CN2135556Y - 全液压装卸堆码机 - Google Patents

Abstract

全液压装卸堆码机是一种搬运、提升、堆、拆、垛 商品的多功能组合机械。

本机由机械手和行走机构两部分组成，机械手包 括、手臂、手腕、手爪，液压软管缠绕机构以及驱动油 缸等组成，行走机构包括车体、动力装置，制动装置 等，整机采用全液压驱动。

该机传动平稳无冲击，所有动作能无级变速，能 自由选择作业线路，能源动力安全方便。

Description

全液压装卸堆码机是一种搬运，提升和堆、拆、垛商品的多功能组合机械。发展和推广商业储运机械是实现商业现代化管理的重要环节七十年代以来，我国的仓储机械有了较大的发展，使用最普遍的是无动力搬运车，其次是内燃叉车、电瓶叉车、行车、吊车、载荷电梯、汽车吊车、输送机及各类机动搬运车等。对比各类储运机械，解决得比较好的是平面和垂直运输机械，解较差的是商品的堆、拆、垛，有很多地方堆垛商品全部靠人力、工人劳动强度大，工伤事故时有发生、实践证明十分需要一种轻便灵活，工作可靠，多用途的堆码机具。

国处一些发达国家对自动化主体仓库十分重视、用计算机控制带货架的有轨自动装卸堆码机已经成功的用来实现仓库的自动化管理。

公知的装卸用堆码机（工业机器人）很多种，与本设计最相近似的有联邦德国库卡焊接设备及机器人股份公司的发明名称为“各种用途的工业机器人”（专利号85109415），这种机器人由机座、摇臂和悬臂组成，从动原定为中心，并与机座和悬臂固定摇臂对外壳围绕从动元件旋转。回转装置各由一驱动马达和一两级传动装置构成，其第二级也由一齿轮传动装置构成。另外还有专利号为85107401名称为“多关节型机器人”、专利号为85107402，名称为“装卸用机器人”专利号89103132.4名称为“抓拿接触点可控的工业机器人”等。它们从结构上、功能上以及驱动装置等都与本设计不同。

本设计的目的是：1、创造一种既能任意（全方位）搬运、提升和堆、拆、垛商品、又能行走的多功能组合机械；2；驱动和夹紧力可任意调节，动作能无级变速；3、能适应仓库狭窄巷道内工作；4、操作安全、方便、无污染。

本设计的技术内容是：其由机械手Ⅰ和行走机构Ⅱ两大部份组成。

机械手包括主柱（17）、升降油缸（18）、手臂回转油缸（19）、油管卷绕机构（11）手臂（12）、手腕（25）手腕偏转油缸（13）、手腕回转油缸（14）、手爪（15）、手臂俯仰油缸（16）、手脂夹紧油缸（20）等部份组成。立柱为中空筒状，升降油缸装置在立柱筒内，机械手是通过立柱的下部法兰盘固定在行走底盘距前桥中心50mm处而实现与行走机构的连接的。手臂俯仰油缸用绞链（21）一头与立柱相连，另一头与手臂相连，立柱的上部装有手臂回转油缸、该油缸的上部用绞链（22）与手臂相连、油管卷绕机构安装在手臂靠立柱一方的上部，这些油管是各路油缸的输油管道。手臂可以伸缩、伸缩的长度由设计而定，手腕偏转油缸用绞链（23）上部与手臂相连，下部与手爪相连，手腕回转油缸用绞链（24）与手臂（腕）相连。

行走机构包括车体（1）、方向机（2）、后桥（3），动力装置（4）、转向油缸（5）、仪表盘（6）、前桥（7）、法兰盘（8）、电瓶（9）（动力装置是采用电瓶直接供电时）、制动装置（10）构成。其结构及各部份的功能与公知技术中的行走车具相同。行走机械有两种动力源可供选择，一种是采用蓄电瓶供给直流电、数个蓄电瓶（9）安装在行走机构驾驶坐位下面，这样装置使这些蓄电瓶既是动力源又成为抓举重物时的重力平衡物。采用这种动力源、使用方便灵活，行走范围不受限制。另一种是采用交流电源，使用时通过整流装置奖380V的交流电源变为48V的直流电源、供给    一台串激直流电机作动力、由电机驱动液压泵，压力油通过控制阀进入液压马达，驱动前桥，行走速度是无级变速。

