CN213703428U - 一种履带机器车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种履带机器车，包括：车身，机械手，消毒喷头，消毒液存储箱，消毒转台，消毒泵，履带和底座，所述履带设于所述车身两侧的下方，所述车身具有第一行进侧和第二行进侧，所述履带使所述车身沿所述第一行进侧和第二行进侧行进；所述消毒喷头固定在所述消毒转台上；本实用新型公开的一种履带车，具有取送药品，以及对病房消毒的功能，通过GPS模块，可以接收用户的指令，接受用户的遥控。由机器车进行消毒和取送药品，节省了人力，而且保证了医护人员不被病房的病毒所传染。

Description

一种履带机器车

技术领域

本实用新型涉及医用机器领域，尤其涉及一种履带机器车。

背景技术

在医院中，尤其是住院部，经常需要取送药品，以及对病房进行消毒，这些工作技术含量较低，但又会占用较多人力资源，而且，有些环境中的消毒工作，极具传染风险，如当前正在全世界范围内肆虐的新冠肺炎疫情，医护人员对病房的进行消毒，被传染的风险极大。

实用新型内容

本实用新型提供一种履带机器车，以克服上述问题。

一种履带机器车，包括：车身和履带，所述履带设于所述车身两侧的下方，所述车身具有第一行进侧和第二行进侧，所述履带使所述车身沿所述第一行进侧和第二行进侧行进；

机械手，设于所述车身两侧，且靠近第一行进侧；

消毒喷头，设于所述车身第一行进侧；

消毒转台，所述消毒转台包括第一转动部、第二转动部和转台，所述第一转动部包括第一电机，所述第一电机驱动所述第二转动部转动，所述第二转动部包括第二电机，所述第二电机驱动所述转台转动，所述第二转动部和转台的转动轴线相互垂直，所述消毒喷头固定在所述消毒转台上；

消毒液存储箱，设于所述车身内，且与所述消毒喷头连接；

消毒泵，设于所述消毒液存储箱和消毒喷头之间；

电池，设于所述车身内，与所述消毒泵连接，

底座，与所述车身分体设置，包括横向部和竖向部，所述横向部的高度小于所述车身的最小离地高度，所述横向部的宽度不大于两个所述履带间的距离，所述竖向部设有充电头，所述车身设有与所述充电头相对应的充电口，所述车身可沿所述横向部运动靠近所述竖向部并使所述充电头插入所述充电口中；

控制模块，设于所述车身内，与驱动所述履带的电机、驱动所述机械手的舵机、所述消毒泵、电池连接；

GPS模块，设于所述车身内，与所述控制模块连接。

进一步地，还包括紫外线灯，所述紫外线灯通过电动缸安装在所述车身的第一行进侧，所述电动缸与所述电池连接。

进一步地，所述车身的第一行进侧和第二行进侧设有朝下的斜面，所述斜面上设有激光雷达。

进一步地，所述履带为橡胶履带。

进一步地，所述车身上设有摄像头。

进一步地，所述转台上设有第一固定块、活动块和第二固定块，所述活动块设于所述第一固定块和第二固定块之间，且通过弹簧与所述第二固定块连接，所述第一固定块和活动块之间夹持有所述消毒喷头。

进一步地，所述消毒转台包括转动座，所述第二转动部可转动的固定在所述转动座上。

本实用新型公开的一种履带车，具有取送药品，以及对病房消毒的功能，通过GPS模块，可以接收用户的指令，接受用户的遥控。由机器车进行消毒和取送药品，节省了人力，而且保证了医护人员不被病房的病毒所传染。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中公开的一种履带机器车结构侧视示意图；

