CN213765921U - 一种智能机器人仿生手臂结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能机器人仿生手臂结构，包括液压钳、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一转轴和连接杆，所述连接杆的顶端安装有第二转轴，所述挡板安装在第一伸缩杆的顶端和底端，所述挡板的底端和顶端安装有弹簧，且弹簧的底端和顶端均安装有卡扣。本实用新型通过在第一伸缩杆的一侧安装有液压钳，第一伸缩杆和液压钳构成卡合结构，卡合结构便于拆卸，可以将液压钳卡入第一伸缩杆的一侧，然后卡扣和挡板通过弹簧连接，弹簧具有弹性，弹簧的弹性可以让卡扣卡入第一伸缩杆的内部，将第一伸缩杆和液压钳固定在一起，当需要拆卸液压钳时，拉开卡扣就可以拆卸液压钳，以此来达成智能机器人仿生手臂结构便于对液压钳进行更换的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及仿生手臂技术领域，具体为一种智能机器人仿生手臂结构。
背景技术
随着社会的不断发展，仿生手臂行业得到了蓬勃发展，智能机器人是一种具有高智能的机器，智能机器人通过中央处理器进行操控，智能机器人在工作时需要一种仿生手臂结构，仿生手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，传统的仿生手臂结构还有很多缺点。
传统的此类智能机器人仿生手臂结构难以对液压钳进行更换，在不同的情况下需要更换不同的液压钳，当液压钳出现损坏时需要进行更换。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种智能机器人仿生手臂结构，以解决上述背景技术中提出智能机器人仿生手臂结构便于以对液压钳进行更换的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机器人仿生手臂结构，包括液压钳、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一转轴和连接杆，所述连接杆的顶端安装有第二转轴，且第二转轴的一端安装有第二伺服电机，所述连接杆的底端安装有第一转轴，且第一转轴的一端安装有第一伺服电机，所述第一转轴的一侧安装有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的内部安装有伸缩机构，所述第二伸缩杆和连接杆的外侧安装有防护结构，所述第二伸缩杆的一侧安装有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的一侧安装有液压钳，所述第一伸缩杆的顶端和底端均安装有拆装结构，所述拆装结构包括挡板、卡扣和弹簧，所述挡板安装在第一伸缩杆的顶端和底端，所述挡板的底端和顶端安装有弹簧，且弹簧的底端和顶端均安装有卡扣。
优选的，所述液压钳的一侧设置有卡块，所述第一伸缩杆的一侧设置有卡槽，所述液压钳和第一伸缩杆构成卡合结构。
优选的，所述第一伸缩杆的顶端和底端均设置有滑轮，所述第二伸缩杆的内部设置有滑槽，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆构成滑动结构。
优选的，所述防护结构包括安装板、防护板和海绵垫，所述安装板安装在第二伸缩杆和连接杆的外侧，所述安装板的外侧安装有海绵垫。
优选的，所述海绵垫的外侧安装有防护板，且防护板关于第二伸缩杆的中轴线呈对称分布。
优选的，所述伸缩机构包括气缸、伸缩气杆和推板，所述气缸安装在第二伸缩杆的内部，所述气缸的一侧安装有伸缩气杆，且伸缩气杆的一侧安装有推板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该智能机器人仿生手臂结构不仅实现了智能机器人仿生手臂结构便于对液压钳进行更换的目的，实现了智能机器人仿生手臂结构便于调整装置长度的目的，而且实现了智能机器人仿生手臂结构便于防护的目的；
(1)通过在第一伸缩杆的一侧安装有液压钳，第一伸缩杆和液压钳构成卡合结构，卡合结构便于拆卸，可以将液压钳卡入第一伸缩杆的一侧，然后卡扣和挡板通过弹簧连接，弹簧具有弹性，弹簧的弹性可以让卡扣卡入第一伸缩杆的内部，将第一伸缩杆和液压钳固定在一起，当需要拆卸液压钳时，拉开卡扣就可以拆卸液压钳，以此来达成智能机器人仿生手臂结构便于对液压钳进行更换的目的；
