CN213381640U - 机器人测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人测试装置，该机器人测试装置用于测试物流机器人，所述机器人测试装置包括测试架，所述测试架具有升降空间；升降仓，所述升降仓可升降地设于所述升降空间，所述升降仓内部还具有容纳物流机器人的容纳空间；信号接收器，所述信号接收器设于所述升降仓，用于接收所述物流机器人控制信号；以及控制器，所述控制器分别与信号接收器和所述升降仓连接。本实用新型技术方案旨在提高物流机器人的测试效率。

Description

机器人测试装置

技术领域

本实用新型涉及产品技术领域，特别涉及一种机器人测试装置。

背景技术

随着科技的发展，市面上现出了各种类型的服务机器人，例如物流机器人等。物流机器人可以为酒店、办公楼等场所的用户提供自助派送快递、外卖等物品的服务，以减少用户与派送员之间的直接接触，为用户提供方便。物流机器人在投放使用前都需要进行大量的模拟测试，以确保物流机器人的性能。在相关的技术中，物流机器人的测试大多是在酒店或办公楼的非工作时间进行测试，其测试的时间受限，影响测试效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人测试装置，旨在提高物流机器人的测试效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的机器人测试装置，用于测试物流机器人，包括：

测试架，所述测试架具有升降空间；

升降仓，所述升降仓可升降地设于所述升降空间，所述升降仓内部还具有容纳物流机器人的容纳空间；

信号接收器，所述信号接收器设于所述升降仓，用于接收所述物流机器人控制信号；以及

控制器，所述控制器分别与信号接收器和所述升降仓连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括信号发射器，所述信号发射器设于所述容纳空间内，并与所述控制器连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括仓门信号灯，所述仓门信号灯与所述控制器连接。

在本实用新型的一实施例中，所述测试架包括：

立柱，所述多个立柱间隔设置，相邻的两个立柱之间连接有多个横梁，多个所述横梁沿所述立柱的延伸方向间隔设置，多个所述立柱和多个所述横梁围合形成所述升降空间。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括：

楼层感应器，所述多个楼层感应器沿所述测试架的竖直方向间隔均布，每一所述楼层感应器均与所述控制器连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括：

两个限位开关，两个所述限位开关分别设于所述测试架的顶部和底部，两个所述限位开关均与所述控制器连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动件和传动链，所述驱动件设于所述测试架一侧，并与所述控制器通过线缆连接，所述传动链的一端所述驱动件连接，另一端与所述升降仓连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置还包括：

布线机构，所述布线机构设于所述测试架，所述布线机构用于固定所述线缆，以使所述线缆沿预设轨迹运动。

在本实用新型的一实施例中，所述布线机构包括：

多个线扣，多个所述线扣间隔固定于所述测试架的表面，并位于所述升降空间的外侧，一所述线扣与所述测试架围合形成一固定空间，所述线缆可活动穿设于所述固定空间；和

滑轮组，所述滑轮组设于所述测试架的顶部，所述线缆绕过所述滑轮组与所述升降仓连接。

在本实用新型的一实施例中，所述滑轮组包括第一定滑轮和第二定滑轮，所述第一定滑轮设于所述测试架顶部，并位于所述升降空间内，所述第二定滑轮固定于所述测试架顶部，并位于所述升降空间的外侧；

所述机器人测试装置还包括配重件，所述线缆穿过位于所述测试架顶部的固定空间，再依次绕过所述配重件、所述第二定滑轮以及所述第一定滑轮与所述升降仓连接。

本实用新型技术方案中，该机器人测试装置用于测试物流机器人。通过设置测试架和升降仓以模拟电梯的运行，并在该机器人测试装置还具有控制器与控制器连接的信号接收器。其中，该信号接收器用于接收物流机器人发出的目标楼层指令，并将该目标指令传输至控制器，控制器根据所接收到的目标楼层指令控制升降仓于升降空间内运动，以将物流机器人运动到目标楼层。相对于现有物流机器人只能在酒店或办公楼的非工作时间进行测试的方案而言，本实用新型技术方案中的机器人测试装置可以不再受时间的限制，能在任意时间段为物流机器人进行测试，有效地提升了物流机器人的测试时间的灵活性和测试效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人测试装置一实施例的结构示意图；

