CN213619360U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：轨道，所述轨道具有行走通道，所述轨道上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种；车体，所述车体具有滚轮，所述滚轮与所述轨道配合，以使车体可沿行走通道移动；所述车体上固定设置有直线电机的电机初级及电池，所述电机初级可提供电磁场，所述电机初级与永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种产生电磁驱动以驱动车体沿轨道移动；检测设备，所述检测设备安装在所述车体上，随车体沿所述轨道移动，用以对车体移动轨迹上的各个巡检点进行环境监测。本实用新型技术方案有利于机器人顺畅地进行环境监测工作。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种巡检机器人。

背景技术

随着工业的发展需要，巡检机器人应用越来越广泛，现有的轨道巡检机器人通常采用旋转电机驱动，旋转电机的输出轴连接机械减速传动机构，从而驱动巡检机器人的驱动轮，而在复杂工况中轨道上容易堆积各种粉尘，容易使得巡航机器人在其行进的过程中，产生非常大的机械摩擦，机械阻力大，使得其容易打滑或卡死，并且爬坡能力差，同时，轮轨等各部分机械系统磨损严重，使得传统的轨道巡检机器人可靠性低，不利于机器人承载检测设备顺畅地在各种复杂的工况中进行环境监测工作。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种巡检机器人，旨在提高车体移动速度，提高车体的爬坡能力，使得安装在机器人车体上的检测设备更加顺畅快捷的进行环境监测工作。

为实现上述目的，本实用新型提出的巡检机器人，包括：

轨道，所述轨道具有行走通道，所述轨道上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种；

车体，所述车体具有滚轮，所述滚轮与所述轨道配合，以使车体可沿行走通道移动；所述车体上固定设置有直线电机的电机初级及电池，所述电机初级可提供电磁场，所述电机初级与永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种产生电磁驱动以驱动车体沿轨道移动；

检测设备，所述检测设备安装在所述车体上，随车体沿所述轨道移动，用以对车体移动轨迹上的各个巡检点进行环境监测。

可选地，所述检测设备包括：传感组件，所述传感组件可用于检测环境参数并生成相应信号，

工控机，所述工控机与所述传感组件电性连接，用以接收所述传感组件传输的信号；

无线通信模块，所述无线通信模块与所述工控机电性连接，用以接收和发送信号。

可选地，所述车体内部设有安装架，所述安装架具有由上而下排列的第一容纳腔和第二容纳腔，所述电池安装在第一容纳腔内，所述工控机及无线通信模块安装在第二容纳腔内，所述传感组件安装在所述第二容纳腔的外部。

可选地，在所述第一容纳腔和第二容纳腔之间形成安装板，所述安装板包括第一安装面和第二安装面，所述电池安装于所述第一安装面上，所述工控机及无线通信模块安装在所述第二安装面上。

可选地，所述传感组件包括双光谱云台，所述双光谱云台包括摄像头和热像仪，所述摄像头可用于采集图像，所述热像仪可用于测量物体温度。

可选地，所述安装架还具有第三容纳腔，所述第三容纳腔位于所述第二容纳腔的下方，所述双光谱云台还包括云台主体，所述摄像头和热像仪分别与所述云台主体电性连接，所述云台主体容纳于所述第三容纳腔内，所述摄像头和热像仪伸出所述第三容纳腔外。

可选地，所述传感组件还包括声纹分析传感器、气体传感器和粉尘浓度传感器，所述第二容纳腔具有相对设置的第一外侧壁和第二外侧壁，所述声纹分析传感器安装于所述第一外侧壁上，所述气体传感器和粉尘浓度传感器安装于所述第二外侧壁上。

可选地，所述第一容纳腔的底壁和所述第二容纳腔的第一外侧壁形成第一避让空间，所述声纹分析传感器位于所述第一避让空间内；所述第一容纳腔的底壁和所述第二容纳腔的第二外侧壁形成第二避让空间，所述气体传感器和粉尘浓度传感器位于所述第二避让空间内。

