CN213796552U - 一种搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机械手，搬运机械手设置于收卷机的收料处，当收卷机管芯上气胀轴的膜卷完成收卷后，通过人工操作手动送轴装置，将支撑板拉到收卷机的收料气胀轴的一侧，随后将收卷机的膜卷连同收料气胀轴一起推到支撑板上，随后通过吊臂和回转臂的动作，将收卷机收好的卷膜连收卷用的气胀轴一起取下来，通过人工手动拉出部分气胀轴，操作助力机械手，将L形支承板上的卷芯与气胀轴进行对接，按下控制按钮，滑轮推出并用支撑板托住气胀轴，人工转动手柄来控制滑轮动作，带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中。这样操作过程方便快捷，灵活可靠，收料完成和待收料两个卷芯内进行气胀轴的移位，使得该搬运机械手可以在收卷机上有效地应用。

Description

一种搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机械手，属于物流机械设备技术领域。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

随着科技日益进步，机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，机械手具有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手在各个领域中都得到了广泛的应用，机械手具有多种类别，以适用于不同的环境中，例如堆垛机械手、装箱机器手、搬运机械手等。

其中搬运机械手用于搬运一些较重的物品，例如用于车间时经常需要搬运一些箱子。但以往的搬运机械手由于结构的限制，无法将已收料卷芯中的气胀轴通过机械手移动至待收料卷芯内，导致搬运机械手在收卷机上无法得到有效应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供可以将已收料卷芯中的气胀轴通过机械手移动至待收料卷芯内，操作方便快捷，灵活可靠的一种搬运机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种搬运机械手，该搬运机械手放置于收卷机的收料处，它包括一个底座，底座上固定有竖直设置的立柱，所述立柱顶部设置有一根主旋转轴，主旋转轴可以在立柱上转动，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与吊臂铰接，吊臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接；

吊臂可以由主吊臂.和从动臂.两根组成，其中从动臂.的两端分别通过螺栓与主旋转轴、次旋转轴的顶部铰接，主动臂.的一端通过螺栓与次旋转轴的顶部铰接，主动臂.的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴铰接，主动臂.的另一端端头处底部与举升气缸的活塞杆铰接，该举升气缸竖直设置，举升气缸的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板顶部一端，该举升气缸固定板的另一端与主旋转轴固定；

所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置夹具，所述夹具包括支撑板所述支撑板为一块L字形的板，支撑板顶部与夹具旋转轴相固定，所述支撑板的底部设置手动送轴装置，该手动送轴装置包括伸缩气缸、连杆和滑轮，伸缩气缸的缸体部分与支撑板的水平板面的底部固定，伸缩气缸的活塞杆与连杆铰接，连杆还与滑轮的转轴铰接。

优选的，所述夹具还包括压板，所述压板位于支撑板水平板面的正上方，压板的顶部与压紧气缸的活塞杆固定，所述压紧气缸的缸体固定在夹具旋转轴上，当待收料卷芯放在支撑板上后，通过压紧气缸压下压板，从而对待收料卷芯竖直限位。

优选的，所述L形的支撑板的水平板面上靠近外侧处开设置有多个橡胶块，橡胶块用于对待收料卷芯进行水平限位。

优选的，所述滑轮的转轴外端外接手柄，通过人工转动手柄来控制滑轮动作，从而带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中。

优选的，所述支撑板竖直板面外侧设置把手，通过人工拉着把手来带动支撑板和卷芯进行动作。

本实用新型一种搬运机械手具有以下优点：

本实用新型一种搬运机械手设置于收卷机的收料处，将收卷机收好的卷膜连收卷用的气胀轴一起取下来（可以用搬运械手取或堆高车取），通过人工手动拉出部分气胀轴，然后操作助力机械手，将L形支承板上的卷芯与气胀轴进行对接，按下控制按钮，滑轮推出并用支撑板托住气胀轴，通过人工转动手柄来控制滑轮动作，从而带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中。

这样操作过程方便快捷，灵活可靠，可以在收料完成和待收料两个卷芯内进行气胀轴的移位，使得该搬运机械手可以在收卷机上有效地应用。

附图说明

图1为本实用新型一种搬运机械手的结构示意图。

图2为图1中支撑板的侧视图。

图中：底座1、立柱2、主旋转轴3、吊臂4、主吊臂4.1、从动臂4.2、次旋转轴5、举升气缸6、举升气缸固定板7、回转臂8、夹具旋转轴9、夹具10、支撑板11、压板12、橡胶块13、压紧气缸14、手动送轴装置15、伸缩气缸16、连杆17、滑轮18。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1和图2，本实用新型涉及一种搬运机械手，该搬运机械手可以放置于收卷机的收料处，它包括一个底座1，底座1上固定有竖直设置的立柱2，所述立柱2顶部设置有一根主旋转轴3，主旋转轴3可以在立柱2上转动，所述主旋转轴3的顶部通过螺栓与吊臂4铰接，吊臂4的另一端与次旋转轴5的顶部通过螺栓铰接。

