CN213647607U - 仿生手装置及其手腕装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种仿生手装置及其手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、限位机构，所述旋转件设置于手腕件的一侧，能相对手腕件旋转；所述限位机构在处于第一状态下，所述旋转件能沿手腕件旋转；所述限位机构在处于第二状态下，所述旋转件固定于所述手腕件。本实用新型提出的仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

Description

仿生手装置及其手腕装置

技术领域

本实用新型属于仿生手技术领域，涉及一种仿生手装置，尤其涉及一种仿生手装置的手腕装置。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

现有仿生手装置，手腕通常是无法旋转的；在使用时，只能调整身体的姿态来翻转手腕，给使用者带来不便。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的仿生手装置，以便克服现有仿生手装置存在的上述至少部分缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，采用如下技术方案：

一种仿生手装置的手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、限位机构，所述旋转件设置于手腕件的一侧，能相对手腕件旋转；

所述限位机构在处于第一状态下，所述旋转件能沿手腕件旋转；所述限位机构在处于第二状态下，所述旋转件固定于所述手腕件。

作为本实用新型的一种实施方式，所述限位机构包括限位机构本体、弹性机构、卡位机构及执行机构，所述限位机构本体分别设置弹性机构、卡位机构及执行机构。

作为本实用新型的一种实施方式，所述限位机构还包括旋转轴，所述旋转轴通过所述旋转件固定；所述限位机构本体连接所述旋转轴，能以所述旋转轴为旋转轴旋转。

作为本实用新型的一种实施方式，所述弹性机构包括弹簧，所述卡位机构包括弹簧珠，所述弹簧设置于所述弹簧珠的一侧；所述限位机构本体设有通孔，所述弹簧珠穿过所述通孔；

所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位；

在所述限位机构处于第一状态下，所述弹簧珠设置于所述设定孔位；在所述限位机构处于第二状态下，所述弹簧珠离开对应孔位，所述旋转件能在外力作用下沿所述手腕件自由旋转。

作为本实用新型的一种实施方式，所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位。

作为本实用新型的一种实施方式，所述旋转件包括第一旋转部件、第二旋转部件，第一旋转部件与第二旋转部件固定连接；所述第二旋转部件设有镂空部分，所述限位机构通过所述镂空部分设置；

所述手腕件包括手腕本体及连接部件，所述连接部件用于连接所述旋转件；所述旋转件内设有旋转轨道，所述连接件能沿所述旋转轨道旋转。

根据本实用新型的另一个方面，采用如下技术方案：一种仿生手装置的手腕装置，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、驱动机构及传动机构；

所述旋转件设置于手腕件的一侧，所述驱动机构通过传动机构连接所述旋转件；所述旋转件能在所述驱动机构的驱动下相对手腕件旋转。

作为本实用新型的一种实施方式，所述传动机构包括主动轮、从动轮、第一辅助轮及第二辅助轮，所述从动轮分别连接主动轮、第一辅助轮及第二辅助轮；

所述驱动机构通过所述手腕件设置，第一辅助轮及第二辅助轮可旋转地固定于所述手腕件；所述主动轮连接所述驱动机构的输出轴，所述从动轮连接所述旋转件。

作为本实用新型的一种实施方式，所述旋转件包括第一旋转部件、第二旋转部件，第一旋转部件与第二旋转部件固定连接；

所述手腕件包括手腕本体及连接部件，所述连接部件用于连接所述旋转件；所述旋转件内设有旋转轨道，所述连接件能沿所述旋转轨道旋转。

根据本实用新型的又一个方面，采用如下技术方案：一种仿生手装置，所述仿生手装置包括上述的手腕装置。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提出的仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中手腕装置的爆破图。

图2为本实用新型一实施例中手腕装置的结构示意图。

图3为本实用新型一实施例中手腕装置的结构示意图。

图4为本实用新型另一实施例中手腕装置的结构示意图。

图5为本实用新型另一实施例中手腕装置的结构示意图。

图6为本实用新型另一实施例中手腕装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。

为了进一步理解本实用新型，下面结合实施例对本实用新型优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本实用新型的特征和优点，而不是对本实用新型权利要求的限制。

