CN220154840U - 一种带有双触控功能的开关把手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有双触控功能的开关把手，涉及手术机器人技术领域，包括：固定组件，一端与被动臂连接，固定组件的另一端内部开设有滑槽；传动组件，活动设置在滑槽内，传动组件包括弹簧和操作部，传动组件从固定组件的另一端伸出的部分为操作部，弹簧能够使传动组件向固定组件的另一端的方向伸出；触碰臂，与传动组件的另一端连接，当操作部被按入固定组件内时，传动组件带动触碰臂与机械臂的解锁按钮接触；该开关把手便于握持，通过传动组件传动实现对机械臂前段的两个按钮的解锁，该开关把手设置的方向与机械臂前端两个按钮的连线方向相同，方便机械臂姿态的调整。

Description

一种带有双触控功能的开关把手

技术领域

本实用新型属于手术机器人技术领域，更具体地，涉及一种带有双触控功能的开关把手。

背景技术

手术机器人为了避免手术过程中误触，设置有两个解锁按钮，只有在同时按下两个按钮时，手术机器人的机械臂才能解锁。目前，手术机器人在使用过程中，存在两个缺点：1、通过手直接按压两个按钮，隔着无菌膜操作易发生滑动而脱手，使得机械臂在复锁定前因重力下落，产生手术风险，另外机械臂末端直径较大，使得两按钮距离较远，进行机械臂角度调节时，不容易握持；2、采用目前市面上的“双触控功能的开关把手”，虽然可以方便握持及同时对两个按钮的触控，但是存在手方向不方便解锁的问题，需要机械臂姿态的调整。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种带有双触控功能的开关把手，该开关把手便于握持，通过传动组件传动实现对机械臂前段的两个按钮的解锁，该开关把手设置的方向与机械臂前端两个按钮的连线方向相同，方便机械臂姿态的调整。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种带有双触控功能的开关把手，包括：

固定组件，一端与被动臂连接，所述固定组件的另一端内部开设有滑槽；

传动组件，活动设置在滑槽内，所述传动组件包括弹簧和操作部，所述传动组件从所述固定组件的另一端伸出的部分为所述操作部，所述弹簧能够使所述传动组件向所述固定组件的另一端的方向伸出；

触碰臂，与所述传动组件的另一端连接，当所述操作部被按入所述固定组件内时，所述传动组件带动所述触碰臂与机械臂的解锁按钮接触。

可选地，所述传动组件包括：

第一传动杆，一端为所述操作部，所述第一传动杆的中部设置有第一转轴；

第二传动杆，一端通过所述弹簧与所述滑槽的内壁相连接，所述第二传动杆的中部设置有第二转轴；

第三传动杆，转动设置在所述滑槽内，所述第三传动杆的两端分别开设有长腰孔，所述长腰孔分别与所述第一转轴和所述第二转轴滑动配合；

所述第二传动杆与所述第一传动杆的移动方向互为相反。

可选地，所述第一传动杆的另一端延伸至所述固定组件的外部，所述第一传动杆的另一端设置有限位杆，所述限位杆与所述第一传动杆垂直连接，在所述弹簧的作用下，所述操作部从所述固定组件伸出时，所述限位杆与所述第二传动杆的另一端相抵靠。

可选地，所述长腰孔沿所述第三传动杆的长度方向上设置。

可选地，所述操作部为按钮，所述按钮的端部设置为圆弧面。

可选地，所述固定组件包括：

连接件，用于与被动臂连接；

底座，一端与所述连接件连接，所述底座上开设有第一滑槽；

上盖，与所述底座可拆卸连接，所述上盖上开设有第二滑槽，所述上盖扣合在所述底座上时，所述第一滑槽与所述第二滑槽合并成所述滑槽；

隔板，设置在所述底座的中部，所述第三传动杆的中部通过第三转轴与所述隔板连接，所述隔板能够将所述第一传动杆和所述第二传动杆间隔分开。

可选地，所述连接件与所述底座设置为一体成型结构，所述连接件呈圆柱型，所述连接件沿周向开设有安装孔。

可选地，所述底座和所述上盖的侧部分别对应设置有多个凹槽。

可选地，所述触碰臂呈C型，所述触碰臂的一端与所述第二传动杆的另一端连接，所述触碰臂的另一端与所述机械臂的解锁按钮对应设置。

可选地，所述第一传动杆和所述第二传动杆的横截面均为非圆形。

本实用新型提供了一种带有双触控功能的开关把手，其有益效果在于：该开关把手整体结构简单，通过一个按钮就能对两个解锁按钮进行控制，提高结构操作的稳定性和使用安全性。

本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本实用新型示例性实施方式进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的一种带有双触控功能的开关把手的内部结构示意图。

