CN213703442U - 自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械领域，公开了一种自动抓取装置，包括：相互连接的动力组件，机械手、检测组件；所述动力组件用于驱动所述机械手张开；所述检测组件用于检测所述机械手的位置，在达到设定位置时对触发机械手闭合，在闭合状态机械手竖直向下。本公开技术方案利用机械手、动力组件、检测组件的相互配合，实现物品的自动抓取，减少工作人员的工作量，利于人效的提升，减少人力成本，更好的推进工业自动化的进程。

Description

自动抓取装置

技术领域

本申请涉及机械领域，例如涉及一种自动抓取装置。

背景技术

目前在生产制造业，很多工序还需要人工来实现，然而随着社会的发展，人力成本越来越高，在工厂中的自动化程度越来越重要。

目前工厂中零件位置的移动，多数还需要人工来实现，要实现通过自动运输线来进行零件的配送或者运输，需要对零件实现快速方便稳定的抓取。

如何实现对一些物品，快速方便稳定的抓取，成为亟需解决的问题。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种自动抓取装置，以实现对物品快速方便稳定的抓取。

在一些实施例中，本公开实施例提供的一种自动抓取装置，包括：

相互连接的动力组件，机械手、检测组件；

所述动力组件用于驱动所述机械手张开；

所述检测组件用于检测所述机械手的位置，在达到设定位置时触发所述机械手闭合；

在所述闭合状态所述机械手竖直向下。

在一些实施例中，所述检测组件用于检测所述机械手的竖直位置。

在一些实施例中，本公开实施例提供的自动抓取装置，还包括：

固定支架，用于固定所述动力组件、机械手及所述检测组件。

在一些实施例中，本公开实施例提供的自动抓取装置，还包括：

动力组件安装支架及检测组件安装支架；

所述动力组件安装支架与所述固定支架相互平行，与所述机械手及所述动力组件相连；

所述检测组件安装支架与所述固定支架相互垂直，与所述检测组件相连。

在一些实施例中，所述动力组件安装支架的两端连有机械手转轴，所述机械手通过所述机械手转轴与所述动力组件安装支架相连；

所述动力组件安装在所述动力组件安装支架上，靠近所述机械手。

在一些实施例中，所述检测组件安装支架一端与所述固定支架相连，另一端与所述检测组件相连；

所述动力组件安装支架及所述检测组件安装支架与所述固定支架固定连接；

所述检测组件用于检测所述机械手的竖直位置。

在一些实施例中，所述动力组件为电磁锁。

在一些实施例中，所述电磁锁锁芯伸出时，推动所述机械手打开；所述电磁锁锁芯缩回时，所述机械手的自重带动所述机械手闭合。

在一些实施例中，所述动力组件包括：

电磁铁、弹簧、导向轴、永磁铁；

所述电磁铁上有导向孔；

所述导向轴安装在所述电磁铁的导向孔中，所述弹簧套在所述导向轴上；

所述永磁铁与所述导向轴固定连接，位于所述导向孔外；

当所述电磁铁通电时，所述永磁铁与所述电磁铁靠磁力吸附在一起，所述弹簧压缩；

当所述电磁铁断电时，所述导向轴在所述弹簧的弹力作用下做直线运动，所述永磁铁与所述电磁铁分开。

在一些实施例中，所述检测组件为行程开关。

在一些实施例中，所述机械手移动到设定位置时，所述行程开关被触发，以使所述动力组件断电，所述机械手的自重带动所述机械手闭合。

在一些实施例中，所述机械手闭合状态下，所述装置断电，所述机械手保持闭合状态。

本公开实施例提供的自动抓取装置，可以实现以下技术效果：

本公开技术方案利用机械手、动力组件、检测组件的相互配合，实现物品的自动抓取，减少工作人员的工作量，利于人效的提升，减少人力成本，更好的推进工业自动化的进程；

由于机械手是依靠自重保持闭合状态，在工作过程中如果碰到突然断电的情况，机械手在自重的作用下不会脱开，不会出现由于断电而导致的物品掉落的事情发生。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种自动抓取装置的闭合状态主视图；

