CN213490260U - 一种下肢助行机器人行走步态控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢助行机器人行走步态控制装置，包括盒体、控制器本体和蓄电池，盒体内壁的一侧开设有两个滑槽，两个滑槽的内部设有安装组件，控制器本体的一侧和蓄电池的一侧分别固定连接有两个与安装组件相配合的T型轴，盒体两边侧的中部分别固定连接有第一弹性带和第二弹性带，第一弹性带的一端和第二弹性带的一端分别固定设有相配合的插扣母扣和插扣子扣，本实用新型的有益效果是：通过调节安装组件便于分离T型轴和安装组件，继而便于拆装控制器本体和蓄电池，且在使用过程中通过弹性组件可以对控制器本体和蓄电池起到缓冲的作用，最大程度降低晃动或碰撞对控制器本体和蓄电池造成的影响。

Description

一种下肢助行机器人行走步态控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种步态控制装置，特别涉及一种下肢助行机器人行走步态控制装置，属于医疗器械技术领域。

背景技术

目前针对下肢功能障碍的康复治疗主要依赖于治疗师一对一或多对一的徒手训练，难以实现高强度、有针对性和重复性的康复训练要求，人工训练的成本很高。目前有关下肢康复训练的机器人，就康复训练模式主要有吊挂跑步式、坐卧式。就关节运动的驱动模式而言，主要有链条驱动式、气动式、液压驱动式等机械驱动模式。

现有的下肢助行机器人控制器为了便于使用一般固定安装在背后，但是在使用过程中晃动或碰撞容易损坏控制器，导致需要进行更换或维修，现有的下肢助行机器人控制器减震能力差，且不便于拆装维修，实用性差，同时现有的下肢助行机器人控制器一般为硬性佩戴的方式，舒适性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢助行机器人行走步态控制装置，以解决上述背景技术中提出的现有的下肢助行机器人控制器减震能力差，且不便于拆装维修的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种下肢助行机器人行走步态控制装置，包括盒体、控制器本体和蓄电池，所述控制器本体和蓄电池均设置在盒体的内部，所述盒体内壁的一侧开设有两个滑槽，两个所述滑槽的内部设有安装组件，所述控制器本体的一侧和蓄电池的一侧分别固定连接有两个与安装组件相配合的T型轴，所述盒体两边侧的中部分别固定连接有第一弹性带和第二弹性带，所述第一弹性带的一端和第二弹性带的一端分别固定设有相配合的插扣母扣和插扣子扣，所述盒体内壁的两边侧设有与控制器本体和蓄电池相配合的弹性组件，所述控制器本体与蓄电池电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装组件包括手柄螺杆和副螺杆，所述手柄螺杆和副螺杆分别转动穿插安装在两个滑槽的内部，且所述手柄螺杆的底端与副螺杆的顶端固定连接，两个所述滑槽的内部分别滑动设有两对滑块，两对所述滑块的中部分别与手柄螺杆和副螺杆螺纹穿插连接，两对所述滑块的另一侧分别固定设有两对套筒，两个所述T型轴的两端分别转动插入两对套筒的内部，所述手柄螺杆两端的螺纹方向和副螺杆两端的螺纹方向均相反。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述盒体的一侧呈弧形状，且所述盒体的一侧固定设有弹性垫，所述盒体的另一侧铰接有盒门。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述盒体一侧的顶端固定连接有两个第三弹性带，两个所述第三弹性带的底端分别与第一弹性带的一端和第二弹性带的一端固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一弹性带一侧的一端固定设有开关面板，所述开关面板与控制器本体电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述弹性组件包括两个U型杆和若干个限位杆，两个所述U型杆分别固定设置在盒体内壁的两边侧，若干个所述限位杆的一端通过若干个扭簧分别活动安装在两个U型杆上，若干个所述限位杆另一侧的另一端分别与控制器本体的一侧和蓄电池的一侧相接触。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种下肢助行机器人行走步态控制装置，通过转动安装组件的手柄螺杆可以带动副螺杆转动，继而可以调节两对滑块同向或相向滑动达到调节每对滑块之间间距的目的，便于分离T型轴和套筒，继而便于拆装控制器本体和蓄电池，且在使用过程中通过弹性组件的若干个扭簧的弹性可以对限位杆起到缓冲的作用，最大程度降低晃动或碰撞对控制器本体和蓄电池造成的影响；通过插扣母扣与插扣子扣相配合便于将第一弹性带和第二弹性带软性佩戴在使用者腰部，佩戴后通过弹性垫可以更好地贴合人体，确保佩戴时的舒适性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型盒体的侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型盒体的俯视剖面结构示意图。

