CN213711729U - 一种带有减震底座的仿生机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带有减震底座的仿生机械手，包括仿生机械手本体；包括减震底座、楔形块、两个第一减震组件以及第二减震组件，所述减震底座位于仿生机械手本体下侧，所述楔形块固定在仿生机械手底部，所述第一减震组件位于减震底座内部，且所述第一减震组件与楔形块连接，所述第二减震组件设置在减震底座内底部，本实用新型通过所述的传动板、套板、连接弹簧、齿条、传动齿轮以及扭簧组成的第一减震机构对仿生机械手所受的震动进行初步的吸收和过滤；本实用新型通过所述的第一连杆、第二连杆、滑块、载板以及弹簧减震器组成的第二减震机构对余下的震动进行充分的过滤和吸收。

Description

一种带有减震底座的仿生机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种带有减震底座的仿生机械手。

背景技术

模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。

仿生机械手属于仿生机械的一种，现有技术中仿生机械手应用自动化等各种领域，但传统的放手机械手底部没有减震结构，无法适应高强度的外力冲击及瞬时压力的变化，综上所述，本申请现提出一种带有减震底座的仿生机械手来解决上述出现的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种带有减震底座的仿生机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

基于上述目的，本实用新型提供了一种带有减震底座的仿生机械手，包括仿生机械手本体；包括减震底座、楔形块、两个第一减震组件以及第二减震组件，所述减震底座位于仿生机械手本体下侧，所述楔形块固定在仿生机械手底部，所述第一减震组件位于减震底座内部，且所述第一减震组件与楔形块连接，所述第二减震组件设置在减震底座内底部。

优选的，所述第一减震组件包括传动板、套板、连接弹簧、齿条、传动齿轮以及扭簧，所述传动板的一侧面为斜面，且与楔形块相接触，所述套板滑动连接在减震底座内部，所述套板靠近楔形块的一侧面开设有空腔，且传动板的另一侧面伸入空腔内部，所述连接弹簧连接空腔内壁与传动板侧面，所述齿条滑动连接在减震底座内部，且齿条与套板固定连接，所述传动齿轮通过传动轴转动连接在减震底座内部，且传动齿轮与齿条相啮合，所述扭簧设置在减震底座内部，且扭簧套设于传动轴的环形侧面。

更为优选的，所述扭簧的内壁与传动轴的环形侧面紧密连接。

更为优选的，所述第一减震组件包括第一连杆、第二连杆以及滑块，所述第一连杆的一端与传动轴固定连接，所述第二连杆的一端与第一连杆的另一端转动连接，所述滑块滑动连接在减震底座内部，且第二连杆的另一端转动连接在滑块上；所述第二减震组件包括载板以及弹簧减震器，所述载板位于减震底座内部，且载板位于滑块下侧，所述弹簧减震器连接在载板与减震底座的内底部。

更为优选的，还包括软垫片，所述软垫片设置在弹簧减震器与减震底座的内底部之间。

优选的，所述减震底座底部四个棱角处均设置有减震底脚。

从上面所述可以看出，本实用新型的有益效果：本实用新型通过所述的传动板、套板、连接弹簧、齿条、传动齿轮以及扭簧组成的第一减震机构对仿生机械手所受的震动进行初步的吸收和过滤；本实用新型通过所述的第一连杆、第二连杆、滑块、载板以及弹簧减震器组成的第二减震机构对余下的震动进行充分的过滤和吸收。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中第一减震组件的结构示意图；

图3为本实用新型中第二减震组件的结构示意图。

附图标记中：1.仿生机械手本体；2.减震底座；3.第一减震组件；301.传动板；302.空腔；303.套板；304.齿条；305.传动齿轮；306.第一连杆；307.第二连杆；308.传动轴；309.滑块；310.扭簧；311.连接弹簧；4.第二减震组件；41.载板；42.弹簧减震器；43.软垫片；5.楔形块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本实用新型实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

实施例

请参阅图1-图3，一种带有减震底座的仿生机械手，包括仿生机械手本体1；包括减震底座2、楔形块5、两个第一减震组件3以及第二减震组件4，所述减震底座2位于仿生机械手本体1下侧，所述楔形块5固定在仿生机械手底部，所述第一减震组件3位于减震底座2内部，且所述第一减震组件3与楔形块5连接，所述第二减震组件4设置在减震底座2内底部。

作为上述方案的改进方案，所述第一减震组件3包括传动板301、套板303、连接弹簧311、齿条304、传动齿轮305以及扭簧310，所述传动板301的一侧面为斜面，且与楔形块5相接触，所述套板303滑动连接在减震底座2内部，所述套板303靠近楔形块5的一侧面开设有空腔302，且传动板301的另一侧面伸入空腔302内部，所述连接弹簧311连接空腔302内壁与传动板301侧面，所述齿条304滑动连接在减震底座2内部，且齿条304与套板303固定连接，所述传动齿轮305通过传动轴308转动连接在减震底座2内部，且传动齿轮305与齿条304相啮合，所述扭簧310设置在减震底座2内部，且扭簧310套设于传动轴308的环形侧面。