图2为本实用新型实施例中公开的一种履带机器车后视示意图；

图3为本实用新型实施例中公开的底座俯视图；

图4为本实用新型实施例中公开的底座侧视图；

图5为本实用新型实施例中公开的履带机器车和底座的组合示意图；

图6为本实用新型实施例中公开的消毒转台结构示意图。

图中：1、车身；2、履带；3、机械手；4、消毒喷头；5、消毒液存储箱； 6、横向部；7、竖向部；8、充电头；9、充电口；10、紫外线灯；11、显示屏；12、激光雷达；13、电动缸；14、消毒泵；15、摄像头；16、消毒转台； 161、第一转动部；162、第二转动部；163、转台；164、第一电机；165、第二电机。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-6所示，一种履带机器车，包括：车身1和履带2，履带2设于车身1两侧的下方，车身1具有第一行进侧和第二行进侧，履带2使车身1沿第一行进侧和第二行进侧行进；机械手3，设于车身1两侧，且靠近第一行进侧；消毒喷头4，设于车身1第一行进侧；消毒液存储箱5，设于车身1内，且与消毒喷头4连接；消毒泵，设于消毒液存储箱5和消毒喷头4之间；电池，设于车身1内，与消毒泵连接，底座，包括横向部6和竖向部7，横向部6的高度小于车身1的最小离地高度，横向部6的宽度不大于两个履带2 间的距离，竖向部7设有充电头8，车身1设有与充电头8相对应的充电口9，车身1可沿横向部6运动靠近竖向部7，并使充电头8插入充电口9中；底座上设有插头，控制模块，设于车身1内，与驱动履带的电机、驱动机械手的舵机、消毒泵、电池连接；GPS模块，设于车身1内，与控制模块连接。

机械手包括夹爪和舵机，第一舵机固定在车身1上，通过第一连接臂与第二舵机连接，第二舵机通过第二连接臂与第三舵机连接，第三舵机与夹爪连接，舵机和夹爪均与控制模块连接，通过控制模块控制机械手的屈伸和夹取。

消毒转台16，消毒转台16包括第一转动部161、第二转动部162和转台163，第一转动部包括第一电机164，第一电机164驱动第二转动部162转动，第二转动部162包括第二电机165，第二电机165驱动转台163转动，第二转动部162和转台163的转动轴线相互垂直，消毒喷头4固定在消毒转台16 上。

转台163上设有第一固定块166、活动块167和第二固定块168，活动块 167设于第一固定块166和第二固定块168之间，且通过弹簧与第二固定块 168连接，第一固定块166和活动块167之间夹持有消毒喷头4。

消毒转台16包括转动座169，第二转动部162可转动的固定在转动座169 上。第二转动部162一侧与第一电机输出轴连接，另一侧通过转轴与转动座 169连接，转轴与第一电机164输出轴同轴设置，第一电机164转动，带动第二转动部162转动。

第一电机164和第二电机165均为步进电机，与控制模块连接，控制模块控制电机转动，第一电机164带动第二转动部转动，形成往复摆动，第二电机165转动，带动转台163可以360°转动，第一电机164和第二电机165 复合运动，使转台转动范围非常大，配合机器车运动，可以覆盖病房内所有区域。

第一固定块166与活动块167夹持消毒喷头4，转台163大范围转动带动消毒喷头4的转动，使消毒喷头4可以大范围无死角的对病房内空间进行消毒。

消毒喷头4固定在消毒转台上，消毒转台通过电动缸固定在车身1上，通过电动缸，消毒喷头4可以升高和降低，进一步提升消毒能力。

用户通过遥控端，向机器车发射信号，GPS模块接收信号后，传递给控制模块，由控制模块根据用户指令，驱动电机，履带轮由电机驱动，使车身前进后退。前进方向一侧为第一行进侧，后退方向一侧为第二行进侧，车身双向均可行进，更加灵活。机械手有三自由度，由舵机驱动。

消毒液存储箱5中存储消毒液，根据医院消毒制度使用，由消毒泵抽取消毒液，并通过消毒喷头4喷洒，对病房进行消毒。

电池为可充电电池，车身1上设有充电口9，底座上设有充电头8，底座的横向部与竖向部呈垂直连接，充电时，履带沿横向部6的方向，使车身在横向部的上方靠近竖向部，横向部限制车身1的运动轨迹，使充电头8与充电口9更容易连接，而且，避免充电头8斜向插入充电口9，造成充电头或充电口的损坏。

进一步地，还包括紫外线灯10，紫外线灯10通过电动缸安装在车身1 的第一行进侧，电动缸与电池连接。控制部驱动电动缸，使紫外线灯10升降不同高度，进行紫外线消毒杀菌。紫外线灯10包括多个紫外线灯管，由电池供电，并由控制模块控制紫外线灯的开关，紫外线灯管固定在灯板上，消毒效果更好。

车身1的第一行进侧和第二行进侧设有朝下的斜面，斜面上设有激光雷达12，与控制模块连接，可以判断前方障碍物距离和大小，履带具有一定的越障优势，无法越过的大的障碍物，可以绕行。履带2为橡胶履带，行走声音小，不会对医院环境形成影响。

