CN213672921U - 机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种机械抓手，包括机座、第一抓手和第二抓手；其特征在于：所述机座上设有容纳腔，所述容纳腔内设有支撑座，所述支撑座上设有第一连接轴，所述第一连接轴分别与所述第一抓手和所述第二抓手转动连接；所述容纳腔内还设有第二连接轴，所述第二连接轴穿设于所述第一抓手和所述第二抓手，所述第二连接轴上还套设有第一弹性件以使所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近并夹取工件，一推杆活动连接于所述机座上以用于推动所述第一抓手和所述第二抓手使得所述第一抓手和所述第二抓手相互远离并松开工件；可用于夹取不同尺寸的工件，通用性好，使用范围广，结构稳定。

Description

机械抓手

技术领域

本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种机械抓手。

背景技术

随着科学技术的发展和进步，在各行各业开始大量的采用流水线自动化生产，代替了传统需要流水线上需要大量的人力进行操作，费时费力的同时也存在一定危险性，在考虑人身安全和实效性的前提下，越来越多的工业机器人都应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线生产上占着绝对的大比例，机械手的大量使用使得企业生产效率成倍的提高，使得企业效益迅速增长，使得社会快速发展，人们的生活水平不断提高；现有的大量的机械手采用的抓手多数用于夹取固定大小的工件，夹持较大的工件时容易损坏工件，夹持较小的工件时容易滑落，通用性较差，影响加工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，旨在解决现有技术中的抓手不能同时夹取尺寸不一的工件的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种机械抓手，包括机座、第一抓手和第二抓手；所述机座上设有容纳腔，所述容纳腔内设有支撑座，所述支撑座上设有第一连接轴，所述第一连接轴分别与所述第一抓手和所述第二抓手转动连接；所述容纳腔内还设有第二连接轴，所述第二连接轴穿设于所述第一抓手和所述第二抓手，所述第二连接轴上还套设有第一弹性件以使所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近并夹取工件，一推杆活动连接于所述机座上以用于推动所述第一抓手和所述第二抓手使得所述第一抓手和所述第二抓手相互远离并松开工件。

可选地，所述容纳腔内设有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板设有所述第一抓手远离所述第二抓手的一侧，所述第二挡板设于所述第二抓手远离所述第一抓手的一侧，所述第一弹性件分别设于所述第一挡板和所述第一抓手之间以及所述第二挡板和所述第二抓手之间。

可选地，所述第二连接轴依次穿过所述第一挡板、所述第一抓手、所述第二抓手和所述第二挡板，且所述第二连接轴的两端分别连接于所述机座上。

可选地，所述支撑座悬空设置于所述容纳腔中，所述支撑座上设有第三连接轴，所述第三连接轴连接于所述机座上。

可选地，所述第三连接轴分别设于所述支撑座的两端，所述第三连接轴套设有第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述支撑座和所述机座抵接。

可选地，所述机械抓手还包括气缸，所述气缸连接于所述机座上，所述气缸的活塞杆于所述推杆连接。

可选地，所述第一抓手和所述第二抓手均具有推动部、转动部和夹持部，所述转动部与所述第一连接轴转动连接，所述推动部连接于所述转动部的一端以用于与所述推杆抵接，所述夹持部连接于所述转动部的另一端以用于夹持工件。

可选地，所述推动部上设有顶件，所述推杆上设有推动件，所述推动件靠近所述顶件的一端设有斜面。

可选地，所述推动部上设有避空槽，所述第二连接轴设于所述避空槽中。

可选地，所述推动部、所述转动部和所述夹持部之间呈Z形。

本实用新型实施例提供的机械抓手中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：第一弹性件产生弹力使得第一抓手和第二抓手之间产生相对转动并相互靠近以夹取工件，以第一弹性件的弹力作为驱动力夹取工件，可夹取不同尺寸的工件，使用合适的力夹取工件，最大程度减少对工件的损伤，推杆推动第一抓手和第二抓手使得第一抓手和第二抓手之间产生相反的相对转动并相互远离，以松开工件；同时设置第二连接轴，第二连接轴与第一抓手和第二抓手连接，对第一抓手和第二抓手进行限位，提高第一抓手和第二抓手的稳定性，该机械抓手可用于夹取不同尺寸的工件，通用性好，使用范围广，结构稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械抓手的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的机械抓手的俯视图。