(2)通过在第二伸缩杆的一侧安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆和第二伸缩杆构成滑动结构，第一伸缩杆可以在第二伸缩杆内部滑动，气缸工作就可以带动伸缩气杆进行伸缩，伸缩气杆进行伸缩就可以通过推板带动其一侧的第一伸缩杆移动，第一伸缩杆移动就可以调整装置的整体长度，以此来达成智能机器人仿生手臂结构便于调整装置长度的目的；
(3)通过在安装板的外侧安装有防护板，安装板和防护板通过海绵垫连接，海绵垫是具有弹性的柔软材料制成，当有物体撞击到装置时，会先撞击到防护板上，海绵垫的弹性可以减少装置受到的冲击力，防止装置由于撞击而出现损坏，以此来达成智能机器人仿生手臂结构便于防护的目的。
附图说明
图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；
图2为本实用新型的俯视剖面结构示意图；
图3为本实用新型的图1中A处局部剖面放大结构示意图；
图4为本实用新型的液压钳正视局部剖面结构示意图；
图5为本实用新型的防护结构侧视结构示意图。
图中：1、液压钳；2、拆装结构；201、挡板；202、卡扣；203、弹簧；3、第一伸缩杆；4、第二伸缩杆；5、防护结构；501、安装板；502、防护板；503、海绵垫；6、第一转轴；7、第二转轴；8、连接杆；9、伸缩机构；901、气缸；902、伸缩气杆；903、推板；10、第一伺服电机；11、第二伺服电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种智能机器人仿生手臂结构，包括液压钳1、第一伸缩杆3、第二伸缩杆4、第一转轴6和连接杆8，连接杆8的顶端安装有第二转轴7，且第二转轴7的一端安装有第二伺服电机11，第二伺服电机11的型号可为ASD-A2，第二伺服电机11的输入端通过导线与控制箱的输入端呈电性连接，连接杆8的底端安装有第一转轴6，且第一转轴6的一端安装有第一伺服电机10，第一伺服电机10的型号可为EDSMT-2T，第一伺服电机10的输入端通过导线与控制箱的输入端呈电性连接，第一转轴6的一侧安装有第二伸缩杆4，第二伸缩杆4的内部安装有伸缩机构9，伸缩机构9包括气缸901、伸缩气杆902和推板903，气缸901安装在第二伸缩杆4的内部，气缸901的型号可为J64RT2UNIVER，气缸901的输入端通过导线与控制箱的输入端呈电性连接，气缸901的一侧安装有伸缩气杆902，且伸缩气杆902的一侧安装有推板903；
具体地，使用该结构时，首先第一伸缩杆3和第二伸缩杆4构成滑动结构，第一伸缩杆3可以在第二伸缩杆4内部滑动，气缸901工作就可以带动伸缩气杆902进行伸缩，伸缩气杆902进行伸缩就可以通过推板903带动其一侧的第一伸缩杆3移动，第一伸缩杆3移动就可以调整装置的整体长度；
第二伸缩杆4和连接杆8的外侧安装有防护结构5，防护结构5包括安装板501、防护板502和海绵垫503，安装板501安装在第二伸缩杆4和连接杆8的外侧，安装板501的外侧安装有海绵垫503，海绵垫503的外侧安装有防护板502，且防护板502关于第二伸缩杆4的中轴线呈对称分布；
具体地，使用该结构时，首先安装板501和防护板502通过海绵垫503连接，海绵垫503是具有弹性的柔软材料制成，当有物体撞击到装置时，会先撞击到防护板502上，海绵垫503的弹性可以减少装置受到的冲击力，防止装置由于撞击而出现损坏；
第二伸缩杆4的一侧安装有第一伸缩杆3，第一伸缩杆3的顶端和底端均设置有滑轮，第二伸缩杆4的内部设置有滑槽，第一伸缩杆3和第二伸缩杆4构成滑动结构；
第一伸缩杆3的一侧安装有液压钳1，液压钳1的一侧设置有卡块，第一伸缩杆3的一侧设置有卡槽，液压钳1和第一伸缩杆3构成卡合结构；
第一伸缩杆3的顶端和底端均安装有拆装结构2，拆装结构2包括挡板201、卡扣202和弹簧203，挡板201安装在第一伸缩杆3的顶端和底端，挡板201的底端和顶端安装有弹簧203，且弹簧203的底端和顶端均安装有卡扣202；