图2是本公开实施例提供的一种自动抓取装置的闭合状态的俯视图；

图3是本公开实施例提供的一种自动抓取装置的张开状态的主视图；

图4是本公开实施例提供的一种自动抓取装置的张开状态俯视图；

图5是本公开实施例提供的一种动力组件的通电缩回状态结构图；

图6是本公开实施例提供的一种动力组件的断电伸出状态结构图。

附图标记：

101-动力组件；

102-机械手；

103-检测组件；

104-固定支架；

105-动力组件安装支架；

106-检测组件安装支架；

107-机械手转轴；

501-电磁铁；

502-弹簧；

503-导向轴；

504-永磁铁。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本公开实施例提供一种自动抓取装置，以实现对物品快速方便稳定的抓取。

如图1-4所示，本公开实施例提供的一种自动抓取装置，包括：

相互连接的动力组件101，机械手102、检测组件103；

所述动力组件101用于驱动所述机械手张开；

所述检测组件103用于检测所述机械手102的位置，在达到设定位置时触发机械手102闭合；

在闭合状态所述机械手102竖直向下。

本公开技术方案利用机械手102、动力组件101、检测组件103的相互配合，实现固定尺寸物品的自动抓取，减少工作人员的工作量，利于人效的提升，减少人力成本，更好的推进工业自动化的进程。

在一些实施例中，本公开实施例提供的自动抓取装置，还包括：

固定支架104，用于固定所述动力组件101、机械手102及所述检测组件103。

在一些实施例中，本公开实施例提供的自动抓取装置，还包括：

动力组件安装支架105及检测组件安装支架106；

所述动力组件安装支架105与所述固定支架104相互平行，与所述机械手102及所述动力组件101相连；

所述检测组件安装支架106与所述固定支架104相互垂直，与所述检测组件103相连。

所述检测组件103用于检测所述机械手102的竖直位置。

在一些实施例中，所述动力组件安装支架105的两端连有机械手转轴107，所述机械手102通过所述机械手转轴107与所述动力组件安装支架105相连；所述动力组件101安装在所述动力组件安装支架105上，靠近所述机械手102。

在一些实施例中，所述检测组件安装支架106一端与所述固定支架104相连，另一端与所述检测组件103相连；所述动力组件安装支架105及所述检测组件安装支架106与所述固定支架104固定连接。

在一些实施例中，所述动力组件101为电磁锁，所述电磁锁锁芯伸出时，推动所述机械手102打开；所述电磁锁锁芯缩回时，所述机械手102的自重带动所述机械手102闭合。在一些实施例中，所述检测组件103为行程开关，所述机械手102移动到设定位置时，所述行程开关被触发，以使所述动力组件101断电，所述机械手102的自重带动所述机械手102闭合。在机械手102闭合状态下，若本公开实施例提供的自动抓取装置断电，机械手102在自重的作用下继续保持闭合状态，不会导致抓取的物品掉落。

这里的设定位置，为预设的位置，机械手102在此位置由打开状态转变为闭合状态，可以抓取到物品。

以检测组件103为行程开关，动力组件101为电磁锁为例，本公开实施例提供的自动抓取装置，固定支架104为支撑单元，强度比较高，主要作用是支撑和固定其余部件，动力组件安装支架105和检测组件安装支架106通过螺钉螺母与固定支架104进行固定，机械手转轴107安装在固定支架104两端的安装孔中，机械手转轴107可以在安装孔中相对于固定支架104进行旋转运动，电磁锁作为动力组件101，通过螺钉螺母与动力组件安装支架105固定，机械手102通过焊接的方式与机械手转轴107固定，从而使机械手102与机械手转轴107可以围绕固定支架104同步进行旋转运动，行程开关作为检测组件103，通过螺钉螺母与检测组件安装支架106进行固定。除电磁锁和行程开关外，其余零件都采用不锈钢材质，机械手102、机械手转轴107、电磁锁均为两个，两个机械手102通过电磁锁的带动，配合完成机械手102的打开和闭合。

本发明实施例提供的自动抓取装置，工作原理如下：当接收到抓取物品的指令后，电磁锁通电，电磁锁锁芯伸出，推动机械手102与机械手转轴107围绕固定支架104开始旋转，2个机械手102处于打开状态，在工厂的自动输送线的作用下向下运动，当机械手102卡爪部位的高度低于物品底板的时候，行程开关会碰触到限位并触发，发出自动抓取装置停止向下运动的指令，同时2件电磁锁同时断电，电磁锁锁芯缩回，机械手102在自身重力的作用下，会同时围绕转轴向物品侧进行旋转运动，机械手102的卡爪部位会进入物品底部，完成对物品的抓取，此时自动输送线可以通过机械手102带动物品运动，到达指定区域后，触发行程开关，电磁锁通电，机械手102打开，松开物品，运送过程完毕。