可选地，所述车体具有安装空间，所述检测设备位于所述安装空间内，所述车体位于所述轨道下方。

本实用新型技术方案通过在车体上设置直线电机的电机初级，在轨道上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种，使得车体和轨道之间形成电磁驱动，使得车体在轨道上移动所需的动力，无需经过众多的机械传动，大幅的减少了机械摩擦，提高了车体移动的加速度和移动速度，从而提高了巡检机器人的爬坡能力，使得安装在机器人车体上的检测设备更加顺畅快捷的进行环境监测工作；同时，电磁驱动方式降低了机械噪音，减少了噪音对检测设备中零部件的干扰，有利于提高监测效果，使得检测设备可以包括多种传感器和其他部件，通过整合多种高新技术从而丰富机器人的监测技能，提高机器人的适用性；基于机器人良好的爬坡能力和噪音低等优点，还可在机器人车体上携带消防装置等其他设备，使得机器人可对巡检现场发生的紧急情况做出相应处置，提高了机器人所巡检现场的安全系数。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型巡检机器人的轨道一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型巡检机器人的轨道另一实施例的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型巡检机器人车体一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型巡检机器人车体另一实施例的结构示意图；

图6为本实用新型巡检机器人的编辑器电路板一实施例的结构示意图；

图7为本实用新型巡检机器人的初次和次级一实施例的结构示意图；

图8为本实用新型巡检机器人的车体内部结构示意图；

图9为本实用新型巡检机器人的检测设备的电路示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以A和/或B为例，包括A技术方案、B技术方案，以及A和B同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以下将主要描述巡检机器人的具体结构。

参照图1至图9，在本实用新型实施例中，该巡检机器人包括：

轨道100，所述轨道100具有行走通道，所述轨道100上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种；

车体600，所述车体600具有滚轮，所述滚轮与所述轨道100配合，以使车体600可沿行走通道移动；所述车体600上固定设置有直线电机的电机初级300及电池621，所述电机初级300可提供电磁场，所述电机初级300与永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种产生电磁驱动以驱动车体600沿轨道100移动；

检测设备，所述检测设备安装在所述车体600上，随车体600沿所述轨道100移动，用以对车体600移动轨迹上的各个巡检点进行环境监测。

本实施例中，轨道100的形状可以有很多，可以根据实际情况而设置，如直线型、弧形，环形等等。本实施例中，以呈长条形设置为例。轨道100的横截面形状可以有很多，本实施例中以呈“凹”字形设置为例，凹口可以容纳车体600上的零部件，以提高车体600和轨道100配合的紧凑性，从而提高车体600与轨道100配合的可靠性。轨道100的材质可以有很多，如硬质塑料，钢及其合金等金属。

关于轨道100的具体结构，轨道100包括底板110，竖直设置在底板110两侧的限位侧壁120，限位侧壁120沿底板110的长度方向延伸。轨道100还包括与限位侧壁120或者底板110外侧连接的限位侧板130，限位侧板130远离限位侧壁120的一侧向外延伸。

车体600的形式可以有很多，下面举一个例子进行说明。车体600包括车壳体610，车壳体610的由铝合金制成。车壳体610由底壁611和左、右两个侧壁围合形成，左侧壁612和右侧壁613与底壁611的边缘连接，围合形成安装腔。安装腔内，左右两个侧壁上分别设置有滚轮，在与导轨配合时，车壳体610的安装腔面向轨道100，滚轮与导轨配合，使得车壳体610可以沿着轨道100移动。底壁611背对安装腔的一侧，设置有驱动盒630(驱动盒630内设置有驱动器)和电池盒620，电池盒内部装有电池621。底壁611面向安装腔的一侧，设置有直线电机的电机初级300，电机初级300的两端设置有定位传感器盒650。电机初级300和定位传感器盒650之间具有间隙，间隙的范围为3～6mm，以5mm为例。具体地，所述电机初级300安装于所述车体600中部，所述电机初级300的前、后侧均设置有定位传感器，定位传感器安装于定位传感器盒650内，所述定位传感器用以读取永磁铁极距，如此，可以实现车体600的精确定位。在一些实施例中，轨道100可以作为直线电机的次级。

实现车体600和轨道100电磁驱动的方式有多种，轨道100上可以铺设有永磁铁，也可以铺设铜钢合金或者铝钢合金，下面举两个例子进行说明。

当轨道100上铺设有永磁铁，并且在电机初级300通电后，在电机初级300的线圈和永磁铁的气隙中产生行波磁场，在行波磁场和永磁铁的作用下产生车体600的驱动力。当电机初级300通电后，电机初级300产生磁场，在线圈和铺设在轨道100上的永磁铁之间产生行波磁场，在行波磁场和永磁铁的作用下，驱动车体600沿轨道100行走。在一些实施例中，为了降低成本提高永磁铁的利用率，所述永磁铁包括多块，分别沿行走通道的延伸方向间隔排列。