该部分的描述只针对几个典型的实施例，本实用新型并不仅局限于实施例描述的范围。相同或相近的现有技术手段与实施例中的一些技术特征进行相互替换也在本实用新型描述和保护的范围内。

说明书中的“连接”既包含直接连接，也包含间接连接。

本实用新型揭示了一种仿生手装置的手腕装置，图1至图3为本实用新型一实施例中手腕装置的结构示意图；请参阅图1至图3，在本实用新型的一实施例中，所述手腕装置包括：手腕件1、旋转件2、限位机构3，所述旋转件2设置于手腕件1的一侧，能相对手腕件1旋转。

所述限位机构3在处于第一状态下，所述旋转件2能沿手腕件1旋转；所述限位机构3在处于第二状态下，所述旋转件2固定于所述手腕件1。在一实施例中，可通过手动调整限位机构3的状态，从而手动旋转手腕。

在本实用新型的一实施例中，所述限位机构3包括限位机构本体31、弹性机构32、卡位机构33及执行机构34，所述限位机构本体31分别设置弹性机构32、卡位机构33及执行机构34。

在本实用新型的一实施例中，所述限位机构3还包括旋转轴35，所述旋转轴35通过所述旋转件2固定；所述限位机构本体31连接所述旋转轴35，能以所述旋转轴35为旋转轴旋转。

在本实用新型的一实施例中，所述弹性机构32包括弹簧，所述卡位机构33包括弹簧珠，所述弹簧设置于所述弹簧珠的一侧；所述限位机构本体31设有通孔311，所述弹簧珠穿过所述通孔311。所述手腕件1与旋转件2接触处设有若干孔位11，所述卡位机构33在第一状态下能卡入对应的孔位11。在所述限位机构3处于第一状态下，所述弹簧珠设置于所述设定孔位11；在所述限位机构3处于第二状态下，所述弹簧珠离开对应孔位11，所述旋转件2能在外力(如手动按压执行机构34并旋转)作用下沿所述手腕件1自由旋转。

如图1所示，在本实用新型的一实施例中，所述旋转件2包括第一旋转部件21、第二旋转部件22，第一旋转部件21与第二旋转部件22固定连接；所述第二旋转部件22设有镂空部分221，所述限位机构3通过所述镂空部分221设置。所述手腕件1包括手腕本体12及连接部件13，所述连接部件13用于连接所述旋转件2；所述旋转件2内设有旋转轨道23，所述连接件13能沿所述旋转轨道23旋转。此外，在旋转件2的中心、第一旋转部件21与第二旋转部件22之间可设置橡胶圈24。

在一实施例中，执行机构34可以为按钮，用来供用户按压。按压后，限位机构本体31将会以旋转轴35为轴心旋转，所述卡位机构33离开对应的孔位11，使得旋转件2能相对手腕件1自由活动。如图3所示，所述按钮可以设置于所述镂空部分221；可以只有按钮透过所述镂空部分221设置于旋转件2的外部，便于用户手动操作。

请继续参阅图1，所述第二旋转部件22可设置第二通孔222，用来设置所述旋转轴35。此外，所述第二旋转部件22对应所述弹簧珠的位置可设置定位孔223，用来定位所述弹簧珠。

本实用新型揭示一种仿生手装置的手腕装置，图4至图6为本实用新型一实施例中手腕装置的结构示意图；请参阅图4至图6，在本实用新型的一实施例中，所述手腕装置包括：手腕件1、旋转件2、驱动机构4及传动机构5；所述手腕装置可以通过驱动机构4自动旋转手腕的设定部分。所述旋转件2设置于手腕件1的一侧，所述驱动机构4通过传动机构5连接所述旋转件2；所述旋转件2能在所述驱动机构4的驱动下相对手腕件1旋转。

在本实用新型的一实施例中，所述传动机构5包括主动轮51、从动轮52、第一辅助轮53及第二辅助轮54，所述从动轮52分别连接主动轮51、第一辅助轮53及第二辅助轮54。所述驱动机构4通过所述手腕件1设置，第一辅助轮53及第二辅助轮54可旋转地固定于所述手腕件1；所述主动轮51连接所述驱动机构4的输出轴，所述从动轮52连接所述旋转件2。

