206沿着外扩段201的长度方向间隔布置；外滚筒205的两端分别连接两个外扩段201的连接孔206上。这样，针对不同宽度的电线杆100，可以调节外滚筒205在两个外扩段201上的位置，也就是调节包围区域204的包覆范围。

内滚筒209的中部朝内凹陷，形成凹环槽，凹环槽环绕内滚筒209的中部的周向环绕布置；在步骤1)中，电线杆100嵌入至内滚筒209的凹环槽中。这样，通过设置凹环槽，且电线杆100嵌入在凹环槽中，可以使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更为稳固。

凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，环槽壁环绕所述内滚筒209的周向布置；沿着凹环槽的中部朝两侧的方向，环槽壁偏离内滚筒209的轴向朝外倾斜布置；当电线杆100穿过包围区域204后，凹环槽的环槽壁抵接着电线杆100的表面；在步骤1)中，环槽壁抵接着电线杆100的表面。

这样，利用两个环槽壁与电线杆100表面的抵接，且外滚筒205与电线杆100表面的抵接，攀爬机器人20与电线杆100之间则形成了三处抵接，从而使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更稳固的固定。

本实施例中，外滚筒205的外表面设置有波浪状的外条槽，外条槽沿着外滚筒205的轴向延伸布置，且沿着外滚筒205的轴向呈波浪状弯曲布置。这样，当外滚筒205与电线杆100的表面抵接时，电线杆100挤压外条槽变形，使得外滚筒205的外周挤压变形，增强外滚筒205与电线杆100表面的抵接力。

环槽壁的表面凸设有多个内凸条，内凸条沿着环槽壁的倾斜方向呈波浪状弯曲布置，且多个内凸条沿着环槽壁的外周间隔布置。这样，当环槽壁抵接在电线杆100的表面上后，同时有多个内凸条与电线杆100的表面抵接，且收到抵接挤压变形，增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。

内滚筒209具有位于两个环槽壁之间的环周壁，环周壁沿着内滚筒209的周向环绕布置，当内滚筒209与电线杆100的表面抵接后，环周壁抵接在电线杆100的表面。

环周壁的表面凸设有多个变形凸块，多个变形凸块沿着环周壁的周向间隔布置，并且，变形凸块具有抵接电线杆100表面的抵接面，抵接面的中部设置有缺口缝，这样，当变形凸块抵接在电线杆100的表面上后，挤压缺口缝，使得变形凸块变形，增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。

内滚筒209及外滚筒205的端部分别设置有碟刹片207，摆动臂上设置有抓紧碟刹片207或松开碟刹片207的碟刹器208；在步骤2)中，主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207，主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207；在步骤3)中，两个摆动架上的碟刹器208分别抓紧碟刹片207；在步骤4)中，主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207，主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207。

本实施例还提供了攀爬机器人的承载盘移动结构，其包括上述沿着电线杆100上下移动的主体200，主体200具有背离电线杆100布置的内端面，主体200的内端面上连接有连杆驱动结构；放置结构包括水平布置的承载盘300，承载盘300连接在连杆驱动结构上，连杆驱动结构驱动承载盘300偏离主体200朝上移动或驱动所述承载盘300靠近主体200朝下移动。

上述提供的攀爬机器人的承载盘移动结构，维护装置可以放置在承载盘300上，当攀爬机器人在攀爬的时候，连杆驱动结构将承载盘300靠近主体200朝下移动，使得承载盘300靠近主体200的内端面，减少攀爬过程中承载力矩，当需要取放维护装置时，连杆驱动结构驱动承载盘300朝上偏离主体200移动，便于取放维护装置。

连杆驱动结构包括内杆臂303以及外杆臂302，内杆臂303的内端铰接在主体200的内端面上，外杆臂302的下端与内杆臂303的外端铰接，承载盘300连接在外杆臂302的上端；主体200的内端面连接有驱动内杆臂303相对于主体200上下摆动的内推杆，内推杆与内杆臂303连接，内杆臂303上连接有驱动外杆臂302相对于内杆臂303上下摆动的外推杆，外推杆与外杆臂302连接。

外杆臂302的上端连接有水平转动的电动关节301，承载盘300连接在电动关节301上。内杆臂303的内端铰接在主体200的内端面的上部，内杆臂303的外端朝下延伸布置，便于内杆臂303与外杆臂302的摆动布置。

本实施例中，主体200上连接有电池304，电池304可供整个攀爬机器人20的运作供电。主体200的内端面设置有两个并列布置的电池304，两个电池304之间形成间隔区域，当连杆驱动结构驱动承载盘300靠近所述主体200朝下移动后，内杆臂303及外杆臂302叠合状置于间隔区域中。