通过电磁锁锁芯的伸出和缩回，驱动机械手102绕着转轴进行杠杆运动，保证机械手102能准确的进入物品底部，从而达到对物品进行稳定的抓取，同时配合自动运输线，在运输过程中保持机械手102的闭合，可以把物品配送到指定区域进行放置。

由于机械手102是依靠自重保持闭合状态，在工作过程中如果碰到突然断电的情况，机械手102在自重的作用下不会脱开，不会出现由于断电而导致的物品掉落的事情发生。

如图5-6所示，在一些实施例中，本公开实施例提供的自动抓取装置的所述动力组件包括：

电磁铁501、弹簧502、导向轴503、永磁铁504；

所述电磁铁501上有导向孔；

所述导向轴503安装在所述电磁铁501的导向孔中，所述弹簧502套在所述导向轴503上；

所述永磁铁504与所述导向轴503固定连接，位于所述导向孔外；

当所述电磁铁501通电时，所述永磁铁504与所述电磁铁501靠磁力吸附在一起，所述弹簧502压缩；

当所述电磁铁501断电时，所述导向轴503在所述弹簧502的弹力作用下做直线运动，所述永磁铁504与所述电磁铁501分开。

当动力组件为如图5-6所示结构时，本公开实施例提供的自动抓取装置的工作原理如下：当接收到抓取物品的指令后，电磁铁501断电，永磁铁504和导向轴503在弹簧502的弹力下伸出，推动机械手与机械手转轴围绕固定支架开始旋转，机械手处于打开状态，在自动输送线的作用下向下运动，当机械手卡爪部位的高度低于托盘底板的时候，行程开关会碰触到限位并触发，电磁铁501通电，在磁力的作用下，永磁铁504带动导向轴503克服弹簧502的弹力与电磁铁501吸附到一起，机械手在自身重力的作用下，会同时围绕转轴向托盘侧进行旋转运动，机械手的卡爪部位会进入托盘底部，完成对托盘的抓取，此时自动输送线可以通过机械手带动物品运动，到达指定区域后，触发行程开关，电磁铁501断电，永磁铁504及导向轴503在弹簧502的弹力作用下向外伸出，机械手打开，松开物品，运送过程完毕。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括：

相互连接的动力组件，机械手、检测组件；

所述动力组件用于驱动所述机械手张开；

所述检测组件用于检测所述机械手的位置，在达到设定位置时触发所述机械手闭合；

在闭合状态所述机械手竖直向下。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测组件用于检测所述机械手的竖直位置。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

固定支架，动力组件安装支架及检测组件安装支架；

所述固定支架用于固定所述动力组件、机械手及所述检测组件；

所述动力组件安装支架与所述固定支架相互平行，与所述机械手及所述动力组件相连；

所述检测组件安装支架与所述固定支架相互垂直，与所述检测组件相连。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述动力组件安装支架的两端连有机械手转轴，所述机械手通过所述机械手转轴与所述动力组件安装支架相连；

所述动力组件安装在所述动力组件安装支架上，靠近所述机械手。

5.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述检测组件安装支架一端与所述固定支架相连，另一端与所述检测组件相连；

所述动力组件安装支架及所述检测组件安装支架与所述固定支架固定连接；

所述检测组件用于检测所述机械手的竖直位置。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力组件为电磁锁；所述电磁锁锁芯伸出时，推动所述机械手打开；

所述电磁锁锁芯缩回时，所述机械手的自重带动所述机械手闭合。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力组件包括：

电磁铁、弹簧、导向轴、永磁铁；

所述电磁铁上有导向孔；

所述导向轴安装在所述电磁铁的导向孔中，所述弹簧套在所述导向轴上；

所述永磁铁与所述导向轴固定连接，位于所述导向孔外；

当所述电磁铁通电时，所述永磁铁与所述电磁铁靠磁力吸附在一起，所述弹簧压缩；

当所述电磁铁断电时，所述导向轴在所述弹簧的弹力作用下做直线运动，所述永磁铁与所述电磁铁分开。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测组件为行程开关。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述机械手移动到设定位置时，所述行程开关被触发，以使所述动力组件断电，所述机械手的自重带动所述机械手闭合。

10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机械手闭合状态下，所述装置断电，所述机械手保持闭合状态。

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