在本实用新型的一实施例中，所述旋转件2包括第一旋转部件21、第二旋转部件22，第一旋转部件21与第二旋转部件22固定连接。所述手腕件1包括手腕本体12及连接部件13，所述连接部件13用于连接所述旋转件2；所述旋转件2内设有旋转轨道23，所述连接件13能沿所述旋转轨道23旋转。

本实用新型进一步揭示一种仿生手装置，所述仿生手装置包括上述的手腕装置。

综上所述，本实用新型提出的仿生手装置及其手腕装置，可根据需要旋转仿生手的手腕装置，提高使用时的便利度。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

这里本实用新型的描述和应用是说明性的，并非想将本实用新型的范围限制在上述实施例中。实施例中所涉及的效果或优点可因多种因素干扰而可能不能在实施例中体现，对于效果或优点的描述不用于对实施例进行限制。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本实用新型的精神或本质特征的情况下，本实用新型可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本实用新型范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (10)

1.一种仿生手装置的手腕装置，其特征在于，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、限位机构，所述旋转件设置于手腕件的一侧，能相对手腕件旋转；

所述限位机构在处于第一状态下，所述旋转件能沿手腕件旋转；所述限位机构在处于第二状态下，所述旋转件固定于所述手腕件。

2.根据权利要求1所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述限位机构包括限位机构本体、弹性机构、卡位机构及执行机构，所述限位机构本体分别设置弹性机构、卡位机构及执行机构。

3.根据权利要求2所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述限位机构还包括旋转轴，所述旋转轴通过所述旋转件固定；所述限位机构本体连接所述旋转轴，能以所述旋转轴为旋转轴旋转。

4.根据权利要求3所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述弹性机构包括弹簧，所述卡位机构包括弹簧珠，所述弹簧设置于所述弹簧珠的一侧；所述限位机构本体设有通孔，所述弹簧珠穿过所述通孔；

所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位；

在所述限位机构处于第一状态下，所述弹簧珠设置于设定孔位；在所述限位机构处于第二状态下，所述弹簧珠离开对应孔位，所述旋转件能在外力作用下沿所述手腕件自由旋转。

5.根据权利要求2所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述手腕件与旋转件接触处设有若干孔位，所述卡位机构在第一状态下能卡入对应的孔位。

6.根据权利要求1所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述旋转件包括第一旋转部件、第二旋转部件，第一旋转部件与第二旋转部件固定连接；所述第二旋转部件设有镂空部分，所述限位机构通过所述镂空部分设置；

所述手腕件包括手腕本体及连接部件，所述连接部件用于连接所述旋转件；所述旋转件内设有旋转轨道，所述连接部件能沿所述旋转轨道旋转。

7.一种仿生手装置的手腕装置，其特征在于，所述手腕装置包括：手腕件、旋转件、驱动机构及传动机构；

所述旋转件设置于手腕件的一侧，所述驱动机构通过传动机构连接所述旋转件；所述旋转件能在所述驱动机构的驱动下相对手腕件旋转。

8.根据权利要求7所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述传动机构包括主动轮、从动轮、第一辅助轮及第二辅助轮，所述从动轮分别连接主动轮、第一辅助轮及第二辅助轮；

所述驱动机构通过所述手腕件设置，第一辅助轮及第二辅助轮可旋转地固定于所述手腕件；所述主动轮连接所述驱动机构的输出轴，所述从动轮连接所述旋转件。

9.根据权利要求7所述的仿生手装置的手腕装置，其特征在于：

所述旋转件包括第一旋转部件、第二旋转部件，第一旋转部件与第二旋转部件固定连接；

所述手腕件包括手腕本体及连接部件，所述连接部件用于连接所述旋转件；所述旋转件内设有旋转轨道，所述连接部件能沿所述旋转轨道旋转。

10.一种仿生手装置，其特征在于，所述仿生手装置包括：权利要求1至9任一所述仿生手装置的手腕装置。

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