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的一种带有双触控功能的开关把手的爆炸图。

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的一种带有双触控功能的开关把手的外部结构示意图。

附图标记说明：

1、弹簧；2、操作部；3、触碰臂；4、第一传动杆；5、第二传动杆；6、第三传动杆；7、第一转轴；8、第二转轴；9、长腰孔；10、限位杆；11、连接件；12、底座；13；第一滑槽；14、隔板；15、第三转轴；16、上盖。

具体实施方式

下面将更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然以下描述了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本实用新型提供了一种带有双触控功能的开关把手，包括：

固定组件，一端与被动臂连接，固定组件的另一端内部开设有滑槽；

传动组件，活动设置在滑槽内，传动组件包括弹簧和操作部，传动组件从固定组件的另一端伸出的部分为操作部，弹簧能够使传动组件向固定组件的另一端的方向伸出；

触碰臂，与传动组件的另一端连接，当操作部被按入固定组件内时，传动组件带动触碰臂与机械臂的解锁按钮接触。

具体的，该开关把手通过固定组件与被动臂进行固定连接，并且在固定组件内的滑槽内设置传动组件，当按压操作部时，传动组件就会带动触碰臂移动，使触碰臂与机械臂的解锁按钮进行接触并施加作用力，这样就能对机械臂进行解锁；当松开操作部时，传动组件在内部的弹簧的作用下，带动操作部从固定组件内伸出，这样传动组件带动触碰臂向远离解锁按钮方向移动，机械臂就切换为锁定状态。该开关把手通过简单的结构，按下操作部或松开操作部，就能实现机械臂的解锁和锁定，避免机械臂意外移动，在手术过程中降低风险性。

可选地，传动组件包括：

第一传动杆，一端为操作部，第一传动杆的中部设置有第一转轴；

第二传动杆，一端通过弹簧与滑槽的内壁相连接，第二传动杆的中部设置有第二转轴；

第三传动杆，转动设置在滑槽内，第三传动杆的两端分别开设有长腰孔，长腰孔分别与第一转轴和第二转轴滑动配合；

第二传动杆与第一传动杆的移动方向互为相反。

具体的，传动组件包括相对移动的第一传动杆和第二传动杆，并通过第三传动杆将两个传动杆进行连接，第一传动杆上带有操作部的一端从固定组件中伸出，代表该机械臂处于锁定状态，当需要在手术中对机械臂进行解锁操作时，按压操作部，第一传动杆沿第一方向进行移动，由于第三传动杆的中部与滑槽转动连接，这样第三传动杆的两端会发生转动并且两端移动的方向正好相反，在第三传动杆的作用下，第二传动杆压第二方向进行移动，第一方向和第二方向互为相反方向，最终实现第二传动杆带动触碰臂对机械臂的解锁按钮的按压，机械臂切换为解锁状态。

可选地，第一传动杆的另一端延伸至固定组件的外部，第一传动杆的另一端设置有限位杆，限位杆与第一传动杆垂直连接，在弹簧的作用下，操作部从固定组件伸出时，限位杆与第二传动杆的另一端相抵靠。

具体的，第一传动杆的另一端设置有限位杆，由于第一传动杆和第二传动杆是通过第三传动杆连接的，第一传动杆与第二传动杆的间距不会太大，第一传动杆上连接的限位杆在两者相对滑动的过程中能够与第二传动杆的端部进行触碰，当不对操作部进行按压时，弹簧会带动第二传动杆向触碰臂方向移动，在第三传动杆的传动下，第一传动杆向相反方向移动，这样在操作部从固定组件中伸出时，限位杆与第二传动杆的端部相互限位，第一传动杆就不会再向固定组件的外部伸出，这样弹簧与第二传动杆之间还存在连接关系，保证该开关把手中各个零件的位置准确。