当轨道100上铺设有铜钢复合板或者铝钢复合板，并且在电机初级300通电后，电机初级300产生磁场，在铜钢复合板或者铝钢复合板上形成涡流，在电机初级300和复合板之间的安培力为车体600移动提供驱动力。电机初级300通电后，产生磁场，磁场在相对于导体(铜钢复合板或者铝钢复合板)运动，在导体中会产生感应电流，感应电流使导体受到安培力的作用，安培力使导体运动起来。由于铜钢复合板或者铝钢复合板铺设在导轨上固定，在安培力的作用下，装有电机初级300的铝合金车壳体610沿导轨移动。

本实施例中，通过在车体600上设置直线电机的电机初级300，在轨道100上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种，使得车体600和轨道100之间形成电磁驱动，使得车体600在轨道100上移动所需的动力，无需经过众多的机械传动，大幅的减少了机械摩擦，提高了车体600移动的加速度和移动速度，从而提高了巡检机器人的爬坡能力，使得安装在机器人车体上的检测设备更加顺畅快捷的进行环境监测工作；同时，电磁驱动方式降低了机械噪音，减少了噪音对检测设备中零部件的干扰，有利于提高监测效果，使得检测设备可以包括多种传感器和其他部件，通过整合多种高新技术从而丰富机器人的监测技能，提高机器人的适用性；基于机器人良好的爬坡能力和噪音低等优点，还可在机器人车体600上携带消防装置等其他设备，使得机器人可对巡检现场发生的紧急情况做出相应处置，提高了机器人所巡检现场的安全系数。

本实施例中，所述检测设备包括：

传感组件，所述传感组件可用于检测环境参数并生成相应信号，

工控机691，所述工控机691与所述传感组件电性连接，用以接收所述传感组件传输的信号；

无线通信模块，所述无线通信模块与所述工控机691电性连接，用以接收和发送信号。

具体地，无线通信模块可包括交换机692和无线WIFI模块693，交换机692用于分配数据信号，无线WIFI模块693用于无线通信，交换机692和无线WIFI模块693电性连接。关于传感组件，可以包括不同类型的摄像头、传感器等其他设备，人们可以按照所巡检现场的实际情况而安装相应的设备，比如在发电厂的输煤廊道现场中，由于煤粉在输送过程中容易掉落到皮带或散落到廊道内，皮带辊轴在长时间工作下会产生磨损，磨损发热会有导致煤粉燃烧的风险，因此有必要对廊道内的粉尘浓度、温度、气体成分以及皮带辊轴的情况进行监测，人们可以在巡检机器人上安装粉尘浓度传感器、气体传感器、摄像头、温度传感器等对廊道进行监测，另外，还可根据需求安装其他的传感器。

工作时，传感组件检测环境参数并生成相应的信号，然后再将信号传送到工控机691，工控机691将信号传送到交换机692，无线WIFI模块693再将信号无线发送到控制中心，值得说明的是，人们可以在巡检现场外面设立控制中心，通过控制中心所接收到的信号进行分析进而监测现场内环境情况，可以理解的是，无线通信模块也可以设置成可接收信号模式，使得机器人可以无线接收控制中心发送的信号进而根据需求做出相应的反应。

本实施例中，所述车体内部设有安装架670，所述安装架670具有由上而下排列的第一容纳腔671和第二容纳腔672，所述电池621安装在第一容纳腔671内，所述工控机691及无线通信模块安装在第二容纳腔672内，所述传感组件安装在所述第二容纳腔672腔的外部。在对车体零部件进行安装排布时，可以将驱动盒630安装在第一容纳腔671的上方，工控机691及无线通信模块安装在第二容纳腔672内，电池621安装在第一容纳腔671内，如此排布，使得电池621安装在相对中间的位置，使得电池621与其他零部件的连线更加简化，提高电性连接的稳定性，另外将传感组件安装在第二容纳腔672腔的外部，有利于传感组件对外检测环境参数。

为进一步地简化连线，在所述第一容纳腔671和第二容纳腔672之间形成安装板674，所述安装板674包括第一安装面675和第二安装面676，所述电池621安装于所述第一安装面675上，所述工控机691及无线通信模块安装在所述第二安装面676上。如此安装方式，使得电池621和工控机691以及无线通信模块都安装在同一安装板674上，方便连线，稳定性高。