车身1上设有摄像头，与控制模块连接，用户使用的遥控端设有显示屏，摄像头获取环境图像，通过控制模块和GPS模块，将图像传递给遥控端，并在显示屏中显示出来，使用户可以观察机器车周围环境，便于取送药品和进行消毒操作。

使用时，用户通过遥控端发送指令，机器车通过GPS模块接收指令并传递给控制模块，控制模块根据用户的指令，控制履带轮转动，使机器车行进，通过履带轮不同转速，实现机器车转弯；摄像头采集机器车周围环境图像，传递给控制模块，控制模块通过GPS模块传递给用户，用户在遥控端的显示屏上观看图像，并根据图像作出指令；激光雷达12探测车身行进方向上的障碍物，与摄像头互补，避免盲区，激光雷达12将探测到的信息传递给控制模块，当激光雷达12探测到不可越过的障碍物时，控制模块会向用户发送提醒信息，为用户提供操作参考。当用户需要取对病房进行消毒时，首先控制机器车进入病房，进入需要消毒的病房后，用户通过摄像头判断病房内没有人员，可以进行消毒，即可向机器车发送指令，使机器车进行消毒操作，升降消毒喷头、开关消毒泵、转动消毒喷头、移动机器车、升降开关紫外线灯等。当用户需要取药品时，控制机器车到达待取药品处，控制舵机转动，实现机械手的屈伸，并控制气爪，抓取药品，抓取后，即可返回。

机器车电量较低时，通过底座进行充电，用户控制机器车沿横向部方向行进，使履带处于横向部两侧，通过横向部，对机器车起到导向作用，使充电头可以垂直插入充电口，避免不垂直插入时，对充电头和充电口造成损坏。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种履带机器车，其特征在于，包括：车身(1)和履带(2)，所述履带(2)设于所述车身(1)两侧的下方，所述车身(1)具有第一行进侧和第二行进侧，所述履带(2)使所述车身(1)沿所述第一行进侧和第二行进侧行进；

机械手(3)，设于所述车身(1)两侧，且靠近第一行进侧；

消毒喷头(4)，设于所述车身(1)第一行进侧；

消毒转台(16)，所述消毒转台(16)包括第一转动部(161)、第二转动部(162)和转台(163)，所述第一转动部包括第一电机(164)，所述第一电机(164)驱动所述第二转动部(162)转动，所述第二转动部(162)包括第二电机(165)，所述第二电机(165)驱动所述转台(163)转动，所述第二转动部(162)和转台(163)的转动轴线相互垂直，所述消毒喷头(4)固定在所述消毒转台(16)上；

消毒液存储箱(5)，设于所述车身(1)内，且与所述消毒喷头(4)连接；

消毒泵(14)，设于所述消毒液存储箱(5)和消毒喷头(4)之间；

电池，设于所述车身(1)内，与所述消毒泵(14)连接，

底座，与所述车身分体设置，包括横向部(6)和竖向部(7)，所述横向部(6)的高度小于所述车身(1)的最小离地高度，所述横向部(6)的宽度不大于两个所述履带(2)间的距离，所述竖向部(7)设有充电头(8)，所述车身(1)设有与所述充电头(8)相对应的充电口(9)，所述车身(1)可沿所述横向部(6)运动靠近所述竖向部(7)并使所述充电头(8)插入所述充电口(9)中；

控制模块，设于所述车身(1)内，与驱动所述履带的电机、驱动所述机械手的舵机、所述消毒泵(14)、电池连接；

GPS模块，设于所述车身(1)内，与所述控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，还包括紫外线灯(10)，所述紫外线灯(10)通过电动缸(13)安装在所述车身(1)的第一行进侧，所述电动缸(13)与所述电池连接。

3.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，所述车身(1) 的第一行进侧和第二行进侧设有朝下的斜面，所述斜面上设有激光雷达(12)。

4.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，所述履带(2)为橡胶履带。

5.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，所述车身(1)上设有摄像头(15)。

6.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，所述转台(163)上设有第一固定块(166)、活动块(167)和第二固定块(168)，所述活动块(167)设于所述第一固定块(166)和第二固定块(168)之间，且通过弹簧与所述第二固定块(168)连接，所述第一固定块(166)和活动块(167)之间夹持有所述消毒喷头(4)。

7.根据权利要求1所述的一种履带机器车，其特征在于，所述消毒转台(16)包括转动座(169)，所述第二转动部(162)可转动的固定在所述转动座(169)上。

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