可选地，长腰孔沿第三传动杆的长度方向上设置。

具体的，在第二传动杆被带着转动时，两个传动杆上的转轴会在长腰孔中滑动，使传动组件运行正常。

可选地，操作部为按钮，按钮的端部设置为圆弧面。

具体的，在第一传动杆的端部套设按钮，这就形成了操作部，并且将按钮的外表面制作出圆弧面，这样便于按压操作部。

可选地，固定组件包括：

连接件，用于与被动臂连接；

底座，一端与连接件连接，底座上开设有第一滑槽；

上盖，与底座可拆卸连接，上盖上开设有第二滑槽，上盖扣合在底座上时，第一滑槽与第二滑槽合并成滑槽；

隔板，设置在底座的中部，第三传动杆的中部通过第三转轴与隔板连接，隔板能够将第一传动杆和第二传动杆间隔分开。

具体的，固定组件主要由底座和上盖扣合而成，在底座和上盖之间形成滑槽，并且在滑槽中设置了将第一传动杆和第二传动杆分割开的隔板，隔板上转动设置第三传动杆，这样第一传动杆或第二传动杆受力后，就会通过第三传动杆带动另一个传动杆沿相反方向移动；底座的两端分别设置有半圆形开口，上盖的两端也是分别设置有半圆形开口，这样形成滑槽后，第一传动杆的两端和第二传动杆与触碰臂连接的一端就能从拼接好的圆形开口伸出，给传动杆留有足够的移动空间。

可选地，连接件与底座设置为一体成型结构，连接件呈圆柱型，连接件沿周向开设有安装孔。

具体的，固定组件通过连接件与被动臂进行连接，为了提高该开关把手与手术机器人的连接强度，将连接件与底座设置成一体结构。

可选地，底座和上盖的侧部分别对应设置有多个凹槽。

具体的，在底座与上盖扣合后，底座和上盖上的多个凹槽对应连通，这样便于手掌握住固定组件外表面，通过手指来按压操作部，这样保证操作的准确性，避免出现打滑的情况发生。

可选地，触碰臂呈C型，触碰臂的一端与第二传动杆的另一端连接，触碰臂的另一端与机械臂的解锁按钮对应设置。

具体的，触碰臂为字母“C”型，通过第二传动杆带动触碰臂移动时，触碰臂的另一端能够按压到机械臂的解锁按钮上，还能不触碰到手术机器人的其他部件。

可选地，第一传动杆和第二传动杆的横截面均为非圆形。

具体的，第一传动杆和第二传动杆只有在滑槽内不发生径向转动，才能通过第三传动杆实现联动，第一传动杆和第二传动杆采用方形，三角形穿设到固定组件内，传动杆不会发生转动。

实施例

如图1至图3所示，本实用新型提供了一种带有双触控功能的开关把手，包括：

固定组件，一端与被动臂连接，固定组件的另一端内部开设有滑槽；

传动组件，活动设置在滑槽内，传动组件包括弹簧1和操作部2，传动组件从固定组件的另一端伸出的部分为操作部2，弹簧1能够使传动组件向固定组件的另一端的方向伸出；

触碰臂3，与传动组件的另一端连接，当操作部2被按入固定组件内时，传动组件带动触碰臂3与机械臂的解锁按钮接触。

在本实施例中，传动组件包括：

第一传动杆4，一端为操作部1，第一传动杆4的中部设置有第一转轴7；

第二传动杆5，一端通过弹簧1与滑槽的内壁相连接，第二传动杆5的中部设置有第二转轴8；

第三传动杆6，转动设置在滑槽内，第三传动杆6的两端分别开设有长腰孔9，长腰孔9分别与第一转轴7和第二转轴8滑动配合；

第二传动杆5与第一传动杆4的移动方向互为相反。

在本实施例中，第一传动杆4的另一端延伸至固定组件的外部，第一传动杆4的另一端设置有限位杆10，限位杆10与第一传动杆4垂直连接，在弹簧1的作用下，操作部2从固定组件伸出时，限位杆10与第二传动杆5的另一端相抵靠。