本实施例中，所述传感组件包括双光谱云台681，所述双光谱云台681包括摄像头和热像仪，所述摄像头可用于采集图像，所述热像仪可用于测量物体温度。具体地，摄像头可用于采集现场照片，像素可选择1080P，摄像头还可以用于视频录像，并且具有变焦变倍功能，比如可以有30倍的光学倍数，另外，还可具备夜间成像或补光的功能。工作时，双光谱云台681通过摄像头和热像仪采集信息，生成相应信号后传输到工控机691，再通过交换机692和无线WIFI模块693将信号无线发送到控制中心。本实施例中，所述安装架670还具有第三容纳腔673，所述第三容纳腔673位于所述第二容纳腔672的下方，所述双光谱云台681还包括云台主体，所述摄像头和热像仪分别与所述云台主体电性连接，所述云台主体容纳于所述第三容纳腔673内，所述摄像头和热像仪伸出第三容纳腔673外。具体地，双光谱云台681可以是全方位云台，既能左右旋转又能上下旋转，摄像头和热像仪伸出第三容纳腔673外，避免视线被遮挡。

本实施例中，所述传感组件还包括声纹分析传感器682、气体传感器683和粉尘浓度传感器684，所述第二容纳腔672具有相对设置的第一外侧壁677和第二外侧壁678，所述声纹分析传感器682安装于所述第一外侧壁677上，所述气体传感器683和粉尘浓度传感器684安装于所述第二外侧壁678上。如此排布方式，有利于避免磁场的相互影响，从而有利于传感器对现场信号的接受。具体地，声纹分析传感器682用于采集巡检现场的声纹信息，气体传感器683可用来测量可燃气(例如甲烷)、一氧化碳、二氧化硫和氧气的浓度，粉尘浓度传感器684可用来测量空气中颗粒物的浓度，工作时，声纹分析传感器682、气体传感器683和粉尘浓度传感器684分别将采集的信息生成相应的信号传输到工控机691，再通过交换机692和WIFI模块将信号无线发送到控制中心，进而进行环境监测。

进一步地，所述第一容纳腔671的底壁和所述第二容纳腔672的第一外侧壁677形成第一避让空间679，所述声纹分析传感器682位于所述第一避让空间679内；所述第一容纳腔671的底壁和所述第二容纳腔672的第二外侧壁678形成第二避让空间680，所述气体传感器683和粉尘浓度传感器684位于所述第二避让空间680内。如此设置，在保证传感器对外检测环境参数的同时，也尽可能地降低传感器与其他物体发送碰撞的风险，并且有利于车体整体结构的规整性。

本实施例中，所述车体600具有安装空间，所述检测设备位于所述安装空间内，所述车体位于所述轨道100下方。将检测设备设于安装空间内，可以一定程度地对检测设备进行保护，使得检测设备中零部件不易与其他外部物体碰撞，也可为检测设备遮挡灰尘，提高检测设备中内部零件的使用寿命，车体600位于轨道100下方，相比在轨道100上方，不易晃动，稳定性更高，并且视野更好，有利于车体上各零部件与外部环境接触，提高监测效果。

在一些实施例中，为进一步的提高滚轮和导轨的配合稳定性，所述滚轮包括呈上下方向并排设置的上滚轮661和下滚轮662；所述轨道100的两侧设置有限位侧板130，限位侧板130卡设于所述上滚轮661和下滚轮662之间的间隙中，以使得上滚轮661或者下滚轮662在限位侧板130的板面上滚动。所述滚轮还包括侧滚轮663，所述轨道100还包括竖直设置的限位侧壁120，所述侧滚轮663对应所述限位侧壁120设置，以使所述侧滚轮663可在所述限位侧壁120上滚动。

本实施例中，安装腔内设置有滚轮支架，滚轮均安装在滚轮支架上。滚轮包括上滚轮661、下滚轮662和侧滚轮663。上滚轮661和下滚轮662呈上下分布，将轨道100的限位侧壁120夹持在其中，使得车体600与轨道100上下方向的限位非常可靠，并且摩擦非常小。侧滚轮663抵接在限位侧壁120的外侧，使得限位侧板130的侧边不会与滚轮支架抵接，从而避免车体600与轨道100产生滑动摩擦。侧滚轮663的转轴与上滚轮661和下滚轮662的转轴相互垂直。上滚轮661、下滚轮662和侧滚轮663的数量，可以根据需求进行设置，本实施例中，以分别设置四个为例。一个上滚轮661、下滚轮662和侧滚轮663为一组，四组滚轮组分别设置在左侧壁612和右侧壁613的前后两端。如此，可以大幅的提高车体600与轨道100的配合稳定性。