该机械手肯有一个自由度的机身（包括立柱，手臂）靠升降油缸（18）垂直上、下移动；有一支三自由度单手臂可作俯仰运动。回转运动和伸缩运动；有一支二自由度的手腕，可实现腕回转和上、下弯曲动作；有一支单自由度手爪，用于夹紧货物。该机能整体移动和任意转动，更换手爪类型还可适应抓举不同类型货物的需要。全部动作由液压驱动。

与公知技术相比本发明具有以下优点：

1、由于设计了一支六自由度的机械手，加上手爪夹紧，底盘行走和液压转向，实现了全方位对商品的堆码动作。

2、全部动作由液压驱动实现，其特点是输出功率大，传动平稳无冲击，驱动力和夹紧力可任意调节，所有动作均能无级变速，定位精度高。

3、行走机构体积小，转弯半径极小，能在仓库较窄的巷道内作业与机械手配合，能自由选择合理的作业线路。

4、设计了新型的液压软管缠绕机构，解决了多层软管跟随工作机构随动的问题。

5、所用能源和动力安全方便，调速方式先进合理，不排放火种，废气。

附图说明：

图1为本设计的主视图，图中包括车体（1）、方向机（2）、法兰盘（8），电瓶（9）、制动装置（10），立柱（17）、升降油缸（18），手臂俯仰油缸（16）、油管卷绕机构（11），手臂（12），手腕偏转油缸（13），手腕回转油缸（14）手爪（15），手臂回转油缸（19），手脂夹紧油缸（20），手腕（25），绞链（21）、（22）、（23）、（24）。

图2为本设计侧视图，图中（7）为前桥。

图3为本设计府视图，图中包括后桥（3），动力装置（4）、转向缸（5），仪表盘（6）。

实施例、QYDOI－G堆码机

组成和结构如上所述

参数设计：

1、额定抓举重量：100公斤

2、最大提升高度：4米

3、负载F最大提升速度：上升    5.4米／分、下降8.9米／分

4、臂最大伸展长度：2.75米

5、负载下臂伸展速度：伸15.9米／分、缩12.9米／分

6、手臂回转角度：左右各90°

7、行走速度：3.6公里／小时

8、爬坡度：5°30′

9、最小转弯半径：2.48米

动力系采用随车电瓶直接供给直流电源。整机重量20000N。

Claims (2)

1、一种全液压装卸堆码机，其特征在于：由机械手和行走机构两部分组成，机械手包括立柱(17)、升降油缸(18)、手臂回转油缸(19)、油管卷绕机构(11)手臂(12)、手腕(25)手腕偏转油缸(13)、手腕回转油缸(14)、手爪(15)、手臂俯仰油缸(16)、手脂夹紧油缸(20)，行走机构包括车体(1)、方向机(2)、后桥(3)，动力装置(4)、转向油缸(5)、仪表盘(6)、前桥(7)、法兰盘(8)制动装置(10)，机械手通过立柱下部的法兰盘(8)固定在行走底盘距前桥中心50mm处，升降油缸安装在中空立柱筒内，手臂俯仰油缸用绞链(21)一头与立柱相连，另一头与手臂相连，立柱上部装有手臂回转油缸，其上部用绞链(22)与手臂相连，油管卷绕机构安装在手臂靠立柱一方的上部，手腕偏转油缸用绞链(23)上部与手臂相连，下部与手爪相连，手腕回转油缸用绞链(24)与手腕相连，全部动作由液压驱动。

2、如权利要求1所述的全液压装卸堆码机，其特征在于采用随车电瓶直接供给直流电。

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