在本实施例中，长腰孔9沿第三传动杆6的长度方向上设置。

在本实施例中，操作部1为按钮，按钮的端部设置为圆弧面。

在本实施例中，固定组件包括：

连接件11，用于与被动臂连接；

底座12，一端与连接件11连接，底座12上开设有第一滑槽13；

上盖16，与底座12可拆卸连接，上盖16上开设有第二滑槽，上盖16扣合在底座12上时，第一滑槽13与第二滑槽合并成滑槽；

隔板14，设置在底座12的中部，第三传动杆6的中部通过第三转轴15与隔板14连接，隔板14能够将第一传动杆4和第二传动杆5间隔分开。

在本实施例中，连接件11与底座12设置为一体成型结构，连接件11呈圆柱型，连接件11沿周向开设有安装孔。

在本实施例中，底座12和上盖16的侧部分别对应设置有多个凹槽15。

在本实施例中，触碰臂3呈C型，触碰3臂的一端与第二传动杆5的另一端连接，触碰臂3的另一端与机械臂的解锁按钮对应设置。

在本实施例中，第一传动杆4和第二传动杆5的横截面均为非圆形。

综上，该带有双触控功能的开关把手在使用过程中，将该开关把手通过连接件11固定在被动臂上，当需要对机械臂进行解锁时，操作者握住固定组件的外部，按下操作部2，第一传动杆4在第一滑槽13内滑动，通过第一转轴7带动第三传动杆6绕着第三转轴15进行转动，第三传动杆6通过第二转轴8带动第二传动件5在第一滑槽13内滑动，并且对弹簧1进行挤压，此时，第一传动杆4和第二传动杆5发生相向运动，通过连接件11触动到解锁按钮，实现机械臂的解锁；当需要对机械臂进行锁定时，操作者松开操作部2，第二传动杆5在弹簧1的弹性势能影响下实现复位，第一传动杆4和第二传动杆5发生反向运动，连接件11与解锁按钮分开，机械臂恢复锁定状态。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种带有双触控功能的开关把手，其特征在于，包括：

固定组件，一端与被动臂连接，所述固定组件的另一端内部开设有滑槽；

传动组件，活动设置在滑槽内，所述传动组件包括弹簧和操作部，所述传动组件从所述固定组件的另一端伸出的部分为所述操作部，所述弹簧能够使所述传动组件向所述固定组件的另一端的方向伸出；

触碰臂，与所述传动组件的另一端连接，当所述操作部被按入所述固定组件内时，所述传动组件带动所述触碰臂与机械臂的解锁按钮接触。

2.根据权利要求1所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述传动组件包括：

第一传动杆，一端为所述操作部，所述第一传动杆的中部设置有第一转轴；

第二传动杆，一端通过所述弹簧与所述滑槽的内壁相连接，所述第二传动杆的中部设置有第二转轴；

第三传动杆，转动设置在所述滑槽内，所述第三传动杆的两端分别开设有长腰孔，所述长腰孔分别与所述第一转轴和所述第二转轴滑动配合；

所述第二传动杆与所述第一传动杆的移动方向互为相反。

3.根据权利要求2所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述第一传动杆的另一端延伸至所述固定组件的外部，所述第一传动杆的另一端设置有限位杆，所述限位杆与所述第一传动杆垂直连接，在所述弹簧的作用下，所述操作部从所述固定组件伸出时，所述限位杆与所述第二传动杆的另一端相抵靠。

4.根据权利要求2所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述长腰孔沿所述第三传动杆的长度方向上设置。

5.根据权利要求1所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述操作部为按钮，所述按钮的端部设置为圆弧面。

6.根据权利要求3所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述固定组件包括：

连接件，用于与被动臂连接；

底座，一端与所述连接件连接，所述底座上开设有第一滑槽；

上盖，与所述底座可拆卸连接，所述上盖上开设有第二滑槽，所述上盖扣合在所述底座上时，所述第一滑槽与所述第二滑槽合并成所述滑槽；

隔板，设置在所述底座的中部，所述第三传动杆的中部通过第三转轴与所述隔板连接，所述隔板能够将所述第一传动杆和所述第二传动杆间隔分开。

7.根据权利要求6所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述连接件与所述底座设置为一体成型结构，所述连接件呈圆柱型，所述连接件沿周向开设有安装孔。

8.根据权利要求6所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述底座和所述上盖的侧部分别对应设置有多个凹槽。

9.根据权利要求6所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述触碰臂呈C型，所述触碰臂的一端与所述第二传动杆的另一端连接，所述触碰臂的另一端与所述机械臂的解锁按钮对应设置。

10.根据权利要求2所述的带有双触控功能的开关把手，其特征在于，所述第一传动杆和所述第二传动杆的横截面均为非圆形。