图2为图1的所示机器人测试装置的正视图；

图3为本实用新型机器人测试装置的控制框图；

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机器人测试装置100。

参照图1至图3，本实用新型一实施例中的机器人测试装置100用于测试物流机器人(未图示)，该机器人测试装置100包括：

测试架10，所述测试架10具有升降空间15；

升降仓20，所述升降仓20可升降地设于所述升降空间15，所述升降仓20内部还具有容纳物流机器人的容纳空间(未标示)；

信号接收器32，所述信号接收器32设于所述升降仓20，用于接收所述物流机器人控制信号；以及

控制器31，所述控制器31分别与信号接收器32和所述升降仓20连接。

本实用新型技术方案中，该机器人测试装置100用于测试物流机器人。通过设置测试架10和升降仓20以模拟电梯的运行，并在该机器人测试装置100还具有控制器31与控制器31连接的信号接收器32。其中，该信号接收器32用于接收物流机器人发出的目标楼层指令，并将该目标指令传输至控制器31，控制器31根据所接收到的目标楼层指令控制升降仓20于升降空间15内运动，以将物流机器人运动到目标楼层。相对于现有物流机器人只能在酒店或办公楼的非工作时间进行测试的方案而言，本实用新型技术方案中的机器人测试装置100可以不再受时间的限制，能在任意时间段为物流机器人进行测试，有效地提升了物流机器人的测试时间的灵活性和测试效率。

进一步地，本实施例中的信号接收器32可以是红外接收器，或者是激光接收器等。控制器31设于控制主板，控制主板与电源模块37连接，以为控制器31等电子元件提供电能。同时，还使用控制盒(未标示)对主控板进行密封和保护。信号接收器32通过线缆57与控制器31连接。

本实用新型的一实施例中，机器人测试装置100还包括信号发射器33，该信号发射器33与控制器31连接，信号发射器33用于向物流机器人发送信号，以使得物流机器人获取当前的楼层信息。可以理解地，物流机器人对应具有信号收发装置器，以向机器人测试装置100发送目标楼层的指令，同时也接收到机器人测试装置100通过信号发射器33反馈回的楼层信息。同时，物流机器人还具有图像采集装置、传感器等，以及采集环境中的信息，以使得物流机器人按照预设路径移动至目标位置。

进一步，参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，该测试架10内部形成的升降空间15可以模拟电梯运行的井道，升降仓20可模拟电梯的轿厢，物流机器人可经由升降仓20到达目标楼层。

具体地，该测试架10包括立柱11和多个横梁13。其中，多个立柱11间隔设置，并围合成环状结构。在相邻的两个立柱11之间还连接有多个横梁13，且多个横梁13沿立柱11的延伸方向间隔设置，多个立柱11和多个横梁13共同围合形成供升降仓20升降运动的升降空间15。可以理解地，立柱11和横梁13可以通过焊接连接，也可以是通过螺纹、卡接等可拆卸连接。通过使用多个立柱11和横梁13围合并模拟成井道了可以减少材料成本，降低机器人测试装置100的成本。可以理解地，立柱11和横梁13的材质均为金属材质，例如：不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等，以提高测试架10的强度，延长测试架10的使用寿命。

进一步，参照图3，在本实用新型的一实施例中，所述升降仓20包括仓体(未标示)和设于所述仓体的仓门(未标示)，所述机器人测试装置100还包括仓门信号灯35，所述仓门信号等设于所述仓体，所述仓门信号灯35与所述控制器31连接。

在本实用新型一实施例的技术方案中，升降仓20与在酒店或办公楼里的轿厢的结构相同。因此，升降仓20包括有仓体及可开合设于仓体的仓门，仓门关闭，并与仓体围合形成搭载物流机器人的轿厢。进一步，该机器人测试装置100还设置有仓门信号灯35，该仓门信号等有多个，仓门信号灯35的可以是设于升降仓20的内部，也可以设置在升降仓20的外部。例如，仓门信号设置在升降仓20的内部时，可以为位于升降仓20内侧的物流机器人提供信号，便于物流机器人判断升降仓20的仓门状态。仓门信号灯35还可以设置在升降仓20的外侧，例如，仓门信号灯35可以是设置在测试架10上，可以是设置在表示为各楼层的各横梁13上，也可以是设置在其中一立柱11上，也可以是设置在仓门的外侧，位于容纳空间外侧的仓门信号指示灯用于为升降仓20外侧的物流机器人提供信号，使得物流机器人能根据升降仓20的仓门状态控制服务机器人的运动或暂停等。可以理解地，仓门信号灯35可以是红外灯，也可以是激光灯等，在此不进行限定。