为了增加吊臂4的强度，以吊起更重的物品，吊臂4可以由主吊臂4.1和从动臂4.2两根组成，其中从动臂4.2的两端分别通过螺栓与主旋转轴3、次旋转轴5的顶部铰接，主动臂4.1的一端通过螺栓与次旋转轴5的顶部铰接，主动臂4.1的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴3铰接，主动臂4.1的另一端端头处底部与举升气缸6的活塞杆铰接，该举升气缸6竖直设置，举升气缸6的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板7顶部一端，该举升气缸固定板7的另一端与主旋转轴3固定，通过主旋转轴3带着吊臂4和举升气缸6一起转动，举升气缸6伸缩后可以带动吊臂4升降，从而带着需要搬运的物品进行竖直升降。

所述次旋转轴5的底部与水平设置的回转臂8的一端固定，回转臂8的另一端与竖直设置的夹具旋转轴9铰接，该夹具旋转轴9底部设置夹具10，通过转动回转臂8来控制搬运的物品进行水平移动。

所述夹具10由支撑板11和压板12组成，所述支撑板11为一块L字形的板，支撑板11顶部与夹具旋转轴9相固定，L形支撑板11的水平板面上用于放置待收料卷芯。所述压板12位于支撑板11水平板面的正上方，压板12的顶部与压紧气缸14的活塞杆固定，所述压紧气缸14的缸体固定在夹具10上，当待收料卷芯放在支撑板11上后，通过压紧气缸14压下压板12，从而对待收料卷芯进行竖直限位。并且L形支撑板11的水平板面上靠近外侧处开设置有多个橡胶块13，橡胶块13用于对待收料卷芯进行水平限位，防止其搬运过程中滑落，当气胀轴从已收料卷芯中移位到支撑板11上的待收料卷芯中后，移动搬运机械手到收卷机的装轴处，将待收料卷芯通过气胀轴量端连接到收卷机上，移动搬运机械手回指定位置。

所述支撑板11的底部还可以设置手动送轴装置15，该手动送轴装置15包括伸缩气缸16、连杆17和滑轮18，伸缩气缸16的缸体部分与支撑板11的水平板面的底部固定，伸缩气缸16的活塞杆与连杆17铰接，连杆17还与滑轮18的转轴铰接，所述滑轮18的转轴外端可以外接手柄，通过人工转动手柄来控制滑轮18，也可以通过控制按钮来推出滑轮，从而带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中，吊臂4、回转臂8分别执行搬运机械手的升降和回转动作。

此外，支撑板11竖直板面外侧还可以设置把手，通过人工拉着把手来带动支撑板11和待收料卷芯进行动作。

这一种搬运机械手的工作过程为：

搬运机械手设置于收卷机的收料处，将收卷机收好的卷膜连收卷用的气胀轴一起取下来（可以用搬运械手取或堆高车取），然后通过人工手动拉出部分气胀轴，然后操作助力机械手，将L形支撑板上的卷芯与气胀轴进行对接，按下控制按钮，滑轮推出并用支撑板托住气胀轴，通过人工转动手柄来控制滑轮动作，从而带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种搬运机械手，其特征在于：该搬运机械手放置于收卷机的收料处，它包括一个底座，底座上固定有竖直设置的立柱，所述立柱顶部设置有一根主旋转轴，主旋转轴可以在立柱上转动，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与吊臂铰接，吊臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接；

吊臂由主吊臂和从动臂两根组成，其中从动臂的两端分别通过螺栓与主旋转轴、次旋转轴的顶部铰接，主动臂的一端通过螺栓与次旋转轴的顶部铰接，主动臂的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴铰接，主动臂的另一端端头处底部与举升气缸的活塞杆铰接，该举升气缸竖直设置，举升气缸的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板顶部一端，该举升气缸固定板的另一端与主旋转轴固定；

所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置夹具，所述夹具包括支撑板，所述支撑板为一块L字形的板，支撑板顶部与夹具旋转轴相固定，所述支撑板的底部设置手动送轴装置，该手动送轴装置包括伸缩气缸、连杆和滑轮，伸缩气缸的缸体部分与支撑板的水平板面的底部固定，伸缩气缸的活塞杆与连杆铰接，连杆还与滑轮的转轴铰接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述夹具还包括压板，所述压板位于支撑板水平板面的正上方，压板的顶部与压紧气缸的活塞杆固定，所述压紧气缸的缸体固定在夹具旋转轴上，当待收料卷芯放在支撑板上后，通过压紧气缸压下压板，从而对待收料卷芯进行竖直限位。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述L形的支撑板的水平板面上靠近外侧处开设置有多个橡胶块，橡胶块用于对待收料卷芯进行水平限位。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述滑轮的转轴外端外接手柄，通过人工转动手柄来控制滑轮动作，从而带着已收料卷芯中的气胀轴移位到待收料卷芯中。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述支撑板竖直板面外侧设置把手，通过人工拉着把手来带动支撑板和待收料卷芯进行动作。

Images