CN213723350U - 一种下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢康复机器人，涉及机器人技术领域，包括座椅，座椅一侧转动连接有大腿支架，大腿支架另一端转动连接小腿支架，大腿支架和小腿支架均通过液压系统进行控制，大腿支架和小腿支架外表面均固定安装有对腿部起到固定作用的固定装置，固定装置包括第一弧形环、第二弧形环和拨块，第一弧形环固定安装在大腿支架和小腿支架的外表面，第一弧形环内腔中滑动安装有第二弧形环，第二弧形环的一侧固定安装有贯穿第一弧形环侧壁的拨块，本实用新型，先将患者腿部放入第一弧形环中，再通过拨块将第二弧形环从第一弧形环中拨出，从而形成一个弧形环，完成对患者腿部固定，解决不便于固定患者腿部的问题。

Description

一种下肢康复机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种下肢康复机器人。

背景技术

下肢康复机器人临床上广泛用于由神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，能够为因神经损伤导致行走功能障碍的患者提供了安全，有效的步行训练平台。通过机械腿带动患者完成大量重复的生理步态训练，让患者在早期即建立正确的运动模式，为今后重新正常行走打下良好基础，在现有技术中，大腿支架和小腿支架常通过绑带进行多次捆绑，才能完成对患者腿部进行固定，十分的麻烦并且需要多个医护人员进行同时操作，造成医护资源的浪费，因此需要一种便于固定患者腿部的下肢康复机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢康复机器人，以解决上述背景技术中提出的不便于固定患者腿部的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种下肢康复机器人，包括座椅，所述座椅一侧转动连接有大腿支架，所述大腿支架另一端转动连接小腿支架，所述座椅的两侧支撑腿均通过铰支座转动安装有液压杆，所述液压杆的另一端转动连接有大腿支架，所述大腿支架和小腿支架外表面均固定安装有对腿部起到固定作用的固定装置，所述固定装置包括第一弧形环、第二弧形环和拨块，所述第一弧形环固定安装在大腿支架和小腿支架的外表面，所述第一弧形环内腔中滑动安装有第二弧形环，所述第二弧形环的一侧固定安装有贯穿第一弧形环侧壁的拨块。

优选的，所述第一弧形环内腔中开设有用于安装第二弧形环的弧形滑槽，所述第一弧形环的外侧壁开设有用于安装有拨块的拨动槽。

优选的，所述拨块远离第二弧形环的一端外侧开设有弧形槽，所述弧形槽内部滑动安装有弧形块，所述弧形块与弧形槽的内壁之间连接有多个压缩弹簧，所述弧形块的外侧壁固定连接有卡接块，所述第一弧形环的外壁开设有与卡接块相匹配的卡接槽。

优选的，所述小腿支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架与大腿支架的一端转动连接，所述第一支架的另一端内腔中滑动安装有第二支架。

优选的，所述第二支架两侧固定安装有贯穿第一支架侧壁的卡柱，所述卡柱另一端的外表面转动安装有卡块，所述第一支架外表面开设有多个用于安装卡块的弧形卡槽。

优选的，所述第一支架外表面开设有用于卡柱滑动的滑动槽，所述弧形卡槽内部开设有放置槽，所述放置槽内部固定安装有限位弹簧，所述限位弹簧的另一端固定安装有可以在放置槽内部滑动且对卡块起限位作用的限位块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，先将患者腿部放入第一弧形环中，再通过拨块将第二弧形环从第一弧形环中拨出，从而形成一个弧形环，完成对患者腿部固定，解决不便于固定患者腿部的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处结构放大示意图；

图3为本实用新型中弧形卡槽处局部剖视图；

图4为本实用新型中固定装置的结构示意图；

图5位本实用新型拨块与弧形块之间的局部俯视剖视图。

图中：1、座椅；2、大腿支架；3、小腿支架；31、第一支架；311、滑动槽；32、第二支架；4、固定装置；41、第一弧形环；411、拨动槽；412、卡接槽；411、拨动槽；42、第二弧形环；5、卡柱；6、卡块；7、弧形卡槽；71、放置槽；72、限位弹簧；73、限位块；8、第二弧形环；81、弧形槽；9、卡接块；10、弧形滑槽；11、弧形块；12、压缩弹簧；13、液压杆。

具体实施方式

为了便于对患者腿部进行固定，本实用新型实施例提供了一种下肢康复机器人。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-5，本实施例提供了一种下肢康复机器人，包括座椅1，座椅1一侧转动连接有大腿支架2，大腿支架2另一端转动连接小腿支架3，座椅1的两侧支撑腿均通过铰支座转动安装有液压杆13，座椅1的底部设置有为液压杆13提供液压油的油箱，所述液压杆13的另一端转动连接有大腿支架2，液压杆13对大腿支架2提供动力来源，带动患者腿部进行转动，从而达到康复训练的目的，大腿支架2和小腿支架3外表面均固定安装有对腿部起到固定作用的固定装置4，固定装置4对患者腿部进行固定，防止患者摔倒，小腿支架3的底端固定安装有脚支撑板，脚支撑板用于放置患者的脚部，便于患者将脚掌搭在脚支撑板上，从而达到便于固定患者腿部的目的，并且可以通过调节小腿支架3的长度，以便适用于不同患者腿部的情况。