图3为本实用新型实施例提供的机械抓手的正视图。

其中，图中各附图标记：

10—机座 11—容纳腔 12—支撑座

13—第二连接轴 14—第一挡板 15—第二挡板

20—第一抓手 21—第二抓手 30—推杆

40—气缸 120—第一连接轴 121—第三连接轴

122—第二弹性件 130—第一弹性件 200—推动部

201—转动部 202—夹持部 203—顶件

204—避空槽 300—推动件 301—斜面。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～3描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～3所示，提供一种机械抓手，包括机座10、第一抓手20和第二抓手21；所述机座10上设有容纳腔11，所述容纳腔11内设有支撑座12，所述支撑座12上设有第一连接轴120，所述第一连接轴120分别与所述第一抓手20和所述第二抓手21转动连接；所述容纳腔11内还设有第二连接轴13，所述第二连接轴13穿设于所述第一抓手20和所述第二抓手21，所述第二连接轴13上还套设有第一弹性件130以使所述第一抓手20和所述第二抓手21相互靠近并夹取工件，一推杆30活动连接于所述机座10上以用于推动所述第一抓手20和所述第二抓手21使得所述第一抓手20和所述第二抓手21相互远离并松开工件。

在本实用新型实施例中，第一弹性件130产生弹力使得第一抓手20和第二抓手21之间产生相对转动并相互靠近以夹取工件，以第一弹性件130的弹力作为驱动力夹取工件，可夹取不同尺寸的工件，使用合适的力夹取工件，最大程度减少对工件的损伤，推杆30推动第一抓手20和第二抓手21使得第一抓手20和第二抓手21之间产生相反的相对转动并相互远离，以松开工件；同时设置第二连接轴13，第二连接轴13与第一抓手20和第二抓手21连接，对第一抓手20和第二抓手21进行限位，提高第一抓手20和第二抓手21的稳定性，该机械抓手可用于夹取不同尺寸的工件，通用性好，使用范围广，结构稳定。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，该机械抓手的所述容纳腔11内设有第一挡板14和第二挡板15，所述第一挡板14设有所述第一抓手20远离所述第二抓手21的一侧，所述第二挡板15设于所述第二抓手21远离所述第一抓手20的一侧，所述第一弹性件130分别设于所述第一挡板14和所述第一抓手20之间以及所述第二挡板15和所述第二抓手21之间；第一弹性件130选用弹簧，起缓和冲击和吸收振动作用，便于安装或拆卸。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，该机械抓手的所述第二连接轴13依次穿过所述第一挡板14、所述第一抓手20、所述第二抓手21和所述第二挡板15，且所述第二连接轴13的两端分别连接于所述机座10上；其中，第一挡板14和第二挡板15用于支撑第二连接轴13，增强第二连接轴13的稳定性，提高第二连接轴13的抗变形能力，使得第二连接轴13可承受更大的作用力。

在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，该机械抓手的所述支撑座12悬空设置于所述容纳腔11中，所述支撑座12上设有第三连接轴121，所述第三连接轴121连接于所述机座10上；支撑座12可沿着第三连接轴121的轴线方向运动，支撑座12运动带动第一抓手20和第二抓手21运动。

在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，该机械抓手的所述第三连接轴121分别设于所述支撑座12的两端，所述第三连接轴121套设有第二弹性件122，所述第二弹性件122的两端分别与所述支撑座12和所述机座10抵接，设置第二弹性件122，以用于对支撑座12实现自动复位。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，该机械抓手的所述机械抓手还包括气缸40，所述气缸40连接于所述机座10上，所述气缸40的活塞杆于所述推杆30连接，气缸40工作，气缸40的活塞杆推动推杆30运动，推杆30往第一抓手20和第二抓手21之间的位置运动，推杆30推动第一抓手20和第二抓手21使得第一抓手20和第二抓手21之间相互转动，松开工件。