参照图3，在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置100还包括：

楼层感应器34，多个所述楼层感应器34沿所述测试架10的竖直方向间隔均布，每一所述楼层感应器34均与所述控制器31连接。

在本实用新型一实施例的技术方中，楼层感应器34用于检测升降仓20的位置，如此，控制器31可以根据楼层感应器34反馈的楼层信息控制升降仓20的上升或者是下降运动，以使得升降仓20可以装载物流机器人到任意的目标楼层。进一步，楼层感应器34可以是光电开关和楼层标识器的组合，或者是永磁开关和楼层标识器的组合，亦或者触控开关和楼层标识器的组合。在一具体的实施例中，楼层感应器34为感应拨片，该感应拨片固定于横梁13，并朝向升降空间15的一侧设置，如此升降仓20在升降运动的过程中可与感应片触控。感应片的成本比较光电开关的成本低，能有效地降低机器人测试装置100的成本。

需要说明地，感应开关与楼层标识器配合的以确定升降仓20的停靠楼层为现有技术，在此不对升降仓20停考楼层的确认进行赘述。

参照图3，在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置100还包括：

两个限位开关36，两个所述限位开关36分别设于所述测试架10的顶部和底部，两个所述限位开关36均与所述控制器31连接。

在本实用新型一实施例的技术方案中，通过在测试架10的顶部和底部设置有限位开关36，限位开关36与控制器31连接，升降仓20在升降运动时与测试架10的底部或顶部的限位开关36接触时，控制器31控制电机停止转动，以防止升降仓20与测试架10的顶部或底部发生碰撞。

参照图1和图2，在在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置100还包括驱动机构40，所述驱动机构40包括驱动件41和传动链43，所述驱动件41设于所述测试架10一侧，并与所述控制器31通过线缆57连接，所述传动链43的一端所述驱动件41连接，另一端与所述升降仓20连接。

在本实用新型一实施例的技术方案中，驱动机构40为升降仓20的升降运动提供动力源。具体地，驱动机构40包括驱动件41、第二转向组件以及传动链43。其中，驱动件41固定于测试架10的一侧，并位于所述升降空间15的外侧。驱动件41可以是步进电机，也可以是伺服电机，传动链43的一端与驱动件41的输出端连接，另一端与升降仓20固定连接，传动链43绕过测试架10的顶端调整传动链43的方向，使得传动链43可以与升降仓20线型连接。可以理解地，传动链43的材质为金属材质，例如不锈钢材料、铁质材料、铁合金材料等，以提高传动链43的强度，确保传动链43的可靠性。

参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，所述机器人测试装置100还包括：

布线机构，所述布线机构设于所述测试架10，所述布线机构用于固定所述线缆57，以使所述线缆57沿预设轨迹运动。

在本实用新型一实施例的技术方案中，通过在测试架10上具有布线机构，使得线缆57在跟随升降仓20往复地做升降运动时，该布线机构可以使得线缆57沿预设的轨迹跟随升降仓20运动，如此，避免了线缆57由于运动轨迹不确定而导致的线缆57缠绕、打结的情况，也避免升降仓20被打结的线缆57卡死于升降空间15的情况，可以提高升降仓20测试的顺畅性，同时也提升了测试的效率。

具体地，参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，所述布线机构包括：

多个线扣53，多个所述线扣53间隔固定于所述测试架10的表面，并位于所述升降空间15的外侧，一所述线扣53与所述测试架10围合形成一固定空间，所述线缆57可活动穿设于所述固定空间；

滑轮组51，所述滑轮组51设于所述测试架10的顶部，所述线缆57绕过所述滑轮组51与所述升降仓20连接。

在本实用新型一实施例中的技术方案中，多个线扣53固定于测试架10的表面，并位于升降空间15的外侧。每一线扣53固定于测试架10表面后，并与测试架10的表面围合形成一固定空间。其中，至少部分线扣53可以设于测试架10的一立柱11表面，并沿立柱11的延伸方向均匀排布。此外，还有部分线扣53设于测试架10的顶部，以该改变线缆57的运动轨迹。线扣53的材质可以塑料、绑带、绳带等，这类材质易于获得，并且也容易固定，同时还不会对线缆57造成伤害。滑轮组51包括间隔设置的第一定滑轮511和第二定滑轮513，其中，第一定滑轮511设于测试架10顶部，并位于升降空间15内；第二定滑轮513固定于测试架10顶部，并位于升降空间15的外侧；线缆57穿过位于测试架10顶部的固定空间，再依次绕过第二定滑轮513和第一定滑轮511与升降仓20连接。

通过设置滑轮组51，可以快速地、顺畅地将线缆57的方向进行调整，以便于线缆57可与升降仓20的连接，并随着升降仓20反复运动。可以理解地，本实用新型一实施例中，第一定滑轮511的中心线与升降仓20的中心线不共线设置，即，第一定滑轮511设于升降仓20的上方，并位于升降仓20的中心线的一侧，为传动链43与升降仓20的连接让位。