关于车体600在导轨上的精确定位，其方式有很多种，下面举例子进行说明。

参照图6和图7，车体600的位置，可以通过检测轨道上排布的永磁铁的磁场变化来实现。

所述轨道100巡检机器人还包括编码器200，在编码器200的电路板210上排列有若干的霍尔传感器220；所述编码器200设置在所述电机初级300的一端；所述直线电机的电机次级500上设置有若干间隔排布的磁铁。所述编码器200与磁铁之间具有间隙，所述间隙为1～15mm。

具体地，本实施例中，编码器200用于感应电机次级500，并反馈出电机初级300相对于电机次级500的移动距离。编码器200安装于电机初级300上，并设置于控制器的一端，且相对于电机次级500布置。编码器200上设有多个霍尔传感器220，多个霍尔传感器220沿编码器200的长度方向布置，并与电机次级500相对应。由于编码器200所感受到的磁场变化为0-2π，其中，0-π与π-2π之间中心对称，霍尔传感器220置于0-π内，编码器200通过霍尔传感器220判断磁场的变化量以确定电机初级300相对于电机次级500的移动距离，从而提高编码器200的精度和应用范围。排布在电机次级500上的磁铁的南极和北极交替间隔设置。本实施例中，电机次级500可以由轨道100和铺设在轨道100上的磁铁组成。如此，编码器200随着车体600移动，使得其可以随时的与次级发生感应，从而精确的获取当前初级的位置。如此获取车体600的位置方式，其安装精度和要求，远低于光栅尺和磁栅尺的安全要求，同时，由于霍尔传感器220的检测范围较宽，在一定范围内都可进行准确的感应，允许轻微的抖动和震动，因此，受外界的影响小，稳定性和可靠性高。同时，编辑器和磁铁之间可以具有1～15mm的间隙，如此，避免编辑器和磁铁之间发送摩擦，有利于提高使用寿命。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

轨道，所述轨道具有行走通道，所述轨道上铺设有永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种；

车体，所述车体具有滚轮，所述滚轮与所述轨道配合，以使车体可沿行走通道移动；所述车体上固定设置有直线电机的电机初级及电池，所述电机初级可提供电磁场，所述电机初级与永磁铁、铜钢复合板以及铝钢复合板中的任意一种产生电磁驱动以驱动车体沿轨道移动；

检测设备，所述检测设备安装在所述车体上，随车体沿所述轨道移动，用以对车体移动轨迹上的各个巡检点进行环境监测。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测设备包括：

传感组件，所述传感组件可用于检测环境参数并生成相应信号，

工控机，所述工控机与所述传感组件电性连接，用以接收所述传感组件传输的信号；

无线通信模块，所述无线通信模块与所述工控机电性连接，用以接收和发送信号。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述车体内部设有安装架，所述安装架具有由上而下排列的第一容纳腔和第二容纳腔，所述电池安装在第一容纳腔内，所述工控机及无线通信模块安装在第二容纳腔内，所述传感组件安装在所述第二容纳腔的外部。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，在所述第一容纳腔和第二容纳腔之间形成安装板，所述安装板包括第一安装面和第二安装面，所述电池安装于所述第一安装面上，所述工控机及无线通信模块安装在所述第二安装面上。

5.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感组件包括双光谱云台，所述双光谱云台包括摄像头和热像仪，所述摄像头可用于采集图像，所述热像仪可用于测量物体温度。

6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述安装架还具有第三容纳腔，所述第三容纳腔位于所述第二容纳腔的下方，所述双光谱云台还包括云台主体，所述摄像头和热像仪分别与所述云台主体电性连接，所述云台主体容纳于所述第三容纳腔内，所述摄像头和热像仪伸出所述第三容纳腔外。

7.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感组件还包括声纹分析传感器、气体传感器和粉尘浓度传感器，所述第二容纳腔具有相对设置的第一外侧壁和第二外侧壁，所述声纹分析传感器安装于所述第一外侧壁上，所述气体传感器和粉尘浓度传感器安装于所述第二外侧壁上。

8.如权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一容纳腔的底壁和所述第二容纳腔的第一外侧壁形成第一避让空间，所述声纹分析传感器位于所述第一避让空间内；

所述第一容纳腔的底壁和所述第二容纳腔的第二外侧壁形成第二避让空间，所述气体传感器和粉尘浓度传感器位于所述第二避让空间内。

9.如权利要求1至8任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述车体具有安装空间，所述检测设备位于所述安装空间内，所述车体位于所述轨道下方。

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