在本实用新型的另一个实施例中，如图2所示，该机械抓手的所述第一抓手20和所述第二抓手21均具有推动部200、转动部201和夹持部202，所述转动部201与所述第一连接轴120转动连接，所述推动部200连接于所述转动部201的一端以用于与所述推杆30抵接，所述夹持部202连接于所述转动部201的另一端以用于夹持工件。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，该机械抓手的所述推动部200上设有顶件203，所述推杆30上设有推动件300，所述推动件300靠近所述顶件203的一端设有斜面301；其中，顶件203呈圆柱状，推杆30向前推动，推动件300的斜面301与顶件203抵接，随着推杆30继续向前，推动件300推动顶件203，顶尖带动第一抓手20或者第二抓手21运动，第一抓手20和第二抓手21之间产生相对转动，使得第一抓手20和第二抓手21松开工件。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1所示，该机械抓手的所述推动部200上设有避空槽204，所述第二连接轴13设于所述避空槽204中；避空槽204呈长条状，第二连接轴13在避空槽204中摆动，减少对第二连接轴13的干扰。

在本实用新型的另一个实施例中，该机械抓手的所述推动部200、所述转动部201和所述夹持部202之间呈Z形，推动部200和夹持部202沿同一方向设置，转动部201连接于推动部200和夹持部202之间；第一抓手20的转动部201和第二抓手21的连接部相互连接，第一抓手20的转动部201和第二抓手21的转动201部相互靠近的一侧均设有凹槽，使得第一抓手20和第二抓手21相互连接后处于同一水平面上，夹持工件更稳固。

具体地，夹持部202上设有用于夹持工件的卡槽，夹持部202夹持工件后，工件置于卡槽中，避免工件打滑脱落，提高夹持时的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械抓手，包括机座、第一抓手和第二抓手；其特征在于：所述机座上设有容纳腔，所述容纳腔内设有支撑座，所述支撑座上设有第一连接轴，所述第一连接轴分别与所述第一抓手和所述第二抓手转动连接；所述容纳腔内还设有第二连接轴，所述第二连接轴穿设于所述第一抓手和所述第二抓手，所述第二连接轴上还套设有第一弹性件以使所述第一抓手和所述第二抓手相互靠近并夹取工件，一推杆活动连接于所述机座上以用于推动所述第一抓手和所述第二抓手使得所述第一抓手和所述第二抓手相互远离并松开工件。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述容纳腔内设有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板设有所述第一抓手远离所述第二抓手的一侧，所述第二挡板设于所述第二抓手远离所述第一抓手的一侧，所述第一弹性件分别设于所述第一挡板和所述第一抓手之间以及所述第二挡板和所述第二抓手之间。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于：所述第二连接轴依次穿过所述第一挡板、所述第一抓手、所述第二抓手和所述第二挡板，且所述第二连接轴的两端分别连接于所述机座上。

4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述支撑座悬空设置于所述容纳腔中，所述支撑座上设有第三连接轴，所述第三连接轴连接于所述机座上。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于：所述第三连接轴分别设于所述支撑座的两端，所述第三连接轴套设有第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述支撑座和所述机座抵接。

6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述机械抓手还包括气缸，所述气缸连接于所述机座上，所述气缸的活塞杆于所述推杆连接。

7.根据权利要求1～6任一项所述的机械抓手，其特征在于：所述第一抓手和所述第二抓手均具有推动部、转动部和夹持部，所述转动部与所述第一连接轴转动连接，所述推动部连接于所述转动部的一端以用于与所述推杆抵接，所述夹持部连接于所述转动部的另一端以用于夹持工件。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于：所述推动部上设有顶件，所述推杆上设有推动件，所述推动件靠近所述顶件的一端设有斜面。

9.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于：所述推动部上设有避空槽，所述第二连接轴设于所述避空槽中。

10.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于：所述推动部、所述转动部和所述夹持部之间呈Z形。

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