固定装置4包括第一弧形环41、第二弧形环42和拨块8，第一弧形环41固定安装在大腿支架2和小腿支架3的外表面，第一弧形环41内腔中滑动安装有第二弧形环42，第二弧形环42的一侧固定安装有贯穿第一弧形环41侧壁的拨块8，拨块8使得第二弧形环42更轻易地从第一弧形环41中拨出，第一弧形环41和第二弧形环42形成一个半圆环，从而对患者腿部进行快速固定，解决不便于固定患者腿部的问题。

为了更好的拨动拨块8，第一弧形环41内腔中开设有用于安装第二弧形环42的弧形滑槽10，第一弧形环41的外侧壁开设有用于安装有拨块8的拨动槽411，拨动槽411使得减少拨块8与第一弧形环41之间的摩擦力，拨动拨块8时更加方便。

为了固定装置4固定效果更好，拨块8远离第二弧形环42的一端外侧开设有弧形槽81，弧形槽81使得弧形块11放置更加稳定，弧形槽81内部滑动安装有弧形块11，弧形块11起到连接拨块8和卡接块9的作用，弧形块11与弧形槽81的内壁之间连接有多个压缩弹簧12，压缩弹簧12对弧形块11提供弹力，使得弧形块11带动卡接块9进行卡接，从而完成固定，达到固定效果更好的目的，弧形块11的外侧壁固定连接有卡接块9，第一弧形环41的外壁开设有与卡接块9相匹配的卡接槽412，卡接块9和卡接槽412的配合使用，对第二弧形环42起到限位的作用，将第一弧形环41和第二弧形环42固定连接成一个半圆环。

实施例2

请参阅图1-3，在实施例1的基础上做了进一步改进：

为了适用于腿部不同长度的患者，小腿支架3包括第一支架31和第二支架32，第一支架31与大腿支架2的一端转动连接，第一支架31的另一端内腔中滑动安装有第二支架32，通过第二支架32在第一支架31内部滑动，达到调节小腿支架3长度的目的，从而适用于腿部不同长度的患者。

为了便于调节小腿支架3的长度，第二支架32两侧固定安装有贯穿第一支架31侧壁的卡柱5，卡柱5便于人工滑动，从而带动第二支架32在第一支架31内部滑动，卡柱5另一端的外表面转动安装有卡块6，第一支架31外表面开设有多个用于安装卡块6的弧形卡槽7，卡块6和弧形卡槽7的配合使用，使得第一支架31和第二支架32固定，由于设置有多个弧形卡槽7，达到调节的目的。

为了使得卡块6与弧形卡槽7内部卡接效果更好，第一支架31外表面开设有用于卡柱5滑动的滑动槽311，滑动槽311便于卡柱5的滑动，弧形卡槽7内部开设有放置槽71，放置槽71内部固定安装有限位弹簧72，限位弹簧72对卡块6提供弹力，限位弹簧72的另一端固定安装有可以在放置槽71内部滑动且对卡块6起限位作用的限位块73，限位块73使得卡块6在不受外力的情况下，无法从弧形卡槽7中脱落，从而达到固定卡块6效果更好的目的。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种下肢康复机器人，包括座椅（1），所述座椅（1）一侧转动连接有大腿支架（2），所述大腿支架（2）另一端转动连接小腿支架（3）,所述座椅（1）的两侧支撑腿均通过铰支座转动安装有液压杆（13），所述液压杆（13）的另一端转动连接有大腿支架（2），其特征在于：所述大腿支架（2）和小腿支架（3）外表面均固定安装有对腿部起到固定作用的固定装置（4），所述固定装置（4）包括第一弧形环（41）、第二弧形环（42）和拨块（8），所述第一弧形环（41）固定安装在大腿支架（2）和小腿支架（3）的外表面，所述第一弧形环（41）内腔中滑动安装有第二弧形环（42），所述第二弧形环（42）的一侧固定安装有贯穿第一弧形环（41）侧壁的拨块（8）。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述第一弧形环（41）内腔中开设有用于安装第二弧形环（42）的弧形滑槽（10），所述第一弧形环（41）的外侧壁开设有用于安装有拨块（8）的拨动槽（411）。

3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述拨块（8）远离第二弧形环（42）的一端外侧开设有弧形槽（81），所述弧形槽（81）内部滑动安装有弧形块（11），所述弧形块（11）与弧形槽（81）的内壁之间连接有多个压缩弹簧（12），所述弧形块（11）的外侧壁固定连接有卡接块（9），所述第一弧形环（41）的外壁开设有与卡接块（9）相匹配的卡接槽（412）。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述小腿支架（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），所述第一支架（31）与大腿支架（2）的一端转动连接，所述第一支架（31）的另一端内腔中滑动安装有第二支架（32）。

5.根据权利要求4所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述第二支架（32）两侧固定安装有贯穿第一支架（31）侧壁的卡柱（5），所述卡柱（5）另一端的外表面转动安装有卡块（6），所述第一支架（31）外表面开设有多个用于安装卡块（6）的弧形卡槽（7）。

6.根据权利要求5所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述第一支架（31）外表面开设有用于卡柱（5）滑动的滑动槽（311），所述弧形卡槽（7）内部开设有放置槽（71），所述放置槽（71）内部固定安装有限位弹簧（72），所述限位弹簧（72）的另一端固定安装有可以在放置槽（71）内部滑动且对卡块（6）起限位作用的限位块（73）。

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