图中：1、盒体；2、控制器本体；3、蓄电池；4、滑槽；5、安装组件；51、手柄螺杆；52、副螺杆；53、滑块；54、套筒；6、T型轴；7、弹性垫；8、第一弹性带；9、第二弹性带；10、插扣母扣；11、插扣子扣；12、第三弹性带；13、弹性组件；131、U型杆；132、限位杆；133、扭簧；14、开关面板；15、盒门。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种下肢助行机器人行走步态控制装置，包括盒体1、控制器本体2和蓄电池3，控制器本体2和蓄电池3均设置在盒体1的内部，盒体1内壁的一侧开设有两个滑槽4，两个滑槽4的内部设有安装组件5，控制器本体2的一侧和蓄电池3的一侧分别固定连接有两个与安装组件5相配合的T型轴6，通过调节安装组件5便于分离T型轴6和安装组件5，继而便于拆装控制器本体2和蓄电池3，盒体1两边侧的中部分别固定连接有第一弹性带8和第二弹性带9，第一弹性带8的一端和第二弹性带9的一端分别固定设有相配合的插扣母扣10和插扣子扣11，盒体1内壁的两边侧设有与控制器本体2和蓄电池3相配合的弹性组件13，控制器本体2与蓄电池3电性连接，在使用过程中通过弹性组件13可以对控制器本体2和蓄电池3起到缓冲的作用，最大程度降低晃动或碰撞对控制器本体2和蓄电池3造成的影响。

优选的，安装组件5包括手柄螺杆51和副螺杆52，手柄螺杆51和副螺杆52分别转动穿插安装在两个滑槽4的内部，且手柄螺杆51的底端与副螺杆52的顶端固定连接，两个滑槽4的内部分别滑动设有两对滑块53，两对滑块53的中部分别与手柄螺杆51和副螺杆52螺纹穿插连接，两对滑块53的另一侧分别固定设有两对套筒54，两个T型轴6的两端分别转动插入两对套筒54的内部，手柄螺杆51两端的螺纹方向和副螺杆52两端的螺纹方向均相反，转动手柄螺杆51可以带动副螺杆52转动，继而可以调节两对滑块53同向或相向滑动达到调节每对滑块53之间间距的目的，继而便于拆装控制器本体2和蓄电池3，盒体1的一侧呈弧形状，且盒体1的一侧固定设有弹性垫7，盒体1的另一侧铰接有盒门15，通过弹性垫7可以更好地贴合人体，确保佩戴时的舒适性，打开盒门15便于对控制器本体2和蓄电池3进行拆装更换或维修，盒体1一侧的顶端固定连接有两个第三弹性带12，两个第三弹性带12的底端分别与第一弹性带8的一端和第二弹性带9的一端固定连接，通过第三弹性带12便于使用者佩戴，确保下肢助行机器人佩戴的稳定性，第一弹性带8一侧的一端固定设有开关面板14，开关面板14与控制器本体2电性连接，通过开关面板14便于控制控制器本体2对整个下肢助行机器人进行控制，将开关面板14设置在前面便于使用者独自控制，操作简便，弹性组件13包括两个U型杆131和若干个限位杆132，两个U型杆131分别固定设置在盒体1内壁的两边侧，若干个限位杆132的一端通过若干个扭簧133分别活动安装在两个U型杆131上，若干个限位杆132另一侧的另一端分别与控制器本体2的一侧和蓄电池3的一侧相接触，通过扭簧133的弹性可以起到缓冲的作用，降低晃动或碰撞对控制器本体2和蓄电池3造成的影响。