承载盘300的上部具有朝下凹陷且用于放置维护装置的凹腔，凹腔的底部具有承载底面400，沿着承载底面400的中心向承载底面400的外周延伸方向，承载底面400朝上倾斜布置。这样，维护装置放置在凹腔中，便于维护装置的放置，且维护装置抵接在承载底面400上，利用承载底面400承载维护装置，通过设置承载底面400的倾斜布置，可以使得维护装置对承载底面400的压力集中至承载底面400的中心，避免出现承载盘300倾覆的现象。

承载底面400上凸设有多个凸起环401，凸起环401环绕承载底面400的中心环绕布置，沿着承载底面400的径向，多个凸起环401依序间隔嵌套布置。这样，通过凸起环401对维护装置的位置限制，保证承载盘300在移动的过程中，维护装置在凹腔中的位置固定，避免出现移动导致承载盘倾覆。

凸起环401具有朝上布置的上端面，凸起环401的上端面呈水平布置。

承载底面400的中心设置有升降台，升降台的顶部具有水平布置的顶起端面。当维护装置置于凹腔中后，维护装置抵接在承载底面400上，此时，通过升起升降台抵接着维护装置的中部，从而可以将维护装置的压力集中至凹腔的中部。

顶起端面的顶部设置有水平布置的弹性层402，弹性层402的中心设置有纵向布置的开孔404，弹性层402中设置有多个变形缝403，变形缝403沿着弹性层402的径向延伸布置，多个变形缝403沿着所述弹性层402的周向间隔布置；变形缝403的内端与开孔404隔断布置，变形缝403的外端贯穿所述弹性层402的外周边缘。

当升降台朝上升起后，弹性层402抵接在维护装置的中部，弹性层402收到挤压后，利用变形缝403的变形，可以使得弹性层402更为紧密的吸住维护装置，且弹性层402的中部设置有开口，开口被挤压收缩变形，从而整个弹性层402形成朝向弹性层402中心变形，整个弹性层402则形成吸盘状的吸住维护装置，使得维护装置更为稳固的置于凹腔中。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，包括沿着电线杆上下移动的主体，所述主体具有背离电线杆布置的内端面，所述主体的内端面上连接有连杆驱动结构；所述连杆驱动结构上连接有水平布置的承载盘，所述连杆驱动结构驱动所述承载盘偏离所述主体朝上移动或驱动所述承载盘靠近所述主体朝下移动。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述连杆驱动结构包括内杆臂以及外杆臂，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面上，所述外杆臂的下端与所述内杆臂的外端铰接，所述承载盘连接在所述外杆臂的上端；所述主体的内端面连接有驱动所述内杆臂相对于主体上下摆动的内推杆，所述内推杆与内杆臂连接，所述内杆臂上连接有驱动所述外杆臂相对于内杆臂上下摆动的外推杆，所述外推杆与外杆臂连接。

3.如权利要求2所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述内杆臂的上端连接有水平转动的电动关节，所述承载盘连接在所述电动关节上。

4.如权利要求2所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面的上部，所述内杆臂的外端朝下延伸布置。

5.如权利要求2至4任一项所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述主体的内端面设置有两个并列布置的电池，两个所述电池之间形成间隔区域，当所述连杆驱动结构驱动所述承载盘靠近所述主体朝下移动后，所述内杆臂及外杆臂叠合状置于所述间隔区域中。

6.如权利要求1至4任一项所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述承载盘的上部具有朝下凹陷且用于放置维护装置的凹腔，所述凹腔的底部具有承载底面，沿着所述承载底面的中心向承载底面的外周延伸方向，所述承载底面朝上倾斜布置。

7.如权利要求6所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述承载底面上凸设有多个凸起环，所述凸起环环绕所述承载底面的中心环绕布置，沿着所述承载底面的径向，多个所述凸起环依序间隔嵌套布置。

8.如权利要求7所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述凸起环具有朝上布置的上端面，所述凸起环的上端面呈水平布置。

9.如权利要求6所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述承载底面的中心设置有升降台，所述升降台的顶部具有水平布置的顶起端面。

10.如权利要求9所述的攀爬机器人的承载盘移动结构，其特征在于，所述顶起端面的顶部设置有水平布置的弹性层，所述弹性层的中心设置有纵向布置的开孔，所述弹性层中设置有多个变形缝，所述变形缝沿着所述弹性层的径向延伸布置，多个所述变形缝沿着所述弹性层的周向间隔布置；所述变形缝的内端与开孔隔断布置，所述变形缝的外端贯穿所述弹性层的外周边缘。

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