具体地，使用该结构时，首先第一伸缩杆3和液压钳1构成卡合结构，卡合结构便于拆卸，可以将液压钳1卡入第一伸缩杆3的一侧，然后卡扣202和挡板201通过弹簧203连接，弹簧203具有弹性，弹簧203的弹性可以让卡扣202卡入第一伸缩杆3的内部，将第一伸缩杆3和液压钳1固定在一起，当需要拆卸液压钳1时，拉开卡扣202就可以拆卸液压钳1。
工作原理：使用时，该装置外接电源，首先第一伸缩杆3和液压钳1构成卡合结构，卡合结构便于拆卸，可以将液压钳1卡入第一伸缩杆3的一侧，然后卡扣202和挡板201通过弹簧203连接，弹簧203具有弹性，弹簧203的弹性可以让卡扣202卡入第一伸缩杆3的内部，将第一伸缩杆3和液压钳1固定在一起，当需要拆卸液压钳1时，拉开卡扣202就可以拆卸液压钳1；
其次，第一伸缩杆3和第二伸缩杆4构成滑动结构，第一伸缩杆3可以在第二伸缩杆4内部滑动，气缸901工作就可以带动伸缩气杆902进行伸缩，伸缩气杆902进行伸缩就可以通过推板903带动其一侧的第一伸缩杆3移动，第一伸缩杆3移动就可以调整装置的整体长度；
最后，安装板501和防护板502通过海绵垫503连接，海绵垫503是具有弹性的柔软材料制成，当有物体撞击到装置时，会先撞击到防护板502上，海绵垫503的弹性可以减少装置受到的冲击力，防止装置由于撞击而出现损坏，第一伺服电机10工作可以通过第一转轴6带动第二伸缩杆4旋转，第二伸缩杆4旋转就可以带动其一侧的液压钳1旋转，第二伺服电机11工作可以通过第二转轴7带动连接杆8旋转，液压钳1可以通过液压进行开合，对物体进行夹持。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种智能机器人仿生手臂结构，包括液压钳(1)、第一伸缩杆(3)、第二伸缩杆(4)、第一转轴(6)和连接杆(8)，其特征在于：所述连接杆(8)的顶端安装有第二转轴(7)，且第二转轴(7)的一端安装有第二伺服电机(11)，所述连接杆(8)的底端安装有第一转轴(6)，且第一转轴(6)的一端安装有第一伺服电机(10)，所述第一转轴(6)的一侧安装有第二伸缩杆(4)，所述第二伸缩杆(4)的内部安装有伸缩机构(9)，所述第二伸缩杆(4)和连接杆(8)的外侧安装有防护结构(5)，所述第二伸缩杆(4)的一侧安装有第一伸缩杆(3)，且第一伸缩杆(3)的一侧安装有液压钳(1)，所述第一伸缩杆(3)的顶端和底端均安装有拆装结构(2)，所述拆装结构(2)包括挡板(201)、卡扣(202)和弹簧(203)，所述挡板(201)安装在第一伸缩杆(3)的顶端和底端，所述挡板(201)的底端和顶端安装有弹簧(203)，且弹簧(203)的底端和顶端均安装有卡扣(202)。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人仿生手臂结构，其特征在于：所述液压钳(1)的一侧设置有卡块，所述第一伸缩杆(3)的一侧设置有卡槽，所述液压钳(1)和第一伸缩杆(3)构成卡合结构。
3.根据权利要求1所述的一种智能机器人仿生手臂结构，其特征在于：所述第一伸缩杆(3)的顶端和底端均设置有滑轮，所述第二伸缩杆(4)的内部设置有滑槽，所述第一伸缩杆(3)和第二伸缩杆(4)构成滑动结构。
4.根据权利要求1所述的一种智能机器人仿生手臂结构，其特征在于：所述防护结构(5)包括安装板(501)、防护板(502)和海绵垫(503)，所述安装板(501)安装在第二伸缩杆(4)和连接杆(8)的外侧，所述安装板(501)的外侧安装有海绵垫(503)。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人仿生手臂结构，其特征在于：所述海绵垫(503)的外侧安装有防护板(502)，且防护板(502)关于第二伸缩杆(4)的中轴线呈对称分布。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人仿生手臂结构，其特征在于：所述伸缩机构(9)包括气缸(901)、伸缩气杆(902)和推板(903)，所述气缸(901)安装在第二伸缩杆(4)的内部，所述气缸(901)的一侧安装有伸缩气杆(902)，且伸缩气杆(902)的一侧安装有推板(903)。
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