具体使用时，本实用新型一种下肢助行机器人行走步态控制装置，首先将盒体1安装在下肢助行机器人上，然后再佩戴时，使用者向将两个第三弹性带12佩戴在肩部，然后通过插扣母扣10与插扣子扣11相配合将第一弹性带8和第二弹性带9软性佩戴在人体的腰部，此时盒体1的一侧紧贴人体背部，通过弹性垫7可以更好地贴合人体，确保佩戴时的舒适性，佩戴完毕后使用者可以通过开关面板14控制控制器本体2驱动整个下肢助行机器人进行康复训练，将开关面板14设置在前面便于使用者独自控制，操作简便，在训练过程中，通过弹性组件13的若干个扭簧133的弹性可以对若干个限位杆132起到缓冲的作用，继而可以对控制器本体2和蓄电池3起到缓冲的作用，最大程度降低晃动或碰撞对控制器本体2和蓄电池3造成的影响，当控制器本体2和蓄电池3损坏需要维修时，可以打开盒门15进行维修，当需要进行拆装时，通过转动安装组件5的手柄螺杆51可以带动副螺杆52转动，继而可以调节两对滑块53同向或相向滑动达到调节每对滑块53之间间距的目的，达到调节每对套筒54之间间距的目的，使两对套筒54分别与两个T型轴6分离，继而便于拆装控制器本体2和蓄电池3。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种下肢助行机器人行走步态控制装置，包括盒体（1）、控制器本体（2）和蓄电池（3），其特征在于，所述控制器本体（2）和蓄电池（3）均设置在盒体（1）的内部，所述盒体（1）内壁的一侧开设有两个滑槽（4），两个所述滑槽（4）的内部设有安装组件（5），所述控制器本体（2）的一侧和蓄电池（3）的一侧分别固定连接有两个与安装组件（5）相配合的T型轴（6），所述盒体（1）两边侧的中部分别固定连接有第一弹性带（8）和第二弹性带（9），所述第一弹性带（8）的一端和第二弹性带（9）的一端分别固定设有相配合的插扣母扣（10）和插扣子扣（11），所述盒体（1）内壁的两边侧设有与控制器本体（2）和蓄电池（3）相配合的弹性组件（13），所述控制器本体（2）与蓄电池（3）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人行走步态控制装置，其特征在于：所述安装组件（5）包括手柄螺杆（51）和副螺杆（52），所述手柄螺杆（51）和副螺杆（52）分别转动穿插安装在两个滑槽（4）的内部，且所述手柄螺杆（51）的底端与副螺杆（52）的顶端固定连接，两个所述滑槽（4）的内部分别滑动设有两对滑块（53），两对所述滑块（53）的中部分别与手柄螺杆（51）和副螺杆（52）螺纹穿插连接，两对所述滑块（53）的另一侧分别固定设有两对套筒（54），两个所述T型轴（6）的两端分别转动插入两对套筒（54）的内部，所述手柄螺杆（51）两端的螺纹方向和副螺杆（52）两端的螺纹方向均相反。

3.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人行走步态控制装置，其特征在于：所述盒体（1）的一侧呈弧形状，且所述盒体（1）的一侧固定设有弹性垫（7），所述盒体（1）的另一侧铰接有盒门（15）。

4.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人行走步态控制装置，其特征在于：所述盒体（1）一侧的顶端固定连接有两个第三弹性带（12），两个所述第三弹性带（12）的底端分别与第一弹性带（8）的一端和第二弹性带（9）的一端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人行走步态控制装置，其特征在于：所述第一弹性带（8）一侧的一端固定设有开关面板（14），所述开关面板（14）与控制器本体（2）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种下肢助行机器人行走步态控制装置，其特征在于：所述弹性组件（13）包括两个U型杆（131）和若干个限位杆（132），两个所述U型杆（131）分别固定设置在盒体（1）内壁的两边侧，若干个所述限位杆（132）的一端通过若干个扭簧（133）分别活动安装在两个U型杆（131）上，若干个所述限位杆（132）另一侧的另一端分别与控制器本体（2）的一侧和蓄电池（3）的一侧相接触。

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