作为上述方案的改进方案，所述扭簧310的内壁与传动轴308的环形侧面紧密连接。

作为上述方案的改进方案，所述第一减震组件3包括第一连杆306、第二连杆307以及滑块309，所述第一连杆306的一端与传动轴308固定连接，所述第二连杆307的一端与第一连杆306的另一端转动连接，所述滑块309滑动连接在减震底座2内部，且第二连杆307的另一端转动连接在滑块309上；所述第二减震组件4包括载板41以及弹簧减震器42，所述载板41位于减震底座2内部，且载板41位于滑块309下侧，所述弹簧减震器42连接在载板41与减震底座2的内底部。

作为上述方案的改进方案，还包括软垫片43，所述软垫片43设置在弹簧减震器42与减震底座2的内底部之间。

作为上述方案的改进方案，所述减震底座2底部四个棱角处均设置有减震底脚。

工作流程：仿生机械手本体1受到力的作用时，会产生震动，将震动传递至楔形块5，楔形块5向下对传动板301施加力的作用，传动板301压缩连接弹簧311，并带动套板303滑动，套板303带动齿条304滑动，齿条304带动传动齿轮305转动，传动齿轮305带动传动轴308转动，传动轴308带动扭簧310形变，扭簧310对传递而来的震动进行初步的过滤和吸收。

传动轴308转动带动第一连杆306转动，第一连杆306带动第二连杆307转动，第二连杆307带动滑块309向下滑动，滑块309向下滑动至与载板41相接触，载板41向下移动，压缩弹簧减震器42以及软垫片43，弹簧减震器42与软垫片43对余下传递而来的震动进行充分的过滤和吸收。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本实用新型的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带有减震底座的仿生机械手，包括：

仿生机械手本体(1)；

其特征在于，包括：

减震底座(2)，所述减震底座(2)位于仿生机械手本体(1)下侧；

楔形块(5)，所述楔形块(5)固定在仿生机械手底部；

两个第一减震组件(3)，所述第一减震组件(3)位于减震底座(2)内部，且所述第一减震组件(3)与楔形块(5)连接；以及

第二减震组件(4)，所述第二减震组件(4)设置在减震底座(2)内底部。

2.根据权利要求1所述的一种带有减震底座的仿生机械手，其特征在于，所述第一减震组件(3)包括：

传动板(301)，所述传动板(301)的一侧面为斜面，且与楔形块(5)相接触；

套板(303)，所述套板(303)滑动连接在减震底座(2)内部，所述套板(303)靠近楔形块(5)的一侧面开设有空腔(302)，且传动板(301)的另一侧面伸入空腔(302)内部；

连接弹簧(311)，所述连接弹簧(311)连接空腔(302)内壁与传动板(301)侧面；

齿条(304)，所述齿条(304)滑动连接在减震底座(2)内部，且齿条(304)与套板(303)固定连接；

传动齿轮(305)，所述传动齿轮(305)通过传动轴(308)转动连接在减震底座(2)内部，且传动齿轮(305)与齿条(304)相啮合；以及

扭簧(310)，所述扭簧(310)设置在减震底座(2)内部，且扭簧(310)套设于传动轴(308)的环形侧面。

3.根据权利要求2所述的一种带有减震底座的仿生机械手，其特征在于，所述扭簧(310)的内壁与传动轴(308)的环形侧面紧密连接。

4.根据权利要求2所述的一种带有减震底座的仿生机械手，其特征在于，所述第一减震组件(3)包括：

第一连杆(306)，所述第一连杆(306)的一端与传动轴(308)固定连接；

第二连杆(307)，所述第二连杆(307)的一端与第一连杆(306)的另一端转动连接；以及

滑块(309)，所述滑块(309)滑动连接在减震底座(2)内部，且第二连杆(307)的另一端转动连接在滑块(309)上；

所述第二减震组件(4)包括：

载板(41)，所述载板(41)位于减震底座(2)内部，且载板(41)位于滑块(309)下侧；以及

弹簧减震器(42)，所述弹簧减震器(42)连接在载板(41)与减震底座(2)的内底部。

5.根据权利要求4所述的一种带有减震底座的仿生机械手，其特征在于，还包括软垫片(43)，所述软垫片(43)设置在弹簧减震器(42)与减震底座(2)的内底部之间。

6.根据权利要求1所述的一种带有减震底座的仿生机械手，其特征在于，所述减震底座(2)底部四个棱角处均设置有减震底脚。

Images