进一步地，为了进一步将线缆57拉直，布线机构还包括配重件55，配重件55设于升降空间15的外侧，配重件55可活动套设于线缆57，并位于测试架10顶部的线扣53和第二定滑轮513之间。通过设置配重件55，配重件55可活动套设于线缆57的表面，并设于线扣53和第二定滑轮513之间。即，配重件55位于第二定滑轮513的下方，线缆57穿过位于测试架10顶部的固定空间后再依次绕过配重件55、第二定滑轮513以及第一定滑轮511与升降机构连接。

本实施例中的配重件55可以动滑轮，也可以是环状的加重等。通过设置配重件55，在线缆57跟随升降机构做升降运动时，配重件55在重力的作用下可使得线缆57在配重件55作用下被拉直，避免线缆57在第二定滑轮513、第一定滑轮511以及升降机构之间的线缆57缠绕打结，以确保线缆57保持被拉直的状态，有效地避免线缆57在跟随升降机构往复的升降运动中出现交缠或卡住的情况，提高升降机构测试的顺畅性。具体地，升降机构做上升运动时，配重件55做下降运动，升降机构做下降运动时，配重件55做上升运动，以确保线缆57处于拉直的状态。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人测试装置，用于测试物流机器人，其特征在于，包括：

测试架(10)，所述测试架(10)具有升降空间(15)；

升降仓(20)，所述升降仓(20)可升降地设于所述升降空间(15)，所述升降仓(20)内部还具有容纳物流机器人的容纳空间；

信号接收器(32)，所述信号接收器(32)设于所述升降仓(20)，用于接收所述物流机器人控制信号；以及

控制器(31)，所述控制器(31)与信号接收器(32)和所述升降仓(20)连接。

2.如权利要求1所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括信号发射器(33)，所述信号发射器(33)设于所述容纳空间内，并与所述控制器(31)连接。

3.如权利要求1所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括仓门信号灯(35)，所述仓门信号灯(35)与所述控制器(31)连接。

4.如权利要求1所述的机器人测试装置，其特征在于，所述测试架(10)包括：

立柱(11)，多个所述立柱(11)间隔设置，相邻的两个立柱(11)之间连接有多个横梁(13)，多个所述横梁(13)沿所述立柱(11)的延伸方向间隔设置，多个所述立柱(11)和多个所述横梁(13)围合形成所述升降空间(15)。

5.如权利要求1所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括：

楼层感应器(34)，多个所述楼层感应器(34)沿所述测试架(10)的竖直方向间隔均布，每一所述楼层感应器(34)均与所述控制器(31)连接。

6.如权利要求1所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括：

两个限位开关(36)，两个所述限位开关(36)分别设于所述测试架(10)的顶部和底部，两个所述限位开关(36)均与所述控制器(31)连接。

7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括驱动机构(40)；

所述驱动机构(40)包括驱动件(41)和传动链(43)，所述驱动件(41)设于所述测试架(10)一侧，并与所述控制器(31)通过线缆(57)连接，所述传动链(43)的一端所述驱动件(41)连接，另一端与所述升降仓(20)连接。

8.如权利要求7所述的机器人测试装置，其特征在于，所述机器人测试装置还包括：

布线机构，所述布线机构设于所述测试架(10)，所述布线机构用于固定所述线缆(57)，以使所述线缆(57)沿预设轨迹运动。

9.如权利要求8所述的机器人测试装置，其特征在于，所述布线机构包括：

多个线扣(53)，多个所述线扣(53)间隔固定于所述测试架(10)的表面，并位于所述升降空间(15)的外侧，一所述线扣(53)与所述测试架(10)围合形成一固定空间，所述线缆(57)可活动穿设于所述固定空间；和

滑轮组(51)，所述滑轮组(51)设于所述测试架(10)的顶部，所述线缆(57)绕过所述滑轮组(51)与所述升降仓(20)连接。

10.如权利要求9所述的机器人测试装置，其特征在于，所述滑轮组(51)包括第一定滑轮(511)和第二定滑轮(513)，所述第一定滑轮(511)设于所述测试架(10)顶部，并位于所述升降空间(15)内，所述第二定滑轮(513)固定于所述测试架(10)顶部，并位于所述升降空间(15)的外侧；

所述机器人测试装置还包括配重件(55)，所述线缆(57)穿过位于所述测试架(10)顶部的固定空间，再依次绕过所述配重件(55)、所述第二定滑轮(513)以及所述第一定滑轮(511)与所述